本發(fā)明涉及一種在機(jī)器人等可動體的可動范圍內(nèi)規(guī)避其與周邊設(shè)備的碰撞的技術(shù)。

背景技術(shù)：

近年來，業(yè)界尋求以如下方式實(shí)施安全對策：在配備有機(jī)械臂的機(jī)器人等可動體進(jìn)行伴有移動的作業(yè)時(shí)，快速檢測與周邊的設(shè)備機(jī)器或人等環(huán)境的接觸或碰撞而進(jìn)行可動體的動作停止等控制，從而避免損壞周邊的設(shè)備機(jī)器，或者避免傷害人員。

作為檢測可動體與周邊的設(shè)備機(jī)器的碰撞的方法，例如在專利文獻(xiàn)1中揭示有一種進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動力源的控制的旋轉(zhuǎn)動力源控制方法，即，根據(jù)被傳遞動力部的旋轉(zhuǎn)動力而運(yùn)動的第1轉(zhuǎn)軸的第1角速度和成為取出動力部的旋轉(zhuǎn)動力的轉(zhuǎn)軸的第2轉(zhuǎn)軸的第2角速度，將第1轉(zhuǎn)軸與第2轉(zhuǎn)軸之間所產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)角速度控制在指定范圍內(nèi)，從而在不損壞馬達(dá)、機(jī)械臂及連接部的情況下停止機(jī)械臂的動作。

此外，在專利文獻(xiàn)2中揭示有一種控制裝置，即，在根據(jù)以成為所確定的姿態(tài)的方式驅(qū)動機(jī)械臂的情況下的該機(jī)械臂的各虛軸下的旋轉(zhuǎn)角度的組合模式與干涉模式表格中所定義的組合模式的對照，以成為所確定的姿態(tài)的方式驅(qū)動機(jī)械臂的情況下，判定手眼傳感器與機(jī)械臂是否會發(fā)生干涉，在判定為會發(fā)生干涉的情況下，重新確定適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)。

此外，在專利文獻(xiàn)3中揭示有一種控制裝置，即，當(dāng)確定了適于工件的拾取的姿態(tài)時(shí)，使末端執(zhí)行器以該姿態(tài)位于拾取位置，在該情況下，通過以平臺的指定位置為原點(diǎn)的平臺座標(biāo)系中的干涉候選點(diǎn)的座標(biāo)值中與沿平臺的法線方向延伸的座標(biāo)軸相關(guān)的座標(biāo)值是否為正值，來判定手眼傳感器的干涉候選點(diǎn)是否會與設(shè)置有機(jī)械臂的基座的平臺發(fā)生干涉，若判定為會發(fā)生干涉，則重新確定適于工件的拾取的姿態(tài)。

進(jìn)而，在生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，使用有拉繩開關(guān)作為緊急停止開關(guān)的替代方法。拉繩開關(guān)例如由拉繩和開關(guān)等構(gòu)成，拉繩通過彈簧等施力體而沿拉伸方向被施力，以相對于設(shè)置有生產(chǎn)設(shè)備的地面而成為大致水平狀態(tài)的方式設(shè)置位置，開關(guān)通過該拉繩的拉拽操作等而導(dǎo) 通，并通過解除拉拽操作而斷開。通過作業(yè)人員對拉繩開關(guān)的拉繩進(jìn)行拉拽操作來導(dǎo)通開關(guān)，從而執(zhí)行緊急停止的控制。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2013-6230號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本專利特開2011-93015號公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本專利特開2011-93014號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述專利文獻(xiàn)1中所記載的技術(shù)中，由于是在可動體與周邊的設(shè)備機(jī)器發(fā)生碰撞之后檢測到該碰撞，因此存在如下問題：在進(jìn)行停止機(jī)械臂的動作的旋轉(zhuǎn)動力源的控制期間，有可動體或設(shè)備機(jī)器損壞之虞。

此外，在專利文獻(xiàn)2及專利文獻(xiàn)3中所記載的技術(shù)中，在干涉模式表格的設(shè)定或者座標(biāo)變換的設(shè)定中需要由用戶進(jìn)行處理操作，從而存在產(chǎn)生人為失誤的問題，人為失誤有設(shè)定錯誤條件、或者參考錯誤信息而設(shè)定條件等。進(jìn)而，在產(chǎn)生了失誤的狀態(tài)下，若根據(jù)與實(shí)際情況不一致的條件來進(jìn)行對照處理或變換處理，則存在無法確定可動體的正確姿態(tài)的問題。

進(jìn)而，在將拉繩開關(guān)運(yùn)用于碰撞檢測的情況下，存在可動體碰撞至檢測拉繩開關(guān)的導(dǎo)通/斷開的傳感器、或者保持拉繩的端部的保持構(gòu)件而導(dǎo)致拉繩開關(guān)損壞、或者可動體損壞的問題。

本發(fā)明是為了解決如上所述的問題而成，其目的在于在監(jiān)視對象物碰撞至周邊的設(shè)備機(jī)器及傳感器等之前檢測該碰撞的可能性而不會伴有可能產(chǎn)生人為失誤的設(shè)定操作。

解決問題的技術(shù)手段

本發(fā)明的碰撞檢測裝置為一種檢測監(jiān)視對象物的碰撞的碰撞檢測裝置，其包括：保持構(gòu)件；線狀構(gòu)件，其保持在保持構(gòu)件上；以及碰撞檢測部，其根據(jù)線狀構(gòu)件的變化來檢測監(jiān)視對象物對線狀構(gòu)件的碰撞，在俯視時(shí)，線狀構(gòu)件至少在1處形成配設(shè)有該線狀構(gòu)件交叉而得的交叉點(diǎn)，保持構(gòu)件配置在連結(jié)線狀構(gòu)件的端部與交叉點(diǎn)而得的區(qū)域外、或者連結(jié)交叉點(diǎn)而得的區(qū)域外。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，可使用無需復(fù)雜的設(shè)定操作的容易的構(gòu)成而在可動體碰撞至周邊的設(shè)備機(jī)器及傳感器之前檢測該碰撞的可能性。由此，可抑制設(shè)備機(jī)器、傳感器及可動體的損壞。

