技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輸電線路巡檢機(jī)器人視覺伺服抓線控制方法.屬于自動化控制領(lǐng)域，目的在于克服現(xiàn)有人工控制機(jī)器人抓線的缺點(diǎn)，提高輸電線路巡檢與作業(yè)機(jī)器人的自主化程度，擴(kuò)大機(jī)器人巡檢與作業(yè)的應(yīng)用范圍。本發(fā)明用于機(jī)器人在識別輸電線路的基礎(chǔ)上進(jìn)行自主抓線。抓線控制流程如下：(1)機(jī)器人本體運(yùn)動學(xué)建模；(2)建立抓線運(yùn)動的手眼模型；(3)構(gòu)建伺服抓線控制器框架；(4)設(shè)計(jì)視覺伺服控制器。本發(fā)明將數(shù)字圖像處理技術(shù)引入到機(jī)器人自主控制，利用機(jī)器人采集的圖像信息獲取線路與機(jī)器人的相對位姿關(guān)系，通過視覺伺服控制器的設(shè)計(jì)，使機(jī)器人可以自主完成落線動作，為機(jī)器人在線路上開展自主化巡檢與作業(yè)提供了一種智能化的技術(shù)手段。

技術(shù)研發(fā)人員：王洪光;李瀚儒;宋屹峰;許繼葵;姜勇;張鈺;郭偉斌;孫鵬;張成巍;羅紅;伍衡;寧宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所;廣州供電局有限公司
文檔號碼：201510883101
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.03
技術(shù)公布日：2017.06.13