本發(fā)明屬于手部外骨骼裝置領(lǐng)域，具體涉及一種基于平面五桿機(jī)構(gòu)及空間六桿機(jī)構(gòu)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

手是重要的感受器官與執(zhí)行器官，承擔(dān)著人體與外界環(huán)境進(jìn)行交互的任務(wù)。外骨骼穿戴裝置是近年來機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，利用機(jī)械關(guān)節(jié)模仿人體關(guān)節(jié)，使穿戴裝置得以輔助人體的運(yùn)動(dòng)。然而，人手的解剖結(jié)構(gòu)精細(xì)復(fù)雜，包含二十七塊骨骼與十六個(gè)關(guān)節(jié)，其運(yùn)動(dòng)能力靈活多樣，存在二十個(gè)自由度，可完成至少三十四種不同的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，使之為研究手部外骨骼造成了一定的困難。

一些手部外骨骼的機(jī)構(gòu)較為簡單，僅能輔助完成人手的部分動(dòng)作，如美國國家康復(fù)醫(yī)院研制的“HEXORR”與“HandSOME”，分別用于輔助完成“抓握”與“捏取”的動(dòng)作。其外骨骼裝置中，除拇指外的四指通過一個(gè)機(jī)構(gòu)輔助運(yùn)動(dòng)，因此限制了其余四指的相對運(yùn)動(dòng)。一些手部外骨骼機(jī)構(gòu)中，雖然分開了每個(gè)手指，但是為了簡化機(jī)構(gòu)，將單根手指中的部分關(guān)節(jié)耦合。如意大利熱那亞大學(xué)工學(xué)院研制的“HEXOSYS II”，將每個(gè)手指的掌指關(guān)節(jié)與近指間關(guān)節(jié)耦合，美國喬治華盛頓大學(xué)研制的“RML Glove”，將一根手指的所有關(guān)節(jié)耦合。由于這類機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)小于人體關(guān)節(jié)數(shù)，因此依然會(huì)限制人手的運(yùn)動(dòng)靈活性。

還有一些手部外骨骼裝置，基于四桿機(jī)構(gòu)，輔助手指每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。如北航研制的“iHandRehab”、哈工大研制的“HIT-Glove”以及韓國成均館大學(xué)研制的“SKK EXO-Glove”等。這類機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)是，將機(jī)械連桿與每個(gè)手指關(guān)節(jié)形成獨(dú)立的四桿機(jī)構(gòu)，使機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于手指關(guān)節(jié)數(shù)，從而保證了手指運(yùn)動(dòng)的靈活性。但是，這種設(shè)計(jì)將會(huì)使外骨骼機(jī)構(gòu)復(fù)雜，并且增加了機(jī)構(gòu)的慣性與重量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種可以完全適應(yīng)人手關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)需要，裝置機(jī)構(gòu)自由度數(shù)與人手關(guān)節(jié)自由度數(shù)相匹配、使用方便，占用體積小，基于平面五桿機(jī)構(gòu)與空間六桿機(jī)構(gòu)的手部外骨骼裝置。在該裝置中，利用鉸鏈連桿和滑槽滑桿機(jī)構(gòu)，與單根手指的雙自由度關(guān)節(jié)形成二自由度空間六桿機(jī)構(gòu)；利用鉸鏈連桿機(jī)構(gòu)與單根手指的兩個(gè)單自由度關(guān)節(jié)形成二自由度平面五桿機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的方案是：

一種穿戴式手部外骨骼裝置，其特征在于：包括拇指機(jī)構(gòu)(1)，示指機(jī)構(gòu)(2)，中指機(jī)構(gòu)(3)，環(huán)指機(jī)構(gòu)(4)，小指機(jī)構(gòu)(5)和固定基座(6)；所述拇指機(jī)構(gòu)(1)、示指機(jī)構(gòu)(2)、中指機(jī)構(gòu)(3)、環(huán)指機(jī)構(gòu)(4)和小指機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)構(gòu)組成相同，以示指機(jī)構(gòu)(2)為例，包括示指末端指套(7-2)、示指第一連桿(8-2)、示指滾動(dòng)軸承二(13B-2)、示指軸承擋圈二(15B-2)、示指第二連桿(9-2)、示指近端指套(10-2)和示指滑桿(11-2)：所述示指第一連桿(8-2)通過示指滾動(dòng)軸承二(13B-2)、示指軸承擋圈二(15B-2)與示指第二連桿(9-2)連接；所述示指末端指套(7-2)和示指近端指套(10-2)利用示指尼龍搭扣一(32A-2)和示指尼龍搭扣二(32B-2)分別與示指遠(yuǎn)節(jié)指骨(30-2)與示指近節(jié)指骨(31-2)連接。

進(jìn)一步地，所述示指末端指套(7-2)包括示指末端指套座(14-2)、示指滾動(dòng)軸承一(13A-2)和示指軸承擋圈一(15A-2)：所述示指末端指套座(14-2)通過示指滾動(dòng)軸承一(13A-2)、示指軸承擋圈一(15A-2)與示指第一連桿(8-2)連接：所述示指末端指套座(14-2)與示指第一連桿(8-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1-2)，所述示指第一連桿(8-2)與示指第二連桿(9-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2-2)。