附圖說明

圖1為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖。

圖2為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的立體圖。

圖3為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的拉繩的兩端部的保持方法的說明圖。

圖4為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的碰撞檢測部的根據(jù)拉繩的張力的變化來檢測可動體對拉繩的碰撞的構(gòu)成的圖。

圖5為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的碰撞檢測部的根據(jù)拉繩的移動來檢測可動體對拉繩的碰撞的構(gòu)成的圖。

圖6為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的碰撞檢測部的根據(jù)拉繩的通電狀態(tài)來檢測可動體對拉繩的碰撞的構(gòu)成的圖。

圖7為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩的配置例的圖。

圖8為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的拉繩的其他構(gòu)成例的圖。

圖9為表示在實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的拉繩上設(shè)置裝甲構(gòu)件的構(gòu)成的圖。

圖10為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩的扣接方法的圖。

圖11為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩的設(shè)置方法的圖。

圖12為表示實(shí)施方式3的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖。

圖13為表示實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖。

圖14為表示實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式1.

一邊參考圖1及圖2，一邊對實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的構(gòu)成進(jìn)行說明。

圖1為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖，圖2為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的立體圖。

碰撞檢測裝置是包括拉繩端部保持構(gòu)件(保持構(gòu)件)1、拉繩保持構(gòu)件(保持構(gòu)件)2、拉繩(線狀構(gòu)件)3及碰撞檢測部4而構(gòu)成，檢測成為監(jiān)視對象的可動體20對拉繩3的碰撞。在配置有碰撞檢測裝置的區(qū)域內(nèi)設(shè)定有可動區(qū)域A和動作限制區(qū)域B，可動區(qū)域A表 示可動體20可進(jìn)行動作的最大區(qū)域，動作限制區(qū)域B是在該可動區(qū)域A內(nèi)可動體20實(shí)際進(jìn)行作業(yè)時(shí)允許其動作的區(qū)域。

在動作限制區(qū)域B內(nèi)例如配置有配備有機(jī)械臂的機(jī)器人即可動體20、以及可動體20進(jìn)行作業(yè)的對象即作業(yè)對象30。在圖1的例子中，可動區(qū)域A表示可動體20在將機(jī)械臂伸展至最大限度的狀態(tài)下進(jìn)行動作的情況下的區(qū)域，而以作為可動體20對作業(yè)對象30實(shí)際進(jìn)行作業(yè)動作的區(qū)域的形式受到限制的區(qū)域則為動作限制區(qū)域B。只要是在動作限制區(qū)域B外，就能配置設(shè)備機(jī)器40等。

拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b(以下，在進(jìn)行統(tǒng)稱的情況下，稱為拉繩端部保持構(gòu)件1)例如由立設(shè)自墻面、地面的柱子等構(gòu)成。第1至第6拉繩保持構(gòu)件2a、2b、2c、2d、2e、2f(以下，在進(jìn)行統(tǒng)稱的情況下，稱為拉繩保持構(gòu)件2)例如由立設(shè)自地面的圓柱狀的柱子等構(gòu)成。拉繩端部保持構(gòu)件1及拉繩保持構(gòu)件2配置在動作限制區(qū)域B外。

在圖1的例子中，2根拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Ba附近。一對第1拉繩保持構(gòu)件2a及第2拉繩保持構(gòu)件2b配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bb附近。同樣地，一對第3拉繩保持構(gòu)件2c及第4拉繩保持構(gòu)件2d配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bc附近，一對第5拉繩保持構(gòu)件2e及第6拉繩保持構(gòu)件2f配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bd附近。

拉繩3為連續(xù)的1根拉繩，一端部保持在拉繩端部保持構(gòu)件1a上。一端部得以保持的拉繩3朝第1拉繩保持構(gòu)件2a延伸，并在第1拉繩保持構(gòu)件2a的外周纏繞半周左右，進(jìn)而在相鄰的第2拉繩保持構(gòu)件2b的外周纏繞半周左右，并朝第3拉繩保持構(gòu)件2c延伸。朝第3拉繩保持構(gòu)件2c延伸的拉繩3與連結(jié)拉繩端部保持構(gòu)件1a與第1拉繩保持構(gòu)件2a之間的拉繩3在交叉點(diǎn)C相交。

同樣地，拉繩3在第3拉繩保持構(gòu)件2c的外周纏繞半周左右，進(jìn)而在相鄰的第4拉繩保持構(gòu)件2d的外周纏繞半周左右，并朝第5拉繩保持構(gòu)件2e延伸。朝第5拉繩保持構(gòu)件2e延伸的拉繩3與連結(jié)第2拉繩保持構(gòu)件2b與第3拉繩保持構(gòu)件2c之間的拉繩3在交叉點(diǎn)D相交。

此外，拉繩3在第5拉繩保持構(gòu)件2e的外周纏繞半周左右，進(jìn)而在相鄰的第6拉繩保持構(gòu)件2f的外周纏繞半周左右，并朝拉繩端部保持構(gòu)件1b延伸。朝拉繩端部保持構(gòu)件1b延伸的拉繩3與連結(jié)第4拉繩保持構(gòu)件2d與第5拉繩保持構(gòu)件2e之間的拉繩3在交叉點(diǎn)E相交。拉繩3的另一端保持在拉繩端部保持構(gòu)件1b上。

在從上方觀察動作限制區(qū)域B的情況下，上述拉繩3彼此的交叉點(diǎn)C、D、E、F分別與動作限制區(qū)域B的各頂點(diǎn)Ba、Bb、Bc、Bd一致。此外，從拉繩端部保持構(gòu)件1a延伸至第1拉繩保持構(gòu)件2a的拉繩3、從第2拉繩保持構(gòu)件2b延伸至第3拉繩保持構(gòu)件2c的拉繩3、從第4拉繩保持構(gòu)件2d延伸至第5拉繩保持構(gòu)件2e的拉繩3、從第6拉繩保持構(gòu)件2f延伸至拉繩端部保持構(gòu)件1b的拉繩3分別與矩形的動作限制區(qū)域B的各邊一致。換句話說，可將以直線連結(jié)交叉點(diǎn)C、D、E、F而得的區(qū)域設(shè)定為動作限制區(qū)域B。

