本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，具體涉及一種用于機(jī)械手的支撐裝置，其保持一部分電纜在機(jī)械手的兩個(gè)互相可以動(dòng)的前后臂部之間延伸，使得電纜松弛部分可以被吸收。

背景技術(shù)：

在工業(yè)機(jī)器人中，一般有三種不同的布線：電源布線、信號(hào)布線和工藝布線。通常，在機(jī)械手內(nèi)部設(shè)置了前兩種布線，然而，工藝布線通常是粗的且不彎曲，被固定在機(jī)械手外部，使得電纜有被損壞的風(fēng)險(xiǎn)，且暴露在外面易磨損。另外，用于工藝布線的傳統(tǒng)懸架裝置經(jīng)常侵犯機(jī)器人的工作范圍，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行更極端的手部動(dòng)作時(shí)，布線也受到極大的拉伸力對(duì)旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行磨損。必需設(shè)置多余的電纜使得手臂旋轉(zhuǎn)時(shí)可以纏繞在手臂周圍，然后多余電纜的環(huán)圈經(jīng)常震動(dòng)，可能會(huì)被卡在工作范圍內(nèi)的對(duì)象上，引起電纜故障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是避免電纜受損傷，以最小的空間需求允許電纜移動(dòng)，且設(shè)置的連接件允許快速安裝和拆卸電纜，降低電纜彎曲風(fēng)險(xiǎn)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案是：一種用于機(jī)械手的支撐裝置。

一種用于機(jī)械手的支撐裝置，包括：一支撐臂和一輔助臂，支撐臂連接到機(jī)械手上手臂的后臂部的支架上，且繞第三軸旋轉(zhuǎn)。支撐臂包括第一連接件，其包括用于安裝和拆卸電纜的封閉件。輔助臂與前臂部連接，前臂部安裝在后臂部且繞第一軸旋轉(zhuǎn)，前臂部具有一手腕，其上安裝一與轉(zhuǎn)向盤連接的手部，轉(zhuǎn)向盤繞第二軸旋轉(zhuǎn)，輔助臂包括一第二連接件，其具有一封閉件。一螺旋彈簧被安置在支撐臂的第三軸，且外部設(shè)有保護(hù)套管。在支撐臂和輔助臂之間布電纜。

所述的第一連接件和第二連接件是套筒形狀的，所述的支撐臂和輔助臂可旋轉(zhuǎn)地連接到第一、二連接件。

所述的第一、二連接件環(huán)繞且接收電纜。

所述的第一軸和第二軸彼此垂直，第三軸橫過(guò)第一軸，與其交叉。

所述的支撐臂和輔助臂之間設(shè)置一包裹電纜的剛性軟管，剛性軟管是可彎曲的。

本發(fā)明要解決的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：避免電纜受損傷，以最小的空間需求允許電纜移動(dòng)，且設(shè)置的連接件允許快速安裝和拆卸電纜，降低電纜彎曲風(fēng)險(xiǎn)，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，成本效益低。

附圖說(shuō)明

附圖1：一種用于機(jī)械手的支撐裝置側(cè)視示意圖。

附圖2：一種用于機(jī)械手的支撐裝置后視局部示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：一種用于機(jī)械手的支撐裝置，包括：一支撐臂（9）和一輔助臂（10），支撐臂（9）連接到機(jī)械手上手臂的后臂部（2）的支架（11）上，且繞第三軸（C）旋轉(zhuǎn)。支撐臂（9）包括第一連接件（13），其包括用于安裝和拆卸電纜（12）的封閉件（14）。輔助臂（10）與前臂部（3）連接，前臂部（3）安裝在后臂部（2）且繞第一軸（A）旋轉(zhuǎn)，前臂部（3）具有一手腕（5），其上安裝一與轉(zhuǎn)向盤（7）連接的手部（6），轉(zhuǎn)向盤（7）繞第二軸（B）旋轉(zhuǎn)，輔助臂（10）包括一第二連接件（15），其具有一封閉件（16）。一螺旋彈簧（17）被安置在支撐臂（9）的第三軸（C），且外部設(shè)有保護(hù)套管。在支撐臂（9）和輔助臂（10）之間布電纜（12）。

當(dāng)手部（6）旋轉(zhuǎn)時(shí)，布線的運(yùn)動(dòng)使得輔助臂（10）旋轉(zhuǎn)到輔助臂（10’）的位置，支撐臂（9）旋轉(zhuǎn)到支撐臂（9’）的位置，連接件（15，14）的繞其中心軸被旋轉(zhuǎn)，使得電纜（12）運(yùn)動(dòng)到電纜（12’）的位置，形成一S形曲線。