本發(fā)明涉及具有模塊化結(jié)構(gòu)和被直接驅(qū)動(dòng)臂關(guān)節(jié)的機(jī)器人臂。本發(fā)明還涉及用于機(jī)器人臂的套件。

背景技術(shù)：

在文獻(xiàn)DE 8310067U1中描述通用機(jī)器人臂，其中，驅(qū)動(dòng)器定位在管式第一旋轉(zhuǎn)部分中，管式第一旋轉(zhuǎn)部分以非旋轉(zhuǎn)方式連接到上游機(jī)器人元件，且輸出側(cè)以轉(zhuǎn)矩傳遞方式連接到同軸于第一旋轉(zhuǎn)部分設(shè)置的第二管式旋轉(zhuǎn)部分。這種類型的機(jī)器人臂包括不易于組裝的復(fù)雜、相對(duì)堅(jiān)硬的結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的在于如此進(jìn)一步改進(jìn)通用機(jī)器人臂，以使得其包括更簡單的結(jié)構(gòu)且更易于組裝。

根據(jù)本發(fā)明，所述目的通過權(quán)利要求1的特征解決。有利的改進(jìn)在從屬權(quán)利要求中描述。所述目的已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)楸坳P(guān)節(jié)均包括驅(qū)動(dòng)模塊和連接模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊具有被直接驅(qū)動(dòng)的蝸桿驅(qū)動(dòng)器，以用于產(chǎn)生相對(duì)于驅(qū)動(dòng)模塊的旋轉(zhuǎn)軸線起作用的轉(zhuǎn)矩；所述連接模塊相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸線軸向跟隨所述驅(qū)動(dòng)模塊，所述連接模塊用于將轉(zhuǎn)矩傳遞到相對(duì)于驅(qū)動(dòng)次序在機(jī)器人臂的頭側(cè)末端關(guān)節(jié)的方向上定位在下游的臂關(guān)節(jié)。

提出的是連接模塊以轉(zhuǎn)矩傳遞方式定位在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊之間。相對(duì)于輸出次序，連接模塊以軸向方式跟隨關(guān)聯(lián)臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)模塊。臂關(guān)節(jié)的模塊設(shè)置成軸向排。因此提出一種尤其簡單、清晰設(shè)置的模塊化結(jié)構(gòu)，其中，一個(gè)模塊軸向且優(yōu)選直接連接到下游模塊。機(jī)器人臂優(yōu)選由一系列模塊構(gòu)造，所述一系列模塊一起串成設(shè)想的工作頭。工作頭能夠附連到頭側(cè)末端關(guān)節(jié)。機(jī)器人臂能夠包括安裝在軸承中或固定在基部上的基部端關(guān)節(jié)。包括末端關(guān)節(jié)的機(jī)器人臂能夠由串在一起的一系列模塊整體構(gòu)造。

由于這種清楚的布局，所述模塊的這種連續(xù)串在一起也具有的優(yōu)點(diǎn)是，組裝錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)能夠在很大程度上被減小，意味著對(duì)于即使經(jīng)驗(yàn)較少的裝配者也可以正確地組裝和裝配機(jī)器人臂。模塊的軸向串在一起還允許機(jī)器人臂的緊湊設(shè)計(jì)。尤其地，驅(qū)動(dòng)模塊能夠設(shè)有符號(hào)、標(biāo)志和/或顏色以指示驅(qū)動(dòng)次序。此外，機(jī)器人臂的模塊的相對(duì)于相應(yīng)關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)軸線的這種串在一起允許在下文中作為示例說明的結(jié)構(gòu)簡單的變化。臂關(guān)節(jié)能夠因此被設(shè)計(jì)為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

為了進(jìn)一步簡化機(jī)器人臂的模塊化結(jié)構(gòu)，提出的是機(jī)器人臂的驅(qū)動(dòng)模塊和/或連接模塊均是等同設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的這種等同性也能夠應(yīng)用到以下提及的模塊中的每個(gè)。

