本發(fā)明涉及一種偵查救援機(jī)器人的手臂云臺(tái)，可靈活驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂在危險(xiǎn)環(huán)境下展開工作。

背景技術(shù)：

近年來英美法德等國(guó)家軍隊(duì)先后裝備了若干用于偵檢、排險(xiǎn)等領(lǐng)域的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，最具有代表性和裝備最多的當(dāng)首推packbot510系列偵察機(jī)器人，此外美軍部隊(duì)還廣泛裝備了一種體積稍大的talonbo偵察機(jī)器人，上裝機(jī)械臂、攝像頭、手爪等機(jī)構(gòu)，可對(duì)前方陣地進(jìn)行偵察及危險(xiǎn)品處置。美軍醫(yī)學(xué)研究與物資戰(zhàn)略計(jì)劃局(usamrmc)也研制了一種jaus機(jī)器人，配裝核化生偵檢系統(tǒng)，并將核化生偵檢傳感器裝載于jaus機(jī)器人的機(jī)械臂上。法國(guó)eca機(jī)器人公司研發(fā)的cameleon型化學(xué)、生物、放射性、核及爆炸物處理無人地面探測(cè)車輛，通過集成不同的任務(wù)模塊，可同時(shí)或分別開展反簡(jiǎn)易爆炸裝置、化生探測(cè)、掃除地雷及標(biāo)記污染地域等任務(wù)。

醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人技術(shù)是集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺、數(shù)學(xué)分析、機(jī)器人等諸多學(xué)科為一體的新型交叉研究領(lǐng)域，具有重要的研究?jī)r(jià)值，在軍用和民用上有著廣泛的應(yīng)用前景，是目前機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。醫(yī)療機(jī)器人主要用于傷病員的救援和轉(zhuǎn)運(yùn)等，此類機(jī)器人通過遠(yuǎn)程遙控制導(dǎo)，從而確保穿越復(fù)雜地形，將傷員及時(shí)運(yùn)送到后方醫(yī)院，它的出現(xiàn)，將顯著降低戰(zhàn)地醫(yī)護(hù)人員的傷亡概率。除了戰(zhàn)地救護(hù)外，這種機(jī)器人還能用于很多場(chǎng)合，特別是在發(fā)生地震、核生化襲擊或有害物質(zhì)泄露的危險(xiǎn)環(huán)境中，醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人都可以憑借非凡的載重能力與韌性一展拳腳。

我國(guó)由于機(jī)器人的研究起步較晚等原因，在移動(dòng)偵察機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造以及應(yīng)用等方面同發(fā)達(dá)國(guó)家仍有一定的差距，代表國(guó)內(nèi)機(jī)器人研究水平的當(dāng)屬哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人所、上海交通大學(xué)機(jī)器人所和中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所的機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，哈工大研制了一款“反恐機(jī)器人”，結(jié)構(gòu)原理與美軍的pacbot系列機(jī)器人十分接近，但外形體積稍大，沈陽自動(dòng)化所也研制了一款“反恐防爆機(jī)器人”，在行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)上采用一種變體輪的方式，與哈工大研制的“反恐機(jī)器人”略有不同。這兩種機(jī)器人均可用于放射性物質(zhì)處理、生化危機(jī)處置、爆炸物處理等，在人員遙控下能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形環(huán)境下的排險(xiǎn)作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的偵查及救援機(jī)器人機(jī)械臂機(jī)動(dòng)性和靈活性較差，尚無法有效執(zhí)行偵查、救援等所需的必要?jiǎng)幼?，以及價(jià)格昂貴、系統(tǒng)復(fù)雜、可靠性差、維護(hù)困難等缺點(diǎn)，提出了一種全新的機(jī)械臂云臺(tái)，將醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人的實(shí)用性大大提高。本發(fā)明由第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器、第三驅(qū)動(dòng)器組成，機(jī)器人手臂的一端分別與第一驅(qū)動(dòng)器的第一舵盤和第二驅(qū)動(dòng)器的第二舵盤固接，第三驅(qū)動(dòng)器安裝在云臺(tái)下部。本發(fā)明設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，可靠性高，功能完備，性能優(yōu)異，使得云臺(tái)上安裝的機(jī)械臂可以很靈活地運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體軸側(cè)圖。

圖2是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)的分解示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：如圖1和圖2所示，所述機(jī)器人手臂云臺(tái)包括第一驅(qū)動(dòng)器55-1、第二驅(qū)動(dòng)器55-2、第三驅(qū)動(dòng)器55-3，所述機(jī)器人手臂的一端分別與第一舵盤56-1、第二舵盤56-2固接，所述第一舵盤56-1軸心位置固接第一驅(qū)動(dòng)器55-1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第二舵盤56-2軸心位置固接第二驅(qū)動(dòng)器55-2的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)器55-1通過輔助部件46、47、48固定于基座49一端，所述第二驅(qū)動(dòng)器55-2固定于基座49另一端，所述基座49下部固接增強(qiáng)件50，所述增強(qiáng)件50中心位置固接軸51，所述軸51穿過第一軸承52、固定片53、第二軸承54，與第三驅(qū)動(dòng)器55-3的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述第三驅(qū)動(dòng)器55-3與固定片53固接，所述第一軸承52固定在固定片53上。動(dòng)作實(shí)施過程：第一驅(qū)動(dòng)器55-1和第二驅(qū)動(dòng)器55-2的驅(qū)動(dòng)軸同步同向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂繞第一驅(qū)動(dòng)器55-1和第二驅(qū)動(dòng)器55-2的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，固定片53和第三驅(qū)動(dòng)器55-3固定在車體框架103前端，與第三驅(qū)動(dòng)器55-3轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接的機(jī)械臂101，由第三驅(qū)動(dòng)器55-3驅(qū)動(dòng)繞其轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
機(jī)器人手臂云臺(tái)，它涉及了一種可移動(dòng)的偵查救援機(jī)器人的機(jī)械臂云臺(tái)。本發(fā)明是針對(duì)現(xiàn)有的偵查及救援機(jī)器人機(jī)械臂機(jī)動(dòng)性和靈活性較差，尚無法有效執(zhí)行偵查、救援等所需的必要?jiǎng)幼鳎约皟r(jià)格昂貴、系統(tǒng)復(fù)雜、可靠性差、維護(hù)困難等缺點(diǎn)，提出了一種全新的機(jī)械臂云臺(tái)，將醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人的實(shí)用性大大提高。本發(fā)明由第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器、第三驅(qū)動(dòng)器組成。本發(fā)明設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，可靠性高，功能完備，性能優(yōu)異，使得云臺(tái)上安裝的機(jī)械臂可以很靈活地運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：蘇茂
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇茂
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.30
技術(shù)公布日：2017.07.07