1.一種抓取裝置(1)，特別是用作工業(yè)機器人的執(zhí)行器，所述抓取裝置包括：
至少兩個夾爪(10，20)，所述夾爪被設(shè)置為能彼此相對移動，以抓取工件，其特征在于，至少一個所述夾爪(10，20)具有保護(hù)元件(30，40)，所述保護(hù)元件能移動地安裝在所述夾爪上，并且能在保護(hù)位置和釋放位置之間運動，以及所述保護(hù)元件在所述保護(hù)位置下至少局部地占據(jù)所述兩個夾爪(10，20)之間的空間(2)，以便防止對象或者身體部位無意地進(jìn)入到該被占據(jù)的空間中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述保護(hù)元件(30，40)借助于彈簧元件(17，27)在保護(hù)位置上被預(yù)緊。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，至少一個夾爪(10)具有插入部(26)，并且至少一個其他的夾爪(20)具有相應(yīng)的用于所述插入部(26)的收納部(16)，所述插入部(26)在所述兩個夾爪(10，20)相對運動的情況下被引導(dǎo)地進(jìn)入到所述收納部中。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述夾爪(10，20)具有至少兩對關(guān)聯(lián)的功能面(14，24；15，25)，以便能夠?qū)χ辽賰蓚€不同形狀的工件進(jìn)行功能正確的抓取。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述保護(hù)元件(30，40)被設(shè)計為，其能夠通過將待抓取的工件沿著預(yù)設(shè)方向引入到所述兩個夾爪(10，20)之間而運動離開保護(hù)位置。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述保護(hù)元件(30，40)被設(shè)計為，在所述夾爪(10，20)上能圍繞樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)，并且所述樞轉(zhuǎn)軸線被設(shè)計為垂直于所述夾爪的相對運動方向。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述保護(hù)元件(30，40)被設(shè)計為，其通過將待抓取的工件引入到兩個夾爪(10，20)之間，并且僅當(dāng)所述工件的引入方向垂直于所述樞轉(zhuǎn)軸線并且垂直于所述夾爪(10，20)的相對運動方向時，才可以運動離開所述保護(hù)位置。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，具有所述保護(hù)元件(30，40)的所述夾爪(10，20)具有用于收納所述保護(hù)元件(30，40)的中空空間(18，28)，在所述中空空間中至少局部地收納處于釋放位置下的所述保護(hù)元件(30，40)。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述保護(hù)元件(30，40)借助于螺栓(13，23)被能圍繞樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地安裝在所述夾爪(10，20)上，其中，所述樞轉(zhuǎn)軸線被設(shè)計垂直于所述夾爪(10，20)的相對運動方向，并且其中，所述保護(hù)元件(30，40)借助于彈簧(17，27)在所述保護(hù)位置上被預(yù)緊，并且能從該保護(hù)位置樞轉(zhuǎn)離開到所述釋放位置，并且其中，所述保護(hù)元件(30，40)被設(shè)計為，所述保護(hù)元件通過將待抓取的工件引入到所述兩個夾爪(10，20)之間，并且僅當(dāng)所述工件的引入方向垂直于所述樞轉(zhuǎn)軸線并且垂直于所述夾爪的相對運動方向時，才可以運動離開所述保護(hù)位置。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述抓取裝置(1)包括恰好兩個夾爪(10，20)，其中，優(yōu)選每個夾爪均具有保護(hù)元件(30，40)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，所述夾爪(30，40)配設(shè)有切割工具或擠壓工具，以便切割或擠壓工件。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，其特征在于，為了使得所述夾爪(10，20)運動而設(shè)有執(zhí)行機構(gòu)(60)，特別是電動、液壓或氣動驅(qū)動的執(zhí)行機構(gòu)(60)。
13.一種機器人系統(tǒng)，包括機器人臂(70)，其特征在于，所述機器人臂(70)配設(shè)有根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的抓取裝置(1)，并且包括至少一個執(zhí)行機構(gòu)(60)，以便操作所述抓取裝置(1)。