驅(qū)動(dòng)模塊自身同樣能夠包括非常簡單的結(jié)構(gòu)。為此目的，蝸桿驅(qū)動(dòng)器能夠包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和借助于驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸桿，蝸桿以轉(zhuǎn)矩傳遞方式連接到蝸輪，其中，蝸輪以允許圍繞旋轉(zhuǎn)軸線的運(yùn)動(dòng)的方式有利地安裝在徑向/軸向滑動(dòng)軸承中。

在機(jī)器人臂的改進(jìn)中，能夠提供的是，經(jīng)由連接模塊連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)定的特定角度借助于連接模塊限定。類似地，到旋轉(zhuǎn)軸線的特定距離能夠經(jīng)由連接模塊限定。這意味著期望距離和/或角度能夠經(jīng)由連接模塊的尺寸化實(shí)現(xiàn)。連接模塊能夠設(shè)計(jì)為具有兩個(gè)腿部的成角度件，其中，所述角度能夠經(jīng)由腿部相對(duì)于彼此的傾斜設(shè)定。

連接模塊和/或驅(qū)動(dòng)模塊均能夠包括在輸入側(cè)上的第一連接表面和在輸出側(cè)上的第二連接表面，以用于連接到相應(yīng)鄰近的模塊。定位在輸入側(cè)上的連接模塊的第一連接表面能夠固定在設(shè)置在驅(qū)動(dòng)模塊的輸出側(cè)上的第二連接表面上。這使得可以經(jīng)由兩個(gè)連接表面相對(duì)于彼此的旋轉(zhuǎn)位置以簡單的方式變化連接模塊相對(duì)于驅(qū)動(dòng)模塊的方位。

如果連接模塊被設(shè)計(jì)為成角度件，則這是尤其有利的。因此，連接模塊的連接表面的表面法線能夠相對(duì)于彼此成角度地定位。如以下示例描述的，如果兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊之間存在兩個(gè)連接模塊，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊相對(duì)于彼此的方位、且因此設(shè)置在輸出側(cè)上的驅(qū)動(dòng)模塊及其旋轉(zhuǎn)軸線的方位能夠經(jīng)由所述兩個(gè)連接模塊的相對(duì)位置果斷地改變。

在機(jī)器人臂的改進(jìn)中，能夠提供的是角度和/或距離是能夠調(diào)整的。角度能夠小于或等于180°、優(yōu)選小于或等于120°、或尤其小于或等于90°。

在機(jī)器人臂的模塊的優(yōu)選設(shè)置方式中，能夠提供的是機(jī)器人臂的至少一個(gè)臂關(guān)節(jié)的連接模塊連接到在輸入側(cè)上的驅(qū)動(dòng)式驅(qū)動(dòng)模塊的蝸輪，且連接到在輸出側(cè)上的下游臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)模塊的殼體。在這種背景下，連接模塊能夠通過法蘭式安裝連接到殼體和/或蝸輪。

在機(jī)器人臂的另一實(shí)施方式中，能夠提供的是在輸出次序中一個(gè)定位在另一個(gè)后方的兩個(gè)連接模塊至少設(shè)置在機(jī)器人臂的兩個(gè)鄰近驅(qū)動(dòng)模塊之間，所述兩個(gè)鄰近驅(qū)動(dòng)模塊以非旋轉(zhuǎn)方式直接彼此連接或經(jīng)由延展模塊以非旋轉(zhuǎn)方式間接彼此連接。兩個(gè)鄰近驅(qū)動(dòng)模塊之間的距離能夠經(jīng)由延展模塊增加。而且，所述兩個(gè)連接模塊的相對(duì)旋轉(zhuǎn)方位能夠用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)模塊的旋轉(zhuǎn)軸線的相對(duì)位置，連接模塊定位在所述驅(qū)動(dòng)模塊之間。優(yōu)選的是就機(jī)械旋轉(zhuǎn)而言一個(gè)定位在另一個(gè)后方的所述兩個(gè)連接模塊通過法蘭彼此連接。