圖3為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b的拉繩3保持方法的說明圖。

在拉繩3的端部連接有彈簧5等施力體，該彈簧5的另一端固定在拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b上。由此，拉繩3沿拉伸方向X被施力，從而以不產(chǎn)生松弛的方式纏掛在拉繩保持構(gòu)件2的周圍。除了圖3所示的彈簧5以外，只要是可沿拉伸方向X對拉繩3施力的方法，就能運(yùn)用各種方法作為拉繩3的端部的保持方法。

接著，一邊參考圖4至圖6，一邊對碰撞檢測部4的構(gòu)成進(jìn)行說明。

圖4至圖6為表示實(shí)施方式1的碰撞檢測裝置的碰撞檢測部4的構(gòu)成的圖。詳細(xì)而言，圖4表示運(yùn)用根據(jù)拉繩3的張力的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成作為碰撞檢測部4的情況，圖5表示運(yùn)用根據(jù)拉繩3的移動來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成作為碰撞檢測部4的情況，圖6表示運(yùn)用根據(jù)拉繩3的通電狀態(tài)來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成作為碰撞檢測部4的情況。

首先，根據(jù)圖4，對運(yùn)用根據(jù)拉繩3的張力的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成作為碰撞檢測部4的情況進(jìn)行說明。

圖4的(a)表示在拉繩3的端部檢測施加至拉繩3的張力的變化，并根據(jù)該張力的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成，圖4的(b)至圖4的(d)表示在拉繩3的中間點(diǎn)檢測施加至拉繩3的張力的變化，并根據(jù)該張力的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成。

圖4的(a)與圖3一樣，在拉繩3的端部連接有彈簧5等施力體，該彈簧5的另一端固定在拉繩端部保持構(gòu)件1上。碰撞檢測部4由接近傳感器4a和擋塊4b構(gòu)成，接近傳感器4a固定在地面或基座等上，擋塊4b設(shè)置在拉繩3端部，以使該接近傳感器4a反應(yīng)。在拉繩3的張力無變化的情況下，接近傳感器4a與擋塊4b靠近，接近傳感器4a為ON狀態(tài)。在接近傳感器4a為ON狀態(tài)下可動體20接觸拉繩3的情況下，拉繩3沿箭頭Y方向 被拉伸而使得彈簧5發(fā)生位移，擋塊4b沿箭頭Y方向遠(yuǎn)離接近傳感器4a。因擋塊4b遠(yuǎn)離接近傳感器4a，使得接近傳感器4a成為OFF狀態(tài)，從而檢測到拉繩3的張力發(fā)生了變化。

在圖4的(b)至圖4的(d)中，在6根拉繩保持構(gòu)件2中的任一至少1根拉繩保持構(gòu)件2的外周配置軸承4c，并在該軸承4c的外周纏掛拉繩3。

在圖4的(b)的例子中，在設(shè)置有軸承4c的拉繩保持構(gòu)件2的任意部位固定一端固定在墻壁或柱子上的彈簧5等施力體的另一端。碰撞檢測部4由軸承4c和開關(guān)切換部4d構(gòu)成，開關(guān)切換部4d與該軸承4c連接，根據(jù)軸承4c的運(yùn)動來進(jìn)行開關(guān)的切換。在拉繩3的張力無變化的情況下，開關(guān)切換部4d的開關(guān)為ON狀態(tài)。在開關(guān)為ON狀態(tài)下可動體20接觸拉繩3的情況下，拉繩3沿箭頭Za方向或箭頭Zb方向被拉伸而使得彈簧5發(fā)生位移，軸承4c沿箭頭Zc方向移動。因軸承4c移動，使得開關(guān)切換部4d中開關(guān)被切換為OFF狀態(tài)，從而檢測到拉繩3的張力發(fā)生了變化。

在圖4的(c)的例子中，在軸承4c的周圍貼附壓力傳感器4e，并在壓力傳感器4e上纏掛拉繩3。當(dāng)可動體20接觸拉繩3而使得拉繩3被拉伸時(shí)，壓力會施加至壓力傳感器4e。壓力傳感器檢測電路4f檢測到施加至壓力傳感器4e的壓力，由此檢測到拉繩3的張力發(fā)生了變化。

在圖4的(d)的例子中，在拉繩保持構(gòu)件2的周圍貼附變形傳感器4g。當(dāng)可動體20接觸拉繩3而使得拉繩3被拉伸時(shí)，拉繩保持構(gòu)件2發(fā)生變形。變形傳感器檢測電路4h檢測到拉繩保持構(gòu)件2的變形，由此檢測到拉繩3的張力發(fā)生了變化。

在圖4的(a)及圖4的(b)的構(gòu)成中，通過介入配置具有比拉繩3大的彈性的彈簧5等施力體，可在拉繩3上施加有張力的情況下以較大的位移的形式捕捉到該張力，使得在碰撞檢測部4中檢測拉繩3的張力的變化的靈敏度提高。由此，可提高可動體20對拉繩3的碰撞檢測的靈敏度。在圖4的(a)及圖4的(b)中，展示了使用彈簧5作為施力體的例子，但只要為具有比拉繩3大的彈性的施力體，就可運(yùn)用各種施力體。

接著，根據(jù)圖5，對碰撞檢測部4的根據(jù)拉繩3的移動來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成進(jìn)行說明。

圖5的(a)表示在接觸拉繩3的狀態(tài)下檢測拉繩3的移動的構(gòu)成，圖5的(b)表示在不接觸拉繩3的狀態(tài)下檢測拉繩3的移動的構(gòu)成。

圖5的(a)與圖4的(b)及圖4的(c)一樣，在6根拉繩保持構(gòu)件2中的任一至少1根拉繩保持構(gòu)件2的外周配置軸承4c，并在該軸承4c的外周纏掛拉繩3。拉繩保持構(gòu)件2經(jīng)由固定構(gòu)件4i而固定在墻壁或柱子等上。碰撞檢測部4由軸承4c和旋轉(zhuǎn)檢測器 4j構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)檢測器4j與該軸承4c連接，檢測軸承4c的旋轉(zhuǎn)。在可動體20接觸拉繩3的情況下，拉繩3沿箭頭Za方向或箭頭Zb方向移動，且軸承4c沿箭頭Zd或箭頭Ze方向旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)檢測器4j檢測到該軸承4c朝箭頭Zd或箭頭Ze方向的旋轉(zhuǎn)，從而檢測到拉繩3的移動。

