本發(fā)明涉及汽車板材加工領(lǐng)域，尤其涉及金屬板材的上下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著汽車行業(yè)的發(fā)展，汽車輕量化成為行業(yè)發(fā)展的趨勢，需要達(dá)到節(jié)能環(huán)保。然而，隨之而來的就是加工問題，對不同的形狀的板材（如平面板材和三維立體板材）抓取，其適應(yīng)性差，增加了工作時(shí)間，自動化程度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對以上問題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，便于抓取板材，提高適應(yīng)性的上下料機(jī)械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：包括固定座、立柱、前臂、后臂和吸盤，所述立柱設(shè)在所述固定座上，所述后臂可升降且旋轉(zhuǎn)活動連接在所述立柱上，所述前臂的中心鉸接在所述后臂上，所述吸盤鉸接在所述前臂上；

所述立柱和后臂均為伸縮桿，所述前臂上位于中心的兩側(cè)分別為伸縮桿。

所述吸盤包括連接盤、若干支桿和若干電磁鐵，所述連接盤上設(shè)有若干圓孔，所述支桿設(shè)在所述圓孔內(nèi)，所述電磁鐵和支桿一一對應(yīng)，所述電磁鐵和支桿通過球面副配合連接。

所述吸盤具有一對，一對吸盤設(shè)在前臂的兩端。

所述立柱上設(shè)有配重塊。

本發(fā)明在工作中，通過前臂上的吸盤進(jìn)行抓取板材，后臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或升降動作進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)；吸盤具有自適應(yīng)調(diào)整功能，能夠?qū)χU的高度調(diào)節(jié)和電磁鐵的角度調(diào)節(jié)進(jìn)行抓取平面板材或三維立體零件，可靠性高。同時(shí)，可直接在前臂兩端設(shè)置吸盤，形成雙吸盤結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)平面毛坯料與三維立體零件的吸取上下料操作。本發(fā)明方便加工，工作可靠。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是本發(fā)明中吸盤的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖3是本發(fā)明中吸盤的工作狀態(tài)圖；

圖中21是固定座，22是立柱，220是配重塊，23是前臂，24是后臂；

12是吸盤，121是連接盤，1210是圓孔，122是支桿，123是電磁鐵，123是平面零件吸盤，124是三維零件吸盤。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如圖1-3所示，包括固定座21、立柱22、前臂23、后臂24和吸盤12，所述立柱22設(shè)在所述固定座21上，所述后臂24可升降且旋轉(zhuǎn)活動連接在所述立柱22上，所述前臂23鉸接在所述后臂24上，所述吸盤12鉸接在所述前臂23上；

所述立柱和后臂均為伸縮桿，所述前臂上位于中心的兩側(cè)分別為伸縮桿，通過設(shè)置成伸縮桿的形式，適應(yīng)不同范圍內(nèi)工件的抓取，提高適應(yīng)性。

固定座可與地基剛性固定，后臂與前臂中間鉸接，旋轉(zhuǎn)可控，前臂鉸接有吸盤，吸盤旋轉(zhuǎn)可控。

所述吸盤12包括連接盤121、若干支桿121和若干電磁鐵123，所述連接盤121上設(shè)有若干圓孔1210，所述支桿122設(shè)在所述圓孔1210內(nèi)，所述電磁鐵123和支桿122一一對應(yīng)，所述電磁鐵123和支桿122通過球面副配合連接。

工作中，連接盤上設(shè)置圓孔，圓孔與支桿配合連接，支桿可在圓孔內(nèi)進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，支桿與電磁鐵通過球面副配合；通過對支桿的高度調(diào)節(jié)和電磁鐵的角度調(diào)節(jié)適應(yīng)三維零件的曲面，如圖3所示，內(nèi)環(huán)四個支桿和電磁鐵吸取平面，外環(huán)四個支桿伸長且電磁鐵角度調(diào)節(jié)適應(yīng)三維零件的表面，從而可靠地吸取三維零件。成品溫度較高，因此，需要電磁鐵吸取。

所述吸盤12具有一對，一對吸盤設(shè)在前臂的兩端。兩個吸盤通過調(diào)整支桿高度和球面副角度，其中一個吸取平面板料（即平面零件吸盤123），另一個吸取三維立體零件（即三維零件吸盤），便于吸取不同形狀的零件，適應(yīng)性好。

所述立柱22上設(shè)有配重塊220，通過設(shè)置配重塊適應(yīng)前臂上吸盤抓取工件，提高穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種上下料機(jī)械手。提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，便于抓取板材，提高適應(yīng)性的上下料機(jī)械手。包括固定座、立柱、前臂、后臂和吸盤，所述立柱設(shè)在所述固定座上，所述后臂可升降且旋轉(zhuǎn)活動連接在所述立柱上，所述前臂的中心鉸接在所述后臂上，所述吸盤鉸接在所述前臂上；所述立柱和后臂均為伸縮桿，所述前臂上位于中心的兩側(cè)分別為伸縮桿。本發(fā)明在工作中，通過前臂上的吸盤進(jìn)行抓取板材，后臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或升降動作進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)；吸盤具有自適應(yīng)調(diào)整功能，能夠?qū)χU的高度調(diào)節(jié)和電磁鐵的角度調(diào)節(jié)進(jìn)行抓取平面板材或三維立體零件，可靠性高。同時(shí)，可直接在前臂兩端設(shè)置吸盤，形成雙吸盤結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)平面毛坯料與三維立體零件的吸取上下料操作。

技術(shù)研發(fā)人員：高言
受保護(hù)的技術(shù)使用者：高言
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.23
技術(shù)公布日：2017.08.29