為了進(jìn)一步簡化組裝，能夠提供的是至少一些連接模塊和/或至少一些延展模塊能夠就其連接表面而言以相對(duì)于相應(yīng)鄰近模塊的任何期望方位被安裝。如果設(shè)想的是模塊的尺寸朝向機(jī)器人臂的末端元件改變，尤其從第一尺寸到第二尺寸地變小，優(yōu)選提供的是這種尺寸改變?cè)谶B接模塊中發(fā)生。為此目的，連接模塊能夠具有在輸入側(cè)上的在連接模塊的第一連接表面上的第一尺寸和在輸出側(cè)上的在連接模塊的第二連接表面上的第二尺寸。

在機(jī)器人臂的改進(jìn)中，還能夠提供的是延展模塊在相對(duì)于連接模塊的輸入側(cè)和/或輸出側(cè)上定位在機(jī)器人臂的至少一個(gè)臂關(guān)節(jié)上。這允許機(jī)器人臂的臂關(guān)節(jié)的就受影響驅(qū)動(dòng)模塊的旋轉(zhuǎn)軸線的相對(duì)位置而言的設(shè)計(jì)的進(jìn)一步變化。

在機(jī)器人臂的有利實(shí)施方式中，延展模塊能夠是型材部段，尤其是管式型材部段。這具有的優(yōu)點(diǎn)是，型材部段或管式型材部段甚至能夠在現(xiàn)場從型材條被切割到特定長度。

為了有利的簡化，型材部段的兩端優(yōu)選能夠借助于設(shè)置的插接式/夾緊式連接件以非旋轉(zhuǎn)方式連接到相應(yīng)關(guān)聯(lián)的連接模塊、或連接到關(guān)聯(lián)的連接模塊和驅(qū)動(dòng)模塊。

在對(duì)于在開始處限定的所述目的替換性解決方案中，能夠提供的是機(jī)器人臂包括至少一個(gè)模塊，尤其是延展模塊，所述至少一個(gè)模塊的輸出側(cè)端設(shè)有至少兩個(gè)連接點(diǎn)。以這種方式，機(jī)器人臂能夠在該點(diǎn)處分成兩個(gè)次級(jí)臂，例如以能夠從次級(jí)臂末端的兩側(cè)處作用在待加工的工件上。在這種背景下，所述至少兩個(gè)連接點(diǎn)能夠設(shè)計(jì)為可選地用于待連接的一個(gè)模塊、或設(shè)計(jì)為各自用于待連接的一個(gè)模塊，尤其是連接模塊，延展模塊或驅(qū)動(dòng)模塊。同樣有利的是，就機(jī)器人臂的更大的變化范圍而言，提供的是所述至少兩個(gè)連接點(diǎn)定位在相對(duì)于驅(qū)動(dòng)模塊的樞轉(zhuǎn)軸線的不同角度，所述驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)包括所述至少兩個(gè)連接點(diǎn)的模塊。優(yōu)選地，所述角度中的至少一個(gè)是能夠調(diào)整的。所述至少兩個(gè)連接點(diǎn)能夠被設(shè)計(jì)用于等同或不同尺寸。所述至少兩個(gè)連接點(diǎn)能夠被設(shè)計(jì)用于連接等同或不同模塊。如果至少兩個(gè)連接點(diǎn)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)模塊的輸出側(cè)上，則中間變速箱能夠設(shè)置在驅(qū)動(dòng)模塊的輸出側(cè)上，由驅(qū)動(dòng)模塊產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩能夠借助于中間變速箱可選地傳遞到附連到連接點(diǎn)的模塊之一，或傳遞到兩個(gè)附連模塊。

有利地，就機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)的延伸范圍和待移動(dòng)的機(jī)器人臂的質(zhì)量的可能減小而言，能夠提供的是安裝的驅(qū)動(dòng)模塊和/或安裝的連接模塊的尺寸在朝向機(jī)器人臂的頭側(cè)端的方向上減小。