在圖5的(b)中，在拉繩3附近且可拍攝拉繩3的位置配置有多個(gè)攝像元件4k。碰撞檢測部4由攝像元件4k和移動檢測部4l構(gòu)成，移動檢測部4l進(jìn)行由攝像元件4k連續(xù)獲取到的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理來檢測拉繩3的移動。在可動體20接觸拉繩3的情況下，拉繩3沿箭頭Zf方向或箭頭Zg方向移動。攝像元件4k獲取包含該移動的連續(xù)的圖像數(shù)據(jù)，移動檢測部4l進(jìn)行該圖像數(shù)據(jù)的圖像處理，根據(jù)亮度值的變化而檢測到拉繩3發(fā)生了移動。作為攝像元件4k，例如可列舉CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)影像傳感器或CCD(Charge Coupled Devices：電荷耦合器件)影像傳感器等。

再者，在圖5的(a)及圖5的(b)的構(gòu)成中，展示了根據(jù)拉繩3的移動來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的情況，但也可設(shè)為如下構(gòu)成：算出拉繩3的移動量，在所算出的移動量超過預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，判斷可動體20撞到了拉繩3。

圖5的(a)及圖5的(b)的構(gòu)成不易受拉繩3的張力變化的影響，可抑制對張力變化的誤識別。此外，在圖5的(b)所示的、在不接觸的狀態(tài)下根據(jù)拉繩3的移動來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成中，可將攝像元件4k配置在靠近拉繩3的任意位置，碰撞檢測部4的配置的自由度提高。再者，攝像元件4k配置在較動作限制區(qū)域B靠外側(cè)。

最后，根據(jù)圖6，對碰撞檢測部4的根據(jù)拉繩3的通電狀態(tài)來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成進(jìn)行說明。

在圖6中，經(jīng)由扣接構(gòu)件4m而扣接多根拉繩3，從而構(gòu)成為1根拉繩3。拉繩3由導(dǎo)電性材料構(gòu)成，通過電源4n而被施加有電壓。碰撞檢測部4由電源4n和通電檢測部4o構(gòu)成，電源4n對拉繩3施加電壓，通電檢測部4o檢測對拉繩3的通電狀態(tài)。在拉繩3的張力無變化的情況下，所有扣接構(gòu)件4m均為扣接狀態(tài)，從而在通電檢測部4o中檢測到通電狀態(tài)。當(dāng)在通電狀態(tài)下可動體20接觸拉繩3而使得任一扣接構(gòu)件4m的扣接解除時(shí)，通電檢測部4o檢測到通電斷開狀態(tài)。

作為圖6所示的扣接構(gòu)件4m，例如可運(yùn)用磁鐵、靜電、緊固夾具及Magic Tape(注冊商標(biāo)，以下省略記載)等。此外，除了上述以外，只要是通過可動體20對拉繩3的接觸而解除扣接的材料，就可酌情加以運(yùn)用。由于通電檢測部4o是根據(jù)由扣接構(gòu)件4m決定 的拉繩3的扣接狀態(tài)來檢測通電狀態(tài)或通電斷開狀態(tài)，因此可將該碰撞檢測部4直接連接至緊急停止電路等用以停止可動體20的運(yùn)轉(zhuǎn)的電路。

通過將具有圖4至圖6所示的任一種構(gòu)成的碰撞檢測部4所檢測到的拉繩3的變化以報(bào)告信號的形式輸出至外部裝置的警報(bào)裝置或者緊急停止電路等，若為警報(bào)裝置，則可輸出警告可動體20已超出動作限制區(qū)域B的警告音，若為緊急停止電路，則可進(jìn)行停止可動體20的運(yùn)轉(zhuǎn)的控制。

如上所述，根據(jù)該實(shí)施方式1，構(gòu)成為包括：拉繩3，其圍繞可動體20的周圍；拉繩端部保持構(gòu)件1及拉繩保持構(gòu)件2，其配置在可動體20的動作限制區(qū)域B外，保持拉繩3；以及碰撞檢測部4，其根據(jù)拉繩3的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞，并且，在從上方觀察動作限制區(qū)域B的情況下，連結(jié)拉繩3彼此交叉的各交叉點(diǎn)C、D、E、F而成的區(qū)域與可動體20的動作限制區(qū)域B一致，即，將以直線連結(jié)交叉點(diǎn)C、D、E、F而得的區(qū)域設(shè)定為動作限制區(qū)域B，因此，與動作限制區(qū)域B一致的區(qū)域僅由拉繩3和該拉繩3的交叉點(diǎn)C、D、E、F構(gòu)成，從而可抑制因可動體20的碰撞而導(dǎo)致碰撞檢測部4、拉繩端部保持構(gòu)件1及拉繩保持構(gòu)件2損壞。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式1，在拉繩3的端部連接具有比該拉繩3大的彈性的彈簧5并將該彈簧5固定在拉繩端部保持構(gòu)件1上，并且由接近傳感器4a及擋塊4b構(gòu)成檢測彈簧5的位移的碰撞檢測部4，因此，能以較大的變化的形式捕捉到施加至拉繩的張力，從而可提高碰撞檢測部4的檢測靈敏度。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式1，由軸承4c和開關(guān)切換部4d構(gòu)成碰撞檢測部4，軸承4c在外周纏掛有拉繩3的中間部分，開關(guān)切換部4d將與設(shè)置有該軸承4c的拉繩保持構(gòu)件2連接的彈簧5固定在壁部等構(gòu)成構(gòu)件上，通過軸承4c的移動來進(jìn)行開關(guān)動作，因此，能以較大的變化的形式獲得施加至拉繩的張力，從而可提高碰撞檢測部4的檢測靈敏度。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式1，由軸承4c和旋轉(zhuǎn)檢測器4j構(gòu)成碰撞檢測部4，軸承4c在外周纏掛有拉繩3的中間部分，旋轉(zhuǎn)檢測器4j檢測該軸承4c的旋轉(zhuǎn)，因此，可檢測可動體對拉繩的碰撞而不會受拉繩的張力的變化的影響。由此，可穩(wěn)定地進(jìn)行碰撞檢測。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式1，以包括攝像元件4k和移動檢測部4l的方式構(gòu)成碰撞檢測部4，攝像元件4k配置在拉繩3附近，對拉繩3進(jìn)行拍攝，移動檢測部4l通過解析攝像元件4k的拍攝圖像來檢測拉繩3的移動，因此，可穩(wěn)定地檢測可動體對拉繩的碰撞而不會受拉繩的張力的變化的影響。此外，可將攝像元件4k配置在拉繩3附近的任意位置。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式1，構(gòu)成為拉繩3運(yùn)用導(dǎo)電性拉繩，且包括通電檢測部4o，通電檢測部4o監(jiān)視對該拉繩3的通電狀態(tài)并檢測通電斷開狀態(tài)，因此，可檢測拉繩3本身的切斷，從而可將可動體的緊急停止電路等直接連接至通電檢測部4o。

