本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂，特別是涉及一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置。

背景技術(shù)：

在實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的位置控制的renovo六自由度機(jī)械臂基礎(chǔ)上，將機(jī)械臂末端關(guān)節(jié)改裝成柔性關(guān)節(jié)，安裝壓力應(yīng)變傳感器，可以檢測(cè)出軸末端受力分布，根據(jù)機(jī)械臂系統(tǒng)各關(guān)節(jié)的參數(shù)建立數(shù)學(xué)模型，通過(guò)對(duì)模型的動(dòng)力學(xué)分析完成機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃和力矩優(yōu)化，使機(jī)械臂末端手爪能夠控制工件柔順接觸，接觸力在期望范圍之內(nèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，采用基于mfc的vc++編寫上位機(jī)界面，利用提供的運(yùn)動(dòng)控制器庫(kù)文件，將手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型嵌入到應(yīng)用程序中，通過(guò)dmc-2143運(yùn)動(dòng)控制卡控制6個(gè)關(guān)節(jié)的無(wú)刷電機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂完成各相應(yīng)動(dòng)作。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，由機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置、6臺(tái)交流伺服電機(jī)、6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器、編碼器、計(jì)算機(jī)構(gòu)成；所述計(jì)算機(jī)連接dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器，所述dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器連接6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接6臺(tái)交流伺服電機(jī)，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接編碼器，所述編碼器連接dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器。

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置由六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由基關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述基關(guān)節(jié)固定在地面上，所述末關(guān)節(jié)裝置在基關(guān)節(jié)上。

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述裝置各個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所應(yīng)用的伺服控制器為三菱交流伺服melservo-j2-super系列。

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述裝置設(shè)置位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制（電流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/轉(zhuǎn)矩控制模式、轉(zhuǎn)矩/位置控制模式。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，采用基于mfc的vc++編寫上位機(jī)界面，利用提供的運(yùn)動(dòng)控制器庫(kù)文件，將手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型嵌入到應(yīng)用程序中，通過(guò)dmc-2143運(yùn)動(dòng)控制卡控制6個(gè)關(guān)節(jié)的無(wú)刷電機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械臂完成各相應(yīng)動(dòng)作。

本發(fā)明的機(jī)械臂通過(guò)串口發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令，控制機(jī)械臂手爪抓取工件，并運(yùn)動(dòng)到傳感器能夠檢測(cè)到力的范圍內(nèi)，從而使上位機(jī)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制，將工件在5秒鐘之內(nèi)準(zhǔn)確裝入對(duì)應(yīng)的安裝孔內(nèi)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接示意圖；

圖2是dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是伺服系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1

一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，由機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置、6臺(tái)交流伺服電機(jī)、6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器、編碼器、計(jì)算機(jī)構(gòu)成；所述計(jì)算機(jī)連接dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器，所述dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器連接6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接6臺(tái)交流伺服電機(jī)，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接編碼器，所述編碼器連接dmc-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器。

實(shí)施例2

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置由六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由基關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述基關(guān)節(jié)固定在地面上，所述末關(guān)節(jié)裝置在基關(guān)節(jié)上。

實(shí)施例3

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述裝置各個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所應(yīng)用的伺服控制器為三菱交流伺服melservo-j2-super系列。

實(shí)施例4

所述的一種rebot-v-6r機(jī)械臂裝置，所述裝置設(shè)置位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制（電流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/轉(zhuǎn)矩控制模式、轉(zhuǎn)矩/位置控制模式。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種REbot-V-6R機(jī)械臂裝置，由機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置、6臺(tái)交流伺服電機(jī)、6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、DMC-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器、編碼器、計(jì)算機(jī)構(gòu)成；所述計(jì)算機(jī)連接DMC-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器，所述DMC-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器連接6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述6臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接6臺(tái)交流伺服電機(jī)，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺(tái)交流伺服電機(jī)連接編碼器，所述編碼器連接DMC-21x2/21x3運(yùn)動(dòng)控制器。本發(fā)明的一種REbot-V-6R機(jī)械臂裝置，通過(guò)串口發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令，控制機(jī)械臂手爪抓取工件，并運(yùn)動(dòng)到傳感器能夠檢測(cè)到力的范圍內(nèi)，從而使上位機(jī)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。

技術(shù)研發(fā)人員：李忠喜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱恒譽(yù)名翔科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.29
技術(shù)公布日：2017.07.07