作為用于實(shí)現(xiàn)所述目的的替換方案，能夠設(shè)置用于組裝根據(jù)上下文描述的實(shí)施方式之一的機(jī)器人臂的套件，其中，套件包括驅(qū)動(dòng)模塊和連接模塊。這個(gè)套件能夠作為庫存且在用于組裝機(jī)器人臂的現(xiàn)場上使用。能夠提供的是套件包括特定數(shù)量的等同設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)模塊和/或等同設(shè)計(jì)的連接模塊。

為了協(xié)助組裝，能夠提供的是套件中的驅(qū)動(dòng)模塊中的至少一些和/或連接模塊中的至少一些是不同尺寸。

此外，套件也能夠有利地包括延展模塊。設(shè)置在套件中的延展模塊中的至少一些能夠是具有不同尺寸。延展模塊能夠設(shè)計(jì)為型材部段，尤其設(shè)計(jì)為管式型材部段。套件也能夠包括特定長度和/或數(shù)個(gè)特定長度和/或截面尺寸的型材條。在這種背景下，型材條均能夠具有等同型材截面。因此，型材條能夠在現(xiàn)場分別被切割到所需長度。

型材條或管式部段分別能夠由尤其鋁的金屬材料制造。連接模塊同樣能夠由金屬制造，但是優(yōu)選由塑料制造。連接模塊能夠借助于注射成型、或優(yōu)選通過激光燒結(jié)由塑料制造。

附圖說明

本發(fā)明基于視圖中示出的機(jī)器人臂的實(shí)施方式在下文中更詳細(xì)地描述。圖中示出以下：

圖1是由模塊構(gòu)造的具有不同臂關(guān)節(jié)的機(jī)器人臂的透視圖，

圖2a和2b是根據(jù)圖1的機(jī)器人臂的側(cè)視圖，

圖3是臂關(guān)節(jié)的第一實(shí)施方式的縱向截面，臂關(guān)節(jié)具有連接的驅(qū)動(dòng)模塊，

圖4是臂關(guān)節(jié)的第二實(shí)施方式的縱向截面，

圖5a和5b是具有打開殼體的驅(qū)動(dòng)模塊的側(cè)視圖和根據(jù)圖5a的驅(qū)動(dòng)模塊的截面，

圖6a和6b是根據(jù)圖5a的驅(qū)動(dòng)模塊的另一側(cè)視圖和根據(jù)圖6a的驅(qū)動(dòng)模塊的縱向截面，

圖7至10是機(jī)器人臂的連接模塊的實(shí)施方式的縱向截面，

圖11是作為延展模塊的示例的管式型材部段的三個(gè)截面，

圖12是具有雙端連接件的延展模塊的另一實(shí)施方式的縱向截面，以及

圖13是用于機(jī)器人臂的套件的模塊的各個(gè)透視圖，一些模塊具有不同尺寸。

具體實(shí)施方式

圖1和2示出具有模塊化結(jié)構(gòu)和被直接驅(qū)動(dòng)的臂關(guān)節(jié)2的機(jī)器人臂1的不同視圖。臂關(guān)節(jié)2均包括驅(qū)動(dòng)模塊3，驅(qū)動(dòng)模塊具有被直接驅(qū)動(dòng)的蝸桿驅(qū)動(dòng)器4以用于產(chǎn)生相對(duì)于驅(qū)動(dòng)模塊3的旋轉(zhuǎn)軸線a起作用的轉(zhuǎn)矩。相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸線a軸向跟隨驅(qū)動(dòng)模塊3地進(jìn)一步設(shè)置連接模塊5，以用于將轉(zhuǎn)矩傳遞到相對(duì)于驅(qū)動(dòng)次序在機(jī)器人臂1的頭側(cè)末端關(guān)節(jié)21的方向上定位在下游的臂關(guān)節(jié)2。連接模塊5因此以轉(zhuǎn)矩傳遞方式定位在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊3之間。在這種情況下，機(jī)器人臂1完全地由模塊構(gòu)造，所述模塊包括驅(qū)動(dòng)模塊3和連接模塊5。圖1和2僅示出末端關(guān)節(jié)21的驅(qū)動(dòng)模塊3，因?yàn)槔绻ぷ黝^可以裝配在驅(qū)動(dòng)模塊3的輸出側(cè)上，因此用作某種類型的定位模塊。也能夠從圖1和2推導(dǎo)出，臂關(guān)節(jié)2的模塊設(shè)計(jì)可以從末端關(guān)節(jié)21繼續(xù)，且本發(fā)明因此不受限于圖1和2中示出的臂關(guān)節(jié)的數(shù)量。

