本發(fā)明涉及一種機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)，具體涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)于一體，可模仿人的部分動(dòng)作，根據(jù)不同的執(zhí)行程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件和操作工具的機(jī)電一體化系統(tǒng)，它具有智能化和自動(dòng)化的特點(diǎn)，能顯著提高生產(chǎn)效率，改善工作條件，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用將大大提高我國(guó)制造業(yè)的技術(shù)水平、自動(dòng)化程度、產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，促進(jìn)制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，帶來(lái)整個(gè)工業(yè)水平的提高；機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)就是把光學(xué)電子系統(tǒng)拍攝的影像轉(zhuǎn)換成電子圖像并傳送到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行圖像處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的顏色、尺寸、形狀、位置等特征的識(shí)別，并把識(shí)別結(jié)果送到計(jì)算機(jī)以控制其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作的工業(yè)系統(tǒng)，由于它具有非接觸、識(shí)別精度高、速度快、自動(dòng)化程度高、易和其他系統(tǒng)集成等特點(diǎn)，目前已廣泛應(yīng)用在輕工、化工、紡織、醫(yī)療、電子、汽車等行業(yè)，將機(jī)器人和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，是一種非常有前途的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問(wèn)題

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人結(jié)合，綜合了兩者的技術(shù)特點(diǎn)，大大提高了此類作業(yè)的準(zhǔn)確性、安全性、快速性和自動(dòng)化程度。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)架，及設(shè)置于機(jī)架上的工作臺(tái)，及安裝于工作臺(tái)上的基座，及固定于基座上的第一至第四工作軸，及與第四工作軸連接的氣抓，及與第三工作軸連接設(shè)置于氣抓上方的視覺(jué)系統(tǒng)；所述工作臺(tái)的一側(cè)于第四工作軸下方設(shè)置有控制盒；所述機(jī)架內(nèi)安裝有控制器。

進(jìn)一步地，所述控制器的輸入端連接有電源。

進(jìn)一步地，所述機(jī)架底部安裝有支腳。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人結(jié)合，綜合了兩者的技術(shù)特點(diǎn)，大大提高了此類作業(yè)的準(zhǔn)確性、安全性、快速性和自動(dòng)化程度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示的一種基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)架1，及設(shè)置于機(jī)架1上的工作臺(tái)2，及安裝于工作臺(tái)2上的基座3，及固定于基座3上的第一至第四工作軸4~7，及與第四工作軸7連接的氣抓8，及與第三工作軸6連接設(shè)置于氣抓8上方的視覺(jué)系統(tǒng)9；所述工作臺(tái)2的一側(cè)于第四工作軸7下方設(shè)置有控制盒10；所述機(jī)架內(nèi)安裝有控制器11。

其中，所述控制器11的輸入端連接有電源。

所述機(jī)架1底部安裝有支腳12。

本發(fā)明的基于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別的小型機(jī)器人分揀搬運(yùn)系統(tǒng)，利用機(jī)器視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)作為工件種類檢測(cè)系統(tǒng)，由于這個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)為單機(jī)工作站，設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)架、工作臺(tái)、氣動(dòng)抓手系統(tǒng)和相關(guān)支架，機(jī)器人通過(guò)基座安裝在工作臺(tái)上，在機(jī)器人本體上安裝了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)相關(guān)的氣動(dòng)和啟動(dòng)停止控制電路，進(jìn)行了光機(jī)電一體化系統(tǒng)集成，經(jīng)過(guò)編程、安裝和調(diào)試，達(dá)到了工作要求。

上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。