實(shí)施方式2.

在上述實(shí)施方式1中，展示了將1根拉繩3或者經(jīng)由扣接構(gòu)件4m扣接而成的1根拉繩3纏掛在拉繩保持構(gòu)件2的外周的構(gòu)成。在該實(shí)施方式2中，將展示關(guān)于該拉繩3的種類以及拉繩3的纏掛方式的各種構(gòu)成例。首先，一邊參考圖7，一邊展示纏掛多根拉繩3的構(gòu)成。

圖7為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩3的配置例的圖。

圖7的(a)中，沿可動體20的側(cè)方的高度方向并排設(shè)置有多根拉繩3。換句話說，展示了如下情況：在拉繩保持構(gòu)件2的外周，從立設(shè)有拉繩保持構(gòu)件2的地面朝上方以相隔一定間隔的方式并排纏掛3根拉繩3a、3b、3c。再者，各拉繩3a、3b、3c在拉繩保持構(gòu)件2上的纏掛方法與實(shí)施方式1相同。通過從拉繩保持構(gòu)件2的下方往上方纏掛多根拉繩3，而形成覆蓋可動體20的側(cè)方的假想的碰撞檢測面6a、6b。通過該假想的碰撞檢測面6a、6b，可對可動體20的動作限制區(qū)域B設(shè)定高度方向也得到考慮的面。在根據(jù)3根拉繩3a、3b、3c的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的情況下，可設(shè)為利用1個(gè)碰撞檢測部4進(jìn)行檢測的構(gòu)成，也能以對各拉繩3a、3b、3c分別獨(dú)立地連接碰撞檢測部4的方式構(gòu)成。

圖7的(b)展示了如下情況：沿可動體20的側(cè)方的高度方向并排設(shè)置多根拉繩3，并在可動體20的上方并排設(shè)置多根拉繩3，從而以圍繞可動體20的側(cè)面及上表面的方式呈格子狀配置有多根拉繩3。在圖7的(b)中，為方便圖示，省略了4個(gè)側(cè)面中的2個(gè)側(cè)面上的拉繩3的記載。此外，雖然圖7的(b)中省略了拉繩保持構(gòu)件2的圖示，但會在能以圍繞可動體20的上方的方式配設(shè)拉繩3的位置例如墻壁或天花板上配置拉繩保持構(gòu)件2。通過除了形成覆蓋可動體20的側(cè)方的假想的碰撞檢測面6a、6b以外還形成覆蓋可動體20的上方的假想的碰撞檢測面6c，能以3維空間來設(shè)定可動體20的動作限制區(qū)域B。

在圖7的(b)中，可設(shè)為1個(gè)碰撞檢測部4根據(jù)所有拉繩3的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成，也能以對各拉繩3分別獨(dú)立地連接碰撞檢測部4的方式構(gòu)成。再者，雖然圖7的(b)的例子展示了圍繞可動體20的側(cè)面及上表面的拉繩3的配置，但并不限定于該配置，也可設(shè)為將4個(gè)側(cè)面及上表面全部圍繞的拉繩3的配置。此外，雖然圖7的(b)展示了利用拉繩3圍繞可動體20的4個(gè)側(cè)面及上表面的例子，但并不限定于圖 7的(b)的構(gòu)成。例如，也可設(shè)為如下構(gòu)成：以6個(gè)面圍繞可動體20的側(cè)面，并以2個(gè)面圍繞上表面，以如此方式配置拉繩3。

圖8為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的拉繩3的其他應(yīng)用例的圖。

在圖8中，展示了例如使用具有5cm或10cm左右的線寬的寬幅拉繩3d的例子，且展示了經(jīng)由拉繩保持構(gòu)件2而纏掛在可動體20的周圍的情況。拉繩3d在拉繩保持構(gòu)件2上的纏掛方式法與實(shí)施方式1相同。但是，由于拉繩3d具有一定的線寬，因此在拉繩3d與拉繩3d重疊的交叉點(diǎn)，以將一側(cè)拉繩3d沿拉繩保持構(gòu)件2的上下方向中的任一方向錯開的方式使拉繩3d彼此交叉。

圖9為表示在實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的拉繩3上設(shè)置裝甲構(gòu)件7的構(gòu)成的圖。

在圖9的例子中，以橫跨在2根拉繩3a、3b上的方式配置有裝甲構(gòu)件7。只要為可將可動體20碰撞至該裝甲構(gòu)件7時(shí)的碰撞力傳遞至拉繩3的形狀，則裝甲構(gòu)件7的形狀可任意地構(gòu)成。在圖9的例子中，展示了使裝甲構(gòu)件7的一面凹陷而成的形狀。在該情況下，將該凹陷面朝可動體20側(cè)配置。作為裝甲構(gòu)件7的原材料，使用橡膠及樹脂等。裝甲構(gòu)件7例如配置在推斷可動體20會撞到的位置等任意位置。此外，雖然圖9中沒有圖示，但可相隔指定間隔而配置多個(gè)裝甲構(gòu)件7。

通過設(shè)置裝甲構(gòu)件7，可將可動體20碰撞至該裝甲構(gòu)件7時(shí)的力傳遞至拉繩3。進(jìn)而，通過以面或特殊形狀等任意形狀構(gòu)成裝甲構(gòu)件7的碰撞面的形狀，可將可動體20的碰撞力高效地傳遞至拉繩3。

