一種新型并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種新型并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是通過(guò)固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間用兩個(gè)以上的支鏈相連，每個(gè)支鏈由連桿和運(yùn)動(dòng)副組成，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有兩個(gè)以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，這與傳動(dòng)的串聯(lián)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等方面都有很大的不同。
[0003]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、微動(dòng)操作、鍋爐檢修、產(chǎn)品制作加工等技術(shù)領(lǐng)域，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍存在一些不足，如工藝性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)副數(shù)目少，成本較低的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種新型并聯(lián)機(jī)器人，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0007]第一支鏈的連桿的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，連桿的另一端通過(guò)圓柱副與固定平臺(tái)連接；
[0008]第二支鏈的連桿的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，連桿的另一端通過(guò)圓柱副與固定平臺(tái)連接；
[0009]第三支鏈的上連桿的一端通過(guò)球鉸副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，上連桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與下連桿的一端連接，下連桿的另一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副與固定平臺(tái)連接；
[0010]其中，第一支鏈的圓柱副、第二支鏈的圓柱副和第三支鏈的萬(wàn)向節(jié)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0011]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為等腰三角形。
[0012]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為等腰直角三角形。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是一種新型并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0017]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種新型并聯(lián)機(jī)器人，如圖1所示，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1、固定平臺(tái)9、連接所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I和固定平臺(tái)9的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0018]第一支鏈的連桿LI的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副5與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I連接，連桿LI的另一端通過(guò)圓柱副6與固定平臺(tái)9連接；
[0019]第二支鏈的連桿L2的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副7與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I連接，連桿L2的另一端通過(guò)圓柱副8與固定平臺(tái)9連接；
[0020]第三支鏈的上連桿L3的一端通過(guò)球鉸副2與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I連接，上連桿L3的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副3與下連桿L4的一端連接，下連桿L4的另一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副4與固定平臺(tái)9連接；
[0021]其中，第一支鏈的圓柱副6、第二支鏈的圓柱副8和第三支鏈的萬(wàn)向節(jié)副4為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0022]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I為等腰三角形。
[0023]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)I為等腰直角三角形。
[0024]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型并聯(lián)機(jī)器人，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)、固定平臺(tái)(9)、連接所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)和固定平臺(tái)(9)的三條支鏈組成，其特征在于:所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，均自上而下分別由一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成； 第一支鏈的連桿(LI)的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副(5)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，連桿(LI)的另一端通過(guò)圓柱副(6)與固定平臺(tái)(9)連接； 第二支鏈的連桿(L2)的一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副(7)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，連桿(L2)的另一端通過(guò)圓柱副(8)與固定平臺(tái)(9)連接； 第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過(guò)球鉸副(2)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，上連桿(L3)的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)副(4)與固定平臺(tái)(9)連接； 其中，第一支鏈的圓柱副(6)、第二支鏈的圓柱副(8)和第三支鏈的萬(wàn)向節(jié)副(4)為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)為等腰三角形。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)為等腰直角三角形。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新型并聯(lián)機(jī)器人，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成。該新型并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【IPC分類】B25J9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105710863
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610190170
【發(fā)明人】馮基洲
【申請(qǐng)人】馮基洲