本發(fā)明涉及一種機械設備，尤其涉及一種可伸縮機械手。

背景技術：

在工廠的各種流水線上，機械手等機械設備已經開始逐漸取代人工作業(yè)，尤其是一些重復的機械作業(yè)，能有效提高生產的效率和質量。現(xiàn)有技術的機械手大多都是上下、左右直線方向上的伸縮，一旦需要抓取的物品位置偏移了指定位置，機械手便可能抓空，導致作業(yè)中斷，反而降低了生產的效率。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的：提供一種可伸縮機械手，能360°全方位轉動，有效并穩(wěn)定的抓取物品，解決了現(xiàn)有技術中機械手抓取不穩(wěn)定和物品位置偏移而漏抓的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：

一種可伸縮機械手，包括機械手安裝底座、底座連接法蘭、機械手固定座、旋轉安裝軸、第一連接部、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿、第四伸縮桿、第二連接部、多根連接轉軸、一對機械手本體及位置感應裝置；所述的機械手安裝底座通過螺栓緊固連接在所述的底座連接法蘭的底部，所述的機械手固定座通過螺栓緊固連接在所述的底座連接法蘭的頂部；所述的旋轉安裝軸固定設置在所述的機械手固定座的頂部，所述的機械手安裝底座、底座連接法蘭、機械手固定座及旋轉安裝軸同軸設置，且 所述的旋轉安裝軸繞中軸線轉動；所述的第一連接部設置在所述的旋轉安裝軸的頂部一側，所述的第一伸縮桿的一端通過所述的連接轉軸與所述的第一連接部連接，所述的第一伸縮桿繞所述的連接轉軸轉動；所述的第二伸縮桿的一端通過所述的連接轉軸與所述的第一伸縮桿的另一端連接，所述的第二伸縮桿繞所述的連接轉軸轉動；所述的第三伸縮桿的一端與所述的第二伸縮桿的另一端連接，所述的第三伸縮桿與所述的第二伸縮桿同步轉動；所述的第二連接部固定設置在所述的第三伸縮桿的另一端，所述的第二連接部通過所述的連接轉軸與所述的第四伸縮桿的一端連接，所述的第四伸縮桿繞所述的連接轉軸轉動；所述的一對機械手本體及位置感應裝置分別連接在所述的第四伸縮桿的另一端，所述的一對機械手本體對稱設置在所述的位置感應裝置的兩側。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的第三伸縮桿內設有鏤空部，所述的鏤空部內嵌入安裝有第一液壓控制桿，所述的第一液壓控制桿的兩端分別通過所述的連接轉軸與所述的第三伸縮桿及第四伸縮桿連接，使所述的第一液壓控制桿、第三伸縮桿及第四伸縮桿形成三角形結構。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的第二伸縮桿與所述的第三伸縮桿的連接處設有加強連接套，所述的加強連接套通過螺栓套接在所述的第二伸縮桿及第三伸縮桿上。

上述的可伸縮機械手，其中，還包括一對第二液壓控制桿，所述的旋轉安裝軸的頂部設有第三連接部，其中一根所述的第二液壓控制桿的一端通過所述的連接轉軸與所述的第三連接部連接，所述的第二液壓控制桿的另一端通過所述的連接轉軸與所述的第一伸縮桿連接；所述的第一伸縮桿的端部設有第四連接部，另一根所述的第二液壓控制桿的一端通過所述的 連接轉軸與所述的第四連接部連接，所述的第二液壓控制桿的另一端通過所述的連接轉軸與所述的第一伸縮桿連接。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的第一伸縮桿由兩根伸縮桿本體及三片伸縮桿連接片構成，其中一片所述的伸縮桿連接片連接在所述的兩根伸縮桿本體的上端中部，位于所述的一對第二液壓控制桿之間，另兩片所述的伸縮連接片分別對稱連接在所述的兩根伸縮桿本體的下端兩側，使所述的兩根伸縮桿本體平行設置。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的機械手固定座上設有輔助驅動電機，所述的輔助驅動電機的輸出軸與所述的旋轉安裝軸同軸連接，所述的旋轉安裝軸通過所述的輔助驅動電機轉動。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的一對機械手本體上分別設有活動關節(jié)，所述的一對機械手本體通過所述的活動關節(jié)轉動。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的一對機械手本體的端部分別等間隔設有多條抓取部，所述的抓取部與所述的機械手本體為一體結構，且所述的一對機械手本體及多條抓取部向內側彎曲呈弧形結構。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的多條抓取部的內側端面上分別設有防滑墊，所述的一對機械手本體及多條抓取部的外側端面上分別設有多根加強筋。

