技術(shù)特征：

1.一種多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法，包括設(shè)置在活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)，活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)串聯(lián)設(shè)置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)設(shè)置在活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)的驅(qū)動(dòng)端，其特征在于：活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)的驅(qū)動(dòng)端和隨動(dòng)端分別設(shè)置有一個(gè)支架機(jī)構(gòu)(3)，支架機(jī)構(gòu)(3)上設(shè)置有振動(dòng)傳感器(4)、加速度傳感器(5)，控制器(6)分別與各個(gè)振動(dòng)傳感器(4)和加速度傳感器(5)通訊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法,其特征在于：所述支架機(jī)構(gòu)(3)包括固定在活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)上的底座(7)，底座(7)通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的支撐板(8)固定連接有頂板(9)，支撐板(8)與底座(7)的夾角為65°～75°，底座(7)和頂板(9)之間還連接有彈簧體(10)，彈簧體(10)在底座(7)和頂板(9)之間保持壓縮狀態(tài)，頂板(9)內(nèi)設(shè)置有空腔(11)，空腔(11)填充有橡膠部(12)，振動(dòng)傳感器(4)和加速度傳感器(5)安裝在頂板(9)的頂部。

3.一種權(quán)利要求1-2任意一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

A、在機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，振動(dòng)傳感器(4)和加速度傳感器(5)將測(cè)量位置的振動(dòng)數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)傳輸至控制器；

B、控制器(6)將位于同一活動(dòng)關(guān)節(jié)(1)兩端的振動(dòng)數(shù)據(jù)圖形和加速度數(shù)據(jù)圖形分別進(jìn)行對(duì)比，去除數(shù)據(jù)圖形中差異超出閾值的數(shù) 據(jù)分量；

C、將經(jīng)過(guò)步驟B處理過(guò)的振動(dòng)數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)分別進(jìn)行迭代處理，消除數(shù)據(jù)中的干擾分量；

D、使用經(jīng)過(guò)步驟C處理過(guò)的振動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行分離處理，得出目標(biāo)加速度數(shù)據(jù)；

E、控制器(6)使用目標(biāo)加速度對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法的控制方法，其特征在于：步驟C中，對(duì)于振動(dòng)數(shù)據(jù)的迭代使用如下迭代函數(shù)，

F′(x)＝F(x+t)sin(ωπx)+F(x-t)sin(ωπx+k₁)，

其中，ω為振動(dòng)數(shù)據(jù)中占比最大的基頻頻率，k₁為常數(shù)，t為采樣時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法的控制方法，其特征在于：步驟C中，對(duì)于加速度數(shù)據(jù)的迭代使用如下迭代函數(shù)，

G′(x)＝G(x+t)tan(x-t)+G(x-t)tan(x+t)，

其中，t為采樣時(shí)段。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)桁架機(jī)器人的同步控制系統(tǒng)及其控制方法的控制方法，步驟D中，對(duì)加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行分離處理的處理函數(shù)為，

$F^{\′\′}\left(x\right)=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}\[F^{\′}\left(x\right)-k_2{G}^{\′}(x+t_n)\],$

其中，k₂為常數(shù)，t_n為取樣點(diǎn)。