圖3示出臂關(guān)節(jié)2的一實(shí)施方式的縱向截面，其中，所述臂關(guān)節(jié)2同時(shí)是圖1中示出的機(jī)器人臂1的基部關(guān)節(jié)22?；筷P(guān)節(jié)22具有臂關(guān)節(jié)2的基本形式，所述臂關(guān)節(jié)具有驅(qū)動(dòng)模塊3和下游連接模塊4。圖4還示出跟隨基部關(guān)節(jié)22的臂關(guān)節(jié)2的連接模塊4和跟隨該連接模塊的臂關(guān)節(jié)2的驅(qū)動(dòng)模塊3的縱向截面。

如能夠從圖3看見的，基部關(guān)節(jié)22的連接模塊4的形式以直角成角度。連接模塊4的這個(gè)實(shí)施方式的縱向截面還在圖7中示出。連接模塊4的這種角度形式的結(jié)果是，在這個(gè)示例中，經(jīng)由連接模塊4連接的驅(qū)動(dòng)模塊3的旋轉(zhuǎn)軸線a1、a2以90°的角度β定位。連接模塊4包括在輸入側(cè)上的第一連接表面41和在輸出側(cè)上的第二連接表面42。在這種背景下，連接表面41、42的兩個(gè)表面法線在這個(gè)示例中以90°的角度β設(shè)置。能夠從視圖直接看到的是，角度β能夠例如通過與旋轉(zhuǎn)軸線a成角度地定位連接表面41、42而被改變。相同的情況適用于剩余的模塊3、5，如下文進(jìn)一步基于延展模塊5的另一實(shí)施方式在圖12中作為示例所示。在這種情況下，連接表面的表面法線之間的角度β是30°。

圖4中清晰可見的是從底部連接模塊4的第二連接表面42突伸的螺絲圈61，以用于到驅(qū)動(dòng)元件的螺絲連接件6。在輸出次序中的臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)模塊(在此未示出)的下游，臂關(guān)節(jié)2包括直角連接模塊4，其原理在圖9中的連接模塊4的縱向截面中示出。在這個(gè)連接模塊4的下游設(shè)置延展模塊5，所述延展模塊在這個(gè)示例中形式為具有圓形截面的管式型材部段51，間隙能夠經(jīng)由延展模塊形成在驅(qū)動(dòng)模塊3之間。這個(gè)管式型材部段51的示例也在圖11中示出，其中，示出不同長度的三個(gè)管式型材部段51。雖然在此未特別示出，但是這個(gè)管式型材部段51能夠例如從相應(yīng)型材條切割至一長度。在輸出次序中設(shè)置在延展模塊5下游的是另一直角連接模塊4，所述另一直角連接模塊具有相同設(shè)計(jì)，但是比在先連接模塊4具有更小的尺寸。如能夠直接從圖4看見的，所述兩個(gè)連接模塊4和延展模塊5生成分配到臂關(guān)節(jié)2的旋轉(zhuǎn)軸線a2、a3與彼此隔開一段距離地平行設(shè)置的情況。這個(gè)距離能夠經(jīng)由管式型材部段51的長度設(shè)定。

機(jī)器人臂1的旋轉(zhuǎn)軸線的附圖標(biāo)記依據(jù)其輸出次序以角標(biāo)給出，其中，基元件22具有旋轉(zhuǎn)軸線a1，下游臂關(guān)節(jié)2具有旋轉(zhuǎn)軸線a2等等，一直到具有旋轉(zhuǎn)軸線a6的末端關(guān)節(jié)21。因此進(jìn)入圖4中是跟隨基部關(guān)節(jié)22的臂關(guān)節(jié)2的旋轉(zhuǎn)軸線a2，以及跟隨該臂關(guān)節(jié)2且未在圖4中示出的臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線a3。