上述的可伸縮機械手，其中，所述的第四伸縮桿與所述的一對機械手本體的連接端上設有重力感應警報器。

本發(fā)明準確的感應物品的實際位置，并精確控制機械伸縮臂的三維旋轉角度，提高了抓取的準確性，確保生產的連續(xù)進行，大大降低了勞動力成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明可伸縮機械手的主視圖。

圖2是本發(fā)明可伸縮機械手的第一伸縮桿的俯視圖。

圖3是本發(fā)明可伸縮機械手的機械手本體的內側視圖。

具體實施方式

以下結合附圖進一步說明本發(fā)明的實施例。

請參見附圖1所示，一種可伸縮機械手，包括機械手安裝底座1、底座連接法蘭2、機械手固定座3、旋轉安裝軸4、第一連接部5、第一伸縮桿6、第二伸縮桿7、第三伸縮桿8、第四伸縮桿9、第二連接部10、多根連接轉軸11、一對機械手本體12及位置感應裝置13；所述的機械手安裝底座1通過螺栓緊固連接在所述的底座連接法蘭2的底部，所述的機械手固定座3通過螺栓緊固連接在所述的底座連接法蘭2的頂部；所述的旋轉安裝軸4固定設置在所述的機械手固定座4的頂部，所述的機械手安裝底座1、底座連接法蘭2、機械手固定座3及旋轉安裝軸4同軸設置，且所述的旋轉安裝軸4繞中軸線轉動；所述的第一連接部5設置在所述的旋轉安裝軸4的頂部一側，所述的第一伸縮桿6的一端通過所述的連接轉軸11與所述的第一連接部5連接，所述的第一伸縮桿6繞所述的連接轉軸11轉動；所述的第二伸縮桿7的一端通過所述的連接轉軸11與所述的第一伸縮桿6的另一端連接，所述的第二伸縮桿7繞所述的連接轉軸11轉動；所述的第三伸縮桿8的一端與所述的第二伸縮桿7的另一端連接，所述的第三伸縮桿8與所述的第二伸縮桿7同步轉動；所述的第二連接部10固定設置在所述的第三伸縮桿8的另一端，所述的第二連接部10通過所述 的連接轉軸11與所述的第四伸縮桿9的一端連接，所述的第四伸縮桿9繞所述的連接轉軸11轉動；所述的一對機械手本體12及位置感應裝置13分別連接在所述的第四伸縮桿9的另一端，所述的一對機械手本體12對稱設置在所述的位置感應裝置13的兩側。

所述的第三伸縮桿8內設有鏤空部，所述的鏤空部內嵌入安裝有第一液壓控制桿14，所述的第一液壓控制桿14的兩端分別通過所述的連接轉軸11與所述的第三伸縮桿8及第四伸縮桿9連接，使所述的第一液壓控制桿14、第三伸縮桿8及第四伸縮桿9形成三角形結構，可更加穩(wěn)定的支撐第四伸縮桿9，具有較高的承載能力，同時能更精確的控制第四伸縮桿9的轉動角度。

所述的第二伸縮桿7與所述的第三伸縮桿8的連接處設有加強連接套15，所述的加強連接套15通過螺栓套接在所述的第二伸縮桿7及第三伸縮桿8上，可確保第二伸縮桿7和第三伸縮桿8之間的連接可靠，在運行過程中不會斷裂。