圖10為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩3的扣接方法的圖。

圖10為從上方觀察碰撞檢測裝置的圖，展示了如下情況：在將拉繩3從拉繩端部保持構(gòu)件1a經(jīng)由第1至第6拉繩保持構(gòu)件2a、2b、2c、2d、2e、2f而纏掛至拉繩端部保持構(gòu)件1b時(shí)，利用設(shè)置在拉繩3的中間的4處的扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d扣接拉繩3a、3b、3c、3d、3e。拉繩3a與拉繩3b經(jīng)由扣接構(gòu)件8a加以扣接，拉繩3b與拉繩3c經(jīng)由扣接構(gòu)件8b加以扣接，拉繩3c與拉繩3d經(jīng)由扣接構(gòu)件8c加以扣接，拉繩3d與拉繩3e經(jīng)由扣接構(gòu)件8d加以扣接。再者，通過碰撞檢測部4p來檢測拉繩3a與拉繩3e的變化，通過碰撞檢測部4q來檢測拉繩3b與拉繩3c的變化，通過碰撞檢測部4r來檢測拉繩3d的變化。

扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d例如為運(yùn)用磁鐵、靜電、緊固夾具及Magic Tape等而構(gòu)成。在扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d運(yùn)用電磁鐵或靜電的情況下，控制電力來調(diào)整扣接力。此外，在扣接構(gòu)件運(yùn)用永磁鐵的情況下，無需電力即可進(jìn)行扣接。在扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d 運(yùn)用緊固夾具的情況下，是利用機(jī)械性緊固力來進(jìn)行扣接，因此無需電力即可進(jìn)行扣接，不易受電磁的影響。此外，在扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d運(yùn)用Magic Tape的情況下，構(gòu)成較為廉價(jià)，且無需電力即可進(jìn)行扣接，不易受電磁的影響。

例如，當(dāng)可動體20碰撞至拉繩3a時(shí)，因該碰撞而使得扣接構(gòu)件8a的扣接解除，碰撞檢測部4p檢測到拉繩3a的變化。在經(jīng)由扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d而扣接多根拉繩3a、3b、3c、3d、3e的情況下，可抑制因可動體20的碰撞而導(dǎo)致拉繩3損壞。進(jìn)而，在確認(rèn)安全后，只需再次將扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d重新扣接，即可恢復(fù)可動體20的運(yùn)轉(zhuǎn)。此外，即便在因可動體20的碰撞而導(dǎo)致拉繩3損壞的情況下，僅更換損壞的拉繩3部分即可。如此，通過反復(fù)進(jìn)行拉繩3的扣接解除和扣接，使得拉繩3的長度的調(diào)整或者拉繩3的存在損傷的部位的更換、碰撞檢測裝置從與可動體20的碰撞的復(fù)位更容易。

圖11為表示實(shí)施方式2的碰撞檢測裝置的多根拉繩3的設(shè)置方法的圖。

圖11為從上方觀察碰撞檢測裝置的圖，將4根拉繩3a、3b、3c、3d的各端部固定在墻壁上，使拉繩3a與拉繩3b在交叉點(diǎn)F交叉，使拉繩3a與拉繩3c在交叉點(diǎn)C交叉，使拉繩3c與拉繩3d在交叉點(diǎn)D交叉，使拉繩3b與拉繩3d在交叉點(diǎn)E交叉。與實(shí)施方式1一樣，在從上方觀察動作限制區(qū)域B的情況下，上述拉繩3彼此的交叉點(diǎn)C、D、E、F分別與動作限制區(qū)域B的各頂點(diǎn)Ba、Bb、Bc、Bd一致。此外，拉繩3a、3b、3c、3d的一部分與矩形的動作限制區(qū)域B的各邊一致。再者，固定有拉繩3a、3b、3c、3d的各端部的墻壁位于動作限制區(qū)域B外。

換句話說，可將以直線連結(jié)交叉點(diǎn)C、D、E、F而得的區(qū)域設(shè)定為動作限制區(qū)域B。

進(jìn)而，在將拉繩3a、3b、3c、3d固定在墻壁上時(shí)，通過經(jīng)由彈簧5等施力體而固定，能以不產(chǎn)生松弛的方式配設(shè)拉繩3a、3b、3c、3d。此外，在圖11的例子中，展示了配置2個(gè)碰撞檢測部4，根據(jù)2根拉繩的變化來檢測可動體20對拉繩3的碰撞的構(gòu)成。再者，碰撞檢測部4的配置數(shù)可變更。

如上所述，根據(jù)該實(shí)施方式2，構(gòu)成為沿可動體20的側(cè)方的高度方向并排設(shè)置多根拉繩3，因此，可在更大的范圍內(nèi)檢測可動體對拉繩的碰撞。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式2，構(gòu)成為可將多根拉繩3的彎曲方向設(shè)定為任意角度，并且，除了可動體20的側(cè)方的高度方向以外，還在可動體20的上方并排設(shè)置多根拉繩3，因此，可設(shè)定任意多面體形狀的動作限制區(qū)域。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式2，構(gòu)成為配置具有一定線寬的拉繩3d，因此，可在抑制拉繩的配置數(shù)的狀態(tài)下進(jìn)行利用面的碰撞檢測。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式2，構(gòu)成為在拉繩3上設(shè)置裝甲構(gòu)件7，因此，可將可動體對裝甲構(gòu)件的碰撞可靠地傳遞至拉繩。

此外，根據(jù)該實(shí)施方式2，構(gòu)成為經(jīng)由扣接構(gòu)件8a、8b、8c、8d而扣接多根短拉繩3a、3b、3c、3d、3e，將該扣接而成的拉繩3配設(shè)在可動體20的周圍，通過可動體20碰撞至該拉繩3來解除拉繩3的扣接，因此，可反復(fù)進(jìn)行拉繩彼此的扣接或扣接解除，使得拉繩的長度調(diào)整、已劣化的拉繩的更換、從與可動體的碰撞的恢復(fù)變得容易。

再者，上述實(shí)施方式1及實(shí)施方式2展示了配置拉繩3的構(gòu)成，但除了拉繩3以外，還可運(yùn)用金屬絲等線狀構(gòu)件。此外，以由圓柱構(gòu)成拉繩保持構(gòu)件2的情況為例進(jìn)行了展示，但也可運(yùn)用固定在墻壁或天花板上的滑輪等來構(gòu)成拉繩保持構(gòu)件2。

實(shí)施方式3.

