一種機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人。
【背景技術】
[0002]并聯(lián)機器人機構是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連桿和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅動的機構，這與傳動的串聯(lián)機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同。
[0003]并聯(lián)機器人機構廣泛應用于數(shù)控機床、微動操作、鍋爐檢修、產(chǎn)品制作加工等技術領域，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機構。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機器人機構仍存在一些不足，如工藝性差、結構復雜、制造成本高等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單，運動副數(shù)目少，成本較低并聯(lián)的機器人機構。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是:
[0006]一種機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0007]第一支鏈的連桿的一端通過第一萬向節(jié)副與運動平臺連接，連桿的另一端通過第二萬向節(jié)副與固定平臺連接；
[0008]第二支鏈的連桿的一端通過第三萬向節(jié)副與運動平臺連接，連桿的另一端通過第四萬向節(jié)副與固定平臺連接；
[0009]第三支鏈的上連桿的一端通過球鉸副與運動平臺連接，上連桿的另一端通過轉動副與下連桿的一端連接，下連桿的另一端通過第五萬向節(jié)副與固定平臺連接；
[0010]其中，第一支鏈的第二萬向節(jié)副、第二支鏈的第四萬向節(jié)副和第三支鏈的第五萬向節(jié)副為機構的驅動副。
[0011]優(yōu)選的，所述的運動平臺為等腰三角形。
[0012]優(yōu)選的，所述的運動平臺為等腰直角三角形。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明機器人機構的運動平臺機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節(jié)少，提高了結構剛度。
【附圖說明】
[0015]圖1是一種機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述。
[0017]本發(fā)明實施例提供了一種機器人，如圖1所示，由運動平臺1、固定平臺9、連接所述運動平臺I和固定平臺9的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0018]第一支鏈的連桿LI的一端通過第一萬向節(jié)副5與運動平臺I連接，連桿LI的另一端通過第二萬向節(jié)副6與固定平臺9連接；
[0019]第二支鏈的連桿L2的一端通過第三萬向節(jié)副7與運動平臺I連接，連桿L2的另一端通過第四萬向節(jié)副8與固定平臺9連接；
[0020]第三支鏈的上連桿L3的一端通過球鉸副2與運動平臺I連接，上連桿L3的另一端通過轉動副3與下連桿L4的一端連接，下連桿L4的另一端通過第五萬向節(jié)副4與固定平臺9連接；
[0021]其中，第一支鏈的第二萬向節(jié)副6、第二支鏈的第四萬向節(jié)副8和第三支鏈的第五萬向節(jié)副4為機構的驅動副。
[0022]優(yōu)選的，所述的運動平臺I為等腰三角形。
[0023]優(yōu)選的，所述的運動平臺I為等腰直角三角形。
[0024]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權利范圍，因此依本發(fā)明權利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種機器人，由運動平臺(I)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(I)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特征在于:所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，均自上而下分別由兩個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成； 第一支鏈的連桿(LI)的一端通過第一萬向節(jié)副(5)與運動平臺(I)連接，連桿(LI)的另一端通過第二萬向節(jié)副(6)與固定平臺(9)連接； 第二支鏈的連桿(L2)的一端通過第三萬向節(jié)副(7)與運動平臺(I)連接，連桿(L2)的另一端通過第四萬向節(jié)副(8)與固定平臺(9)連接； 第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(I)連接，上連桿(L3)的另一端通過轉動副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過第五萬向節(jié)副(4)與固定平臺(9)連接； 其中，第一支鏈的第二萬向節(jié)副(6)、第二支鏈的第四萬向節(jié)副(8)和第三支鏈的第五萬向節(jié)副(4)為機構的驅動副。2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人，其特征在于:所述的運動平臺(I)為等腰三角形。3.根據(jù)權利要求2所述的一種機器人，其特征在于:所述的運動平臺(I)為等腰直角三角形。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成。該機器人的機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節(jié)少，提高了結構剛度。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105710861
【申請?zhí)枴緾N201610190037
【發(fā)明人】馮基洲
【申請人】馮基洲