在驅(qū)動(dòng)模塊3下游的連接模塊4，或在驅(qū)動(dòng)模塊3下游的模塊4、5以非旋轉(zhuǎn)方式連接到關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)模塊3或彼此連接。在這種背景下，在驅(qū)動(dòng)模塊3下游的連接模塊4經(jīng)由螺絲連接件6以法蘭方式安裝在驅(qū)動(dòng)模塊3上，其中，螺絲61均經(jīng)由關(guān)聯(lián)的接入通道62可觸及，以用于放松或張緊。如尤其能夠在圖5和6中看見的，蝸桿驅(qū)動(dòng)器31包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和借助于驅(qū)動(dòng)電機(jī)32驅(qū)動(dòng)的蝸桿33。蝸桿33聯(lián)接到蝸輪35，蝸輪以允許圍繞旋轉(zhuǎn)軸線a的運(yùn)動(dòng)的方式安裝在徑向/軸向滑動(dòng)軸承34中。徑向/軸向滑動(dòng)軸承34的結(jié)構(gòu)能夠在圖6b中尤其清楚地看見。在這種背景下，連接環(huán)36以及定位在蝸輪35和連接環(huán)36之間的間隔環(huán)37形成用于殼體環(huán)39的座部38，其中，座部38在殼體環(huán)39上的相對(duì)旋轉(zhuǎn)在圖6b中指示的聚合物滑動(dòng)元件301上發(fā)生。殼體環(huán)39是包含驅(qū)動(dòng)模塊3的殼體302的一部分，其中，具有輸出側(cè)、第二連接表面42的連接環(huán)36突伸超過殼體302。殼體302的一部分已經(jīng)在圖5和6中省略，以使得蝸桿驅(qū)動(dòng)器31更容易看見。這種類型的徑向/軸向軸承的具體特征在于其低摩擦、免維護(hù)的設(shè)計(jì)。除此之外，這促成聚合物(滑動(dòng)元件)和金屬(軸承表面)的、尤其是聚合物和鋁的有利材料結(jié)合等等。結(jié)合徑向/軸向滑動(dòng)軸承，參考來自文獻(xiàn)DE 202013101374U1的實(shí)用新型說明書的所有其它方面，其內(nèi)容在此被包括在本申請(qǐng)的內(nèi)容中，尤其在徑向/軸向滑動(dòng)軸承中的聚合物滑動(dòng)元件及其設(shè)置方式方面。

蝸輪35、間隔環(huán)37和連接環(huán)36通過螺絲連接件6以非旋轉(zhuǎn)方式彼此連接。為了簡化設(shè)計(jì)，與這個(gè)螺絲連接件6對(duì)齊設(shè)置的是將驅(qū)動(dòng)模塊3連接到下游連接模塊4以通過非旋轉(zhuǎn)方式將下游連接模塊連接到驅(qū)動(dòng)模塊3的螺絲連接件6。而且，殼體環(huán)39同樣借助于螺絲連接件6以法蘭方式安裝在殼體302上。類似地，連接模塊4借助于螺絲連接件6以法蘭方式安裝在相應(yīng)關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)模塊3上，具體以法蘭方式安裝在驅(qū)動(dòng)模塊的輸出側(cè)、第一連接表面41上。

如能夠從圖4和圖9看見的，插接式/夾緊式安裝件7被設(shè)置用于將管式型材部段51非旋轉(zhuǎn)連接到相應(yīng)關(guān)聯(lián)的連接模塊4。為此目的，相應(yīng)關(guān)聯(lián)的連接模塊4包括用于管式型材部段51的插接式座部71，其中，側(cè)向夾緊式螺絲72被設(shè)置且徑向抵靠管式型材部段51地螺合。替換性地，如圖4所示，用于每個(gè)夾緊式螺絲72的通孔73能夠設(shè)置在管式型材部段51中，夾緊式螺絲72通過通孔被引導(dǎo)到插接式/夾緊式連接件7中，因此管式型材部段51以非旋轉(zhuǎn)和非滑動(dòng)方式保持在插接式座部71中。