在實(shí)施方式3中，將展示運(yùn)用光傳感器9及光軸彎曲部10代替實(shí)施方式1及實(shí)施方式2所展示的拉繩端部保持構(gòu)件1、拉繩保持構(gòu)件2、拉繩3、碰撞檢測部4來實(shí)現(xiàn)碰撞檢測裝置的構(gòu)成。

圖12為表示實(shí)施方式3的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖。

碰撞檢測裝置是包括光傳感器9以及第1至第6光軸彎曲部10a、10b、10c、10d、10e、10f(以下，在進(jìn)行統(tǒng)稱的情況下，稱為光軸彎曲部10)而構(gòu)成，通過成為監(jiān)視對象的可動體20是否遮斷了輸出自光傳感器9的光的光軸來檢測該可動體20是否超出到了動作限制區(qū)域B外。

與實(shí)施方式1一樣，在配置碰撞檢測裝置的區(qū)域內(nèi)設(shè)定有可動區(qū)域A、動作限制區(qū)域B。在動作限制區(qū)域B內(nèi)配置有可動體20、作業(yè)對象30。

光傳感器9由光源9a和受光部9b構(gòu)成，光源9a出射光，受光部9b接收出射自光源9a的光。光源9a例如為發(fā)光二極管或激光光源。該光傳感器9的光源9a相當(dāng)于實(shí)施方式1所展示的拉繩端部保持構(gòu)件1a，受光部9b相當(dāng)于實(shí)施方式1所展示的拉繩端部保持構(gòu)件1b及碰撞檢測部4。出射自光源9a的光的光軸經(jīng)設(shè)置在6處的第1至第6光軸彎曲部10a、10b、10c、10d、10e、10f依序加以彎曲而導(dǎo)引至受光部9b。第1至第6光軸彎曲部10a、10b、10c、10d、10e、10f相當(dāng)于實(shí)施方式1所展示的第1至第6拉繩保持構(gòu)件2a、2b、2c、2d、2e、2f。光傳感器9及光軸彎曲部10均配置在動作限制區(qū)域B外。

在圖11的例子中，光傳感器9配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Ba附近。一對第1光軸彎曲部10a及第2光軸彎曲部10b配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bb附近。同樣地，一對第3光軸彎曲部10c及第4光軸彎曲部10d配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bc附近，一對 第5光軸彎曲部10e及第6光軸彎曲部10f配置在動作限制區(qū)域B的頂點(diǎn)Bd附近。再者，光傳感器9及光軸彎曲部10被設(shè)置為距設(shè)置有可動體20的地面的任意高度。

相當(dāng)于實(shí)施方式1的拉繩3的光傳感器9所出射的光的光軸11a從光源9a出射，其傳播方向經(jīng)第1光軸彎曲部10a及第2光軸彎曲部10b加以改變而朝第3光軸彎曲部10c前進(jìn)。從光源9a延伸至第1光軸彎曲部10a的光軸11a與從第2光軸彎曲部10b延伸至第3光軸彎曲部10c的光軸11b在交叉點(diǎn)C相交。

同樣地，延伸自第2光軸彎曲部10b的光軸11b的傳播方向經(jīng)第3光軸彎曲部10c及第4光軸彎曲部10d加以改變而朝第5光軸彎曲部10e前進(jìn)。從第2光軸彎曲部10b延伸至第3光軸彎曲部10c的光軸11b與從第4光軸彎曲部10d延伸至第5光軸彎曲部10e的光軸11c在交叉點(diǎn)D相交。

此外，延伸自第4光軸彎曲部10d的光軸11c的傳播方向經(jīng)第5光軸彎曲部10e及第6光軸彎曲部10f加以改變而朝受光部9b前進(jìn)。從第4光軸彎曲部10d延伸至第5光軸彎曲部10e的光軸11c與從第6光軸彎曲部10f延伸至受光部9b的光軸11d在交叉點(diǎn)F相交。在光軸11d中前進(jìn)的光被受光部9b接收。

在從上方觀察動作限制區(qū)域B的情況下，上述光軸彼此的交叉點(diǎn)C、D、E、F分別與動作限制區(qū)域B的各頂點(diǎn)Ba、Bb、Bc、Bd一致。此外，從光源9a延伸至第1光軸彎曲部10a的光軸11a、從第2光軸彎曲部10b延伸至第3光軸彎曲部10c的光軸11b、從第4光軸彎曲部10d延伸至第5光軸彎曲部10e的光軸11c、從第6光軸彎曲部10f延伸至受光部9b的光軸11d分別與矩形的動作限制區(qū)域B的各邊一致。換句話說，可將以直線連結(jié)交叉點(diǎn)C、D、E、F而得的區(qū)域設(shè)定為動作限制區(qū)域B。

在成為監(jiān)視對象的可動體20遮斷出射自光源9a的光的光軸而使得光未入射至受光部9b的情況下，檢測到可動體20超出到了動作限制區(qū)域B外。

如上所述，根據(jù)該實(shí)施方式3，構(gòu)成為在可動體20的動作限制區(qū)域B外配置光傳感器9及光軸彎曲部10，光傳感器9包括出射光的光源9a以及接收該光并檢測光的光軸的遮斷的受光部9b，在從上方觀察碰撞檢測裝置的情況下，被光軸圍繞的區(qū)域與可動體20的動作限制區(qū)域B一致，即，將被光軸圍繞的區(qū)域設(shè)定為動作限制區(qū)域B，因此，可通過光軸的遮斷來檢測可動體超出了動作限制區(qū)域外。此外，檢測速度快。此外，與經(jīng)由拉繩保持構(gòu)件2而纏掛拉繩3的情況相比，不存在松弛或彈性，不管在哪一區(qū)域均可檢測可動體20朝動作限制區(qū)域B外的突出。

再者，在上述實(shí)施方式3中，展示了配置一個(gè)光傳感器9的構(gòu)成，但也可構(gòu)成為：配置多個(gè)光傳感器9，從而以相當(dāng)于圖7的(a)或圖7的(b)所示的構(gòu)成的方式形成多個(gè)被光軸圍繞的區(qū)域。此外，也可構(gòu)成為以相當(dāng)于圖8所示的構(gòu)成的方式使光軸具有指定寬度。

實(shí)施方式4.

