本發(fā)明涉及一種柔性雙軸輸出力矩，并能將輸出軸轉動位置反饋給控制系統(tǒng)的小型機器人伺服裝置。

背景技術：

由于科學技術的發(fā)展，越來越多的小型機器人逐漸被廣泛用于各種危險的、情況復雜的、人類無法到達的環(huán)境中工作，人們需要通過機器人的運動或動作來執(zhí)行某種特定的任務，這就需要用到機器人的關節(jié)驅動裝置，作為小型機器人的關節(jié)驅動裝置，要求是一種技術成熟，性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環(huán)控制并能向控制系統(tǒng)反饋機器人關節(jié)運動的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機器人執(zhí)行任務，但目前市場上小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，本發(fā)明是用于小型機器人的關節(jié)驅動，由頂蓋，輸出軸，齒輪，減速齒輪組，電位器，基座，驅動部件和底蓋組成；該裝置固定在小型機器人的關節(jié)活動部位，不同的兩個面具有互相垂直的兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯(lián)動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節(jié)同向運動，其中一個電位器與驅動電機配合形成閉環(huán)控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統(tǒng)反饋輸出軸轉動的角度等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體軸測圖。

圖2是本發(fā)明的內部示意圖。

圖3是驅動部件111的結構示意圖。

圖4是本發(fā)明的結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：如圖3和圖4所示，所述機器人直角軸聯(lián)動柔性伺服裝置，包括驅動部件111，所述驅動部件111包括微型電機40和離合器，所述離合器由離合器摩擦片41、摩擦片滑桿42、回位拉簧43、離合器蓋44組成，摩擦片滑桿42與微型電機40的軸固接，兩片離合器摩擦片41分別套入摩擦片滑桿42兩端，兩片離合器摩擦片41之間連接有回位拉簧43，離合器蓋44套入微型電機40的軸，離合器蓋44與微型電機40的軸之間為滑動接觸， 離合器蓋44上設有傳動齒輪。動作實施過程：當微型電機40轉速高于一定值時，兩片離合器摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分別向摩擦片滑桿42的兩末端滑動并與離合器蓋44的內壁接觸，對離合器蓋44產生摩擦力，帶動離合器蓋44轉動；當微型電機40轉速低于一定值時，兩片離合器摩擦片41在回位拉簧43的作用下向軸心方向滑動，與離合器蓋44的內壁分離，切斷離合器蓋44與微型電機40的連接。

具體實施方式二：如圖1、圖2和圖4所示，所述機器人直角軸聯(lián)動柔性伺服裝置，包括頂蓋1、12，輸出軸a、b，齒輪2、3、6，減速齒輪組4、5，電位器7，基座9，驅動部件111和底蓋11。所述輸出軸a與齒輪2固接，所述輸出軸a與齒輪2的轉動軸心重合，所述齒輪2與第一電位器7的轉動軸固接，所述齒輪2的軸心與第一電位器7的軸心重合，所述第一電位器7固定于基座9的孔座c內，所述輸出軸b與齒輪3固接，所述輸出軸b與齒輪3的轉動軸心重合，所述齒輪3與第二電位器7的轉動軸固接，所述齒輪3的軸心與第二電位器7的軸心重合，所述第二電位器7固定于基座9的孔座d內，所述孔座c與孔座d的軸線互相垂直，所述驅動部件111固定于基座9的孔座e內，所述驅動部件111的離合器蓋44齒輪與減速齒輪組4嚙合，所述減速齒輪組4與齒輪2嚙合，所述減速齒輪組4與齒輪6嚙合，所述齒輪6與減速齒輪組5嚙合，所述減速齒輪組5與齒輪3嚙合，所述頂蓋1和基座9配合固定輸出軸a、減速齒輪組4和齒輪6，所述頂蓋12和基座9配合固定輸出軸b和減速齒輪組5，所述底蓋11與基座9配合固定驅動部件111。動作實施過程：控制系統(tǒng)給出驅動信號，驅動部件111通過嚙合的齒輪驅動輸出軸a、b轉動，第一電位器7跟隨輸出軸a轉動，與驅動部件111配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸a轉動到達控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動，直到控制系統(tǒng)給出下一個位置的信號，第二電位器7跟隨輸出軸b轉動，檢測輸出軸b轉動的位置并實時反饋給控制系統(tǒng)，輸出軸a和輸出軸b聯(lián)動，使得控制系統(tǒng)與輸出軸a、b之間形成閉環(huán)控制。

作為本發(fā)明的另一實例，也可以用其他傳感器代替電位器，同樣可以起到檢測輸出軸轉動位置的目的，實現(xiàn)本發(fā)明的目的。

在不使本發(fā)明的原理受到損害的情況下，上述構成的細節(jié)和具體實施方式僅僅是當做例子和圖示的東西，它可以不脫離本發(fā)明的范圍而廣泛改變，這些均屬于本發(fā)明的保護之內。

技術特征：

技術總結
機器人直角軸聯(lián)動柔性伺服裝置，它涉及了一種小型機器人的驅動裝置。本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，提出了一種雙軸同向輸出，雙電位器檢測的伺服裝置，形成了驅動電機與輸出軸閉環(huán)控制，輸出軸與控制系統(tǒng)閉環(huán)控制的控制模式，使得控制系統(tǒng)可對機器人關節(jié)運動實施精確的力反饋控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統(tǒng)反饋輸出軸的轉動位置等優(yōu)點。

技術研發(fā)人員：蘇茂
受保護的技術使用者：蘇茂
技術研發(fā)日：2015.12.30
技術公布日：2017.07.07