技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種雙側(cè)繩輪驅(qū)動的機器人關(guān)節(jié)裝置，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：上連接體、驅(qū)動部件A、下連接體、驅(qū)動部件B和關(guān)節(jié)；所述關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)軸套、關(guān)節(jié)左側(cè)板和關(guān)節(jié)右側(cè)板；所述關(guān)節(jié)軸套與關(guān)節(jié)左側(cè)板、關(guān)節(jié)右側(cè)板及下連接體配合形成鉸接自由度；所述驅(qū)動部件A和驅(qū)動部件B分別用于驅(qū)動下連接體繞關(guān)節(jié)向兩個相反方向轉(zhuǎn)動。在該關(guān)節(jié)裝置中，下連接體兩個方向的轉(zhuǎn)動分別通過兩個液壓缸驅(qū)動，并將驅(qū)動液壓缸分別布置在上臂和下臂內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊，與傳統(tǒng)的繩輪驅(qū)動方式相比顯著減小了關(guān)節(jié)的橫向尺寸。

技術(shù)研發(fā)人員：宋遒志;王鑫;黃坤;郭超越;陳科仲;周世通
受保護的技術(shù)使用者：北京理工大學
文檔號碼：201610128514
技術(shù)研發(fā)日：2016.03.08
技術(shù)公布日：2017.06.27