在上述實(shí)施方式1至實(shí)施方式3中，以動作限制區(qū)域B為四邊形的情況為例進(jìn)行了展示，但并不限定于四邊形。只要存在至少1個(gè)交叉點(diǎn)，就能限制可動體20的動作區(qū)域。在該實(shí)施方式4中，將展示利用拉繩3或光軸11而在1個(gè)交叉點(diǎn)相交的構(gòu)成。

圖13為表示實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖，表示檢測對拉繩的碰撞的構(gòu)成。

與實(shí)施方式1所展示的碰撞檢測裝置一樣，實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置是包括拉繩端部保持構(gòu)件(保持構(gòu)件)1、拉繩保持構(gòu)件(保持構(gòu)件)2、拉繩(線狀構(gòu)件)3及碰撞檢測部4而構(gòu)成。此外，設(shè)定表示可動體20可進(jìn)行動作的最大區(qū)域的可動區(qū)域A，在該可動區(qū)域A內(nèi)可動體20實(shí)際進(jìn)行作業(yè)時(shí)，可動體20朝纏掛有拉繩3的方向的動作受到限制。在圖13的構(gòu)成中，可動體20的可動區(qū)域A1及可動區(qū)域A2內(nèi)的動作受到限制。

配置有拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b以及一對第1拉繩保持構(gòu)件2a及第2拉繩保持構(gòu)件2b。拉繩端部保持構(gòu)件1a、1b配置在可動區(qū)域A外。拉繩3為連續(xù)的1根拉繩，一端部保持在拉繩端部保持構(gòu)件1a上。一端部得以保持的拉繩3朝第1拉繩保持構(gòu)件2a延伸，并在第1拉繩保持構(gòu)件2a的外周纏繞半周左右，進(jìn)而在相鄰的第2拉繩保持構(gòu)件2b的外周纏繞半周左右，并朝拉繩端部保持構(gòu)件1b延伸。朝拉繩端部保持構(gòu)件1b延伸的拉繩3與連結(jié)拉繩端部保持構(gòu)件1a與第1拉繩保持構(gòu)件2a之間的拉繩3在交叉點(diǎn)C相交。拉繩3的另一端保持在拉繩端部保持構(gòu)件1b上。

碰撞檢測部4檢測可動體20對拉繩3的碰撞。碰撞檢測部4可運(yùn)用實(shí)施方式1的圖4至圖6所示的構(gòu)成。此外，圖13所示的碰撞檢測裝置的構(gòu)成也可運(yùn)用實(shí)施方式2的構(gòu)成。

圖14為表示實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置的構(gòu)成的俯視圖，表示檢測光軸的遮斷的構(gòu)成。

與實(shí)施方式3所展示的碰撞檢測裝置一樣，實(shí)施方式4的碰撞檢測裝置是包括光傳感器9以及第1光軸彎曲部10a及第2光軸彎曲部10b而構(gòu)成，通過成為監(jiān)視對象的可動體20是否遮斷了輸出自光傳感器9的光的光軸來檢測該可動體20是否超出到了動作限制區(qū)域B外。設(shè)定可動區(qū)域A，在該可動區(qū)域A內(nèi)可動體20實(shí)際進(jìn)行作業(yè)時(shí)，可動體20朝形 成有光軸的方向的動作受到限制。在圖14的構(gòu)成中，可動體20的可動區(qū)域A1及可動區(qū)域A2內(nèi)的動作受到限制。

光傳感器9由光源9a和受光部9b構(gòu)成，光源9a出射光，受光部9b接收出射自光源9a的光。出射自光源9a的光的光軸經(jīng)第1光軸彎曲部10a及第2光軸彎曲部10b加以彎曲而導(dǎo)引至受光部9b。光源9a及受光部9b配置在可動區(qū)域A外。光傳感器9所出射的光的光軸11a從光源9a出射，其傳播方向經(jīng)第1光軸彎曲部10a及第2光軸彎曲部10b加以改變而朝受光部9b前進(jìn)。從光源9a延伸至第1光軸彎曲部10a的光軸11a與從第2光軸彎曲部10b延伸至受光部9b的光軸11b在交叉點(diǎn)C相交。在光軸11b中前進(jìn)的光被受光部9b接收。在成為監(jiān)視對象的可動體20遮斷出射自光源9a的光的光軸而使得光未入射至受光部9b的情況下，檢測到可動體20超出了可動區(qū)域A1或可動區(qū)域A2。

除了上述以外，本發(fā)明在其發(fā)明范圍內(nèi)可自由組合各實(shí)施方式，或者各實(shí)施方式的任意構(gòu)成要素可變形，或者可在各實(shí)施方式中省略任意構(gòu)成要素。

符號說明

1、1a、1b 拉繩端部保持構(gòu)件

2、2a、2b、2c、2d、2e、2f 拉繩保持構(gòu)件

3、3a、3b、3c 拉繩

4、4p、4q、4r 碰撞檢測部

4a 接近傳感器

4b 擋塊

4c 軸承

4d 開關(guān)切換部

4e 壓力傳感器

4f 壓力傳感器檢測電路

4g 變形傳感器

4h 變形傳感器檢測電路

4i 固定構(gòu)件

4j 旋轉(zhuǎn)檢測器

4k 攝像元件

4l 移動檢測部

4m、8a、8b、8c、8d 扣接構(gòu)件

4n 電源

4o 通電檢測部

5 施力體

6a、6b、6c 假想的碰撞檢測面

7 裝甲構(gòu)件

9 光傳感器

9a 光源

9b 受光部

10、10a、10b、10c、10d、10e、10f 光軸彎曲部

11a、11b、11c、11d 光軸

20 可動體

30 作業(yè)對象

40 設(shè)備機(jī)器

A、A1、A2 可動區(qū)域

B 動作限制區(qū)域。