圖8和10示出連接模塊4的另外的實(shí)施方式。根據(jù)圖8，插接式座部71相對(duì)于關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)軸線a以45°的角度β設(shè)置，旋轉(zhuǎn)軸線a在這種情況下等同于連接模塊4的縱向軸線l。根據(jù)圖10，插接式座部71在縱向軸線l的方向上延伸。連接模塊4的這兩個(gè)實(shí)施方式旨在用作示例，以示出就連接模塊而言可以的多個(gè)變化方案且本發(fā)明并非受限于在此示出的連接模塊4的實(shí)施方式。

延展模塊5同樣不受限于在此示出的實(shí)施方式。作為示例，圖12示出分支部段52作為延展模塊5的一部分，所述延展模塊在這種情況下包括三個(gè)插接式座部71，均用于容納管式型材部段51。在這種背景下設(shè)置兩個(gè)上插接式座部71和一個(gè)下插接式座部71，其中，上插接式座部71能夠在輸出側(cè)上使用，且下插接式座部71在輸入側(cè)上使用。也能夠設(shè)置多于兩個(gè)上插接式座部。根據(jù)圖12中的示例，由虛線指示的管式型材部段51能夠設(shè)置在分支部段52的上插接式座部71中的每個(gè)上，以使得機(jī)器人臂1能夠以這種方式分成兩個(gè)次級(jí)臂。這些次級(jí)臂均能夠例如通向在此未示出的端側(cè)工作頭。而且，這些次級(jí)臂均能夠例如經(jīng)由連接模塊連接。然而，也可以在連接點(diǎn)處連接驅(qū)動(dòng)模塊和/或連接模塊。

再次參照?qǐng)D1，能夠注意到，具有驅(qū)動(dòng)模塊3和下游連接模塊4的基部關(guān)節(jié)22的設(shè)計(jì)在定位在末端關(guān)節(jié)21的上游的臂關(guān)節(jié)中重復(fù)，然而，其中，基部關(guān)節(jié)22的尺寸大于末端關(guān)節(jié)21或定位在末端關(guān)節(jié)21上游的臂關(guān)節(jié)2的尺寸。這清晰示出提供的是臂關(guān)節(jié)2的尺寸從基部關(guān)節(jié)22朝向臂末端關(guān)節(jié)21減小。

作為用于組裝機(jī)器人臂1的套件8的示例，圖13示出不同設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)模塊3、連接模塊4和形式為管式型材部段51的延展模塊5的集合，它們能夠被包括在這種類型的套件8中。不言而喻的是這個(gè)集合僅僅是示例，圖13中示出的套件8包括實(shí)施根據(jù)圖1的機(jī)器人臂1所需的模塊的那些實(shí)施方式。

附圖標(biāo)記列表

1 機(jī)器人臂

2 臂關(guān)節(jié)

21 末端關(guān)節(jié)

22 基部關(guān)節(jié)

3 驅(qū)動(dòng)模塊

31 蝸桿驅(qū)動(dòng)器

32 驅(qū)動(dòng)電機(jī)

33 蝸桿

34 徑向/軸向滑動(dòng)軸承

35 蝸輪

36 連接環(huán)

37 間隔環(huán)

38 座部

39 殼體環(huán)

301 聚合物滑動(dòng)元件

302 殼體

4 連接模塊

41 第一連接表面

42 第二連接表面

5 延展模塊

51 管式型材部段

52 分支部段

6 螺絲連接件

61 螺絲

62 接入通道

7 插接式/夾緊式連接件

71 插接式座部

72 夾緊式螺絲

73 通孔

8 套件

a，a1，a2，a3，a4，a5，a6 旋轉(zhuǎn)軸線

l 縱向軸線

β 角度