還包括一對第二液壓控制桿16，所述的旋轉安裝軸4的頂部設有第三連接部17，其中一根所述的第二液壓控制桿16的一端通過所述的連接轉軸11與所述的第三連接部17連接，所述的第二液壓控制桿16的另一端通過所述的連接轉軸11與所述的第一伸縮桿6連接；所述的第一伸縮桿6的端部設有第四連接部18，另一根所述的第二液壓控制桿16的一端通過所述的連接轉軸11與所述的第四連接部18連接，所述的第二液壓控制桿16的另一端通過所述的連接轉軸11與所述的第一伸縮桿6連接，可通過第二液壓控制桿16分散第一伸縮桿6的受力，同時通過一對第二液壓控制桿16更精確的控制第一伸縮桿6的轉動角度。

請參見附圖2所示，所述的第一伸縮桿6由兩根伸縮桿本體61及三片伸縮桿連接片62構成，其中一片所述的伸縮桿連接片62連接在所述的兩根伸縮桿本體61的上端中部，位于所述的一對第二液壓控制桿16之間，另兩片所述的伸縮連接片62分別對稱連接在所述的兩根伸縮桿本體61的下端兩側，使所述的兩根伸縮桿本體61平行設置，第一伸縮桿6具有足夠的強度，且不影響一對第二液壓控制桿16的安裝和伸縮。

所述的機械手固定座3上設有輔助驅動電機19，所述的輔助驅動電機19的輸出軸與所述的旋轉安裝軸4同軸連接，所述的旋轉安裝軸4通過所述的輔助驅動電機19轉動，可進一步控制旋轉安裝軸4的轉動，從而控制第一伸縮桿6、第二伸縮桿7、第三伸縮桿8和第四伸縮桿9的轉動角度。

所述的一對機械手本體12上分別設有活動關節(jié)20，所述的一對機械手本體12通過所述的活動關節(jié)20轉動，使一對機械手本體12更加靈活，有利于生產作業(yè)。

請參見附圖3所示，所述的一對機械手本體12的端部分別等間隔設有多條抓取部21，所述的抓取部21與所述的機械手本體12為一體結構，且所述的一對機械手本體12及多條抓取部2向內側彎曲呈弧形結構，能更好的抓取貨物，抓取部21之間留有間隙，能適應各種形狀不規(guī)則的、外表凸起的貨物的抓取，解決了抓取不穩(wěn)定的問題。

所述的多條抓取部21的內側端面上分別設有防滑墊22，所述的一對機械手本體12及多條抓取部21的外側端面上分別設有多根加強筋23，可起到加固機械手本體12的作用，使其具有更好的承載能力，且具有防滑功能。

所述的第四伸縮桿9與所述的一對機械手本體12的連接端上設有重力感應警報器24，可起到檢測物品重量的作用，既能對物品的質量是否合格提供一個檢驗的參考，又能在超重的時候發(fā)出提示，避免一對機械手本體12長期負荷作業(yè)而損壞。

本發(fā)明通過機械手安裝底座1安裝在生產設備上，使用時，可通過旋轉安裝軸4的轉動來控制第一伸縮桿6、第二伸縮桿7、第三伸縮桿8和第四伸縮桿9的整體轉向，再依次通過第一伸縮桿6、第二伸縮桿7、第三伸縮桿8和第四伸縮桿9繞多根連接轉軸11轉動到物品的指定位置，利用位置感應裝置13感應物品的實際位置，并配合第一液壓控制桿14、第二液壓控制桿16和輔助驅動電機19使一對機械手本體12精確的移動到物品的兩側，并將物品抓起。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“底部”、“頂部”、“同軸”、“一側”、“一端”、“另一端”、“兩側”、“內”、“兩端”、“上端”、“中部”、“下端”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“設置”、“連 接”、“固定”、“套接”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

綜上所述，本發(fā)明能準確的感應物品的實際位置，并精確控制機械伸縮臂的三維旋轉角度，提高了抓取的準確性，確保生產的連續(xù)進行，大大降低了勞動力成本。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內容所作的等效結構變換，或直接或間接運用附屬在其他相關產品的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。