進(jìn)一步地，所述示指近端指套(10-2)包括示指滾動(dòng)軸承三(13C-2)、示指軸承擋圈三(15C-2)、示指近端指套座(16-2)、示指滾動(dòng)軸承四(13D-2)、示指軸承擋圈四(15D-2)、示指豎軸一(17A-2)、示指豎直軸承座一(18A-2)、示指滾動(dòng)軸承五(13E-2)、示指軸承擋圈五(15E-2)：所述示指第二連桿(9-2)通過示指滾動(dòng)軸承三(13C-2)、示指軸承擋圈三(15C-2)與示指近端指套座(16-2)連接；所述示指近端指套座(16-2)通過示指滾動(dòng)軸承四(13D-2)、示指軸承擋圈四(15D-2)與示指豎軸一(17A-2)連接，所述示指豎軸一(17A-2)與示指豎直軸承座一(18A-2)連接，所述示指豎直軸承座一(18A-2)通過示指滾動(dòng)軸承五(13E-2)、示指軸承擋圈五(15E-2)和示指滑桿(11-2)連接：所述示指第二連桿(9-2)與示指近端指套座(16-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3-2)，所述示指近端指套座(16-2)與示指豎軸一(17A-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4-2)，所述示指豎直軸承座一(18A-2)與示指滑桿(11-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R5-2)。

進(jìn)一步地，所述固定基座(6)包括拇指基座(19)、示指中指基座(20)、環(huán)指基座(21)和小指基座(22)：所述拇指基座(19)與示指中指基座(20)通過綁帶(33)連接，所述示指中指基座(20)通過銷軸一(34-1)與環(huán)指基座(21)連接，所述環(huán)指基座(21)通過銷軸二(34-2)與小指基座(22)連接：所述示指中指基座(20)與環(huán)指基座(21)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副八(R8)，所述環(huán)指基座(21)與小指基座(22)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副九(R9)。

進(jìn)一步地，所述拇指基座(19)包括拇指手背平臺(tái)(23)、固定螺紋軸一(24-1)、固定螺紋軸二(24-2)、拇指手掌夾板(25)、拇指滾動(dòng)軸承六(13F-1)、拇指軸承擋圈六(15F-1)、拇指豎軸二(17B-1)、拇指豎直軸承座二(18B-1)和拇指滑槽(12-1)：所述拇指手背平臺(tái)(23)通過固定螺紋軸一(24-1)、固定螺紋軸二(24-2)與拇指手掌夾板(25)連接，所述拇指滑槽(12-1)通過拇指滾動(dòng)軸承六(13F-1)、拇指軸承擋圈六(15F-1)與拇指豎直軸承座二(18B-1)連接，所述拇指豎直軸承座二(18B-1)與拇指豎軸二(17B-1)連接，所述拇指豎軸二(17B-1)通過拇指滾動(dòng)軸承七(13G-1)、拇指軸承擋圈七(15G-1)與拇指手背平臺(tái)(23)連接，所述拇指滑槽(12-1)與拇指滑桿(11-1)連接：所述拇指滑槽(12-1)與拇指豎直軸承座二(18B-1)構(gòu)成拇指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-1)，所述拇指豎軸二(17B-1)與拇指手背平臺(tái)(23)構(gòu)成拇指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-1)，所述拇指滑槽(12-1)與拇指滑桿(11-1)構(gòu)成拇指移動(dòng)副(P-1)。

進(jìn)一步地，所述示指中指基座(20)包括示指中指手背平臺(tái)(26)、示指滾動(dòng)軸承六(13F-2)、示指軸承擋圈六(15F-2)、示指豎軸二(17B-2)、示指豎直軸承座二(18B-2)、示指滑槽(12-2)、中指滾動(dòng)軸承六(13F-3)、中指軸承擋圈六(15F-3)、中指豎軸二(17B-3)、中指豎直軸承座二(18B-3)和中指滑槽(12-3)：所述示指滑槽(12-2)通過示指滾動(dòng)軸承六(13F-2)、示指軸承擋圈六(15F-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)連接，所述示指豎直軸承座二(18B-2)與示指豎軸二(17B-2)連接，所述示指豎軸二(17B-2)通過示指滾動(dòng)軸承七(13G-2)、示指軸承擋圈七(15G-2)與示指中指手背平臺(tái)(26)連接，所述示指滑槽(12-2)與示指滑桿(11-2)連接，所述中指滑槽(12-3)通過中指滾動(dòng)軸承六(13F-3)、中指軸承擋圈六(15F-3)與中指豎直軸承座二(18B-3)連接，所述中指豎直軸承座二(18B-3)與中指豎軸二(17B-3)連接，所述中指豎軸二(17B-3)通過中指滾動(dòng)軸承七(13G-3)、中指軸承擋圈七(15G-3)與示指中指手背平臺(tái)(26)連接，所述中指滑槽(12-3)與中指滑桿(11-3)連接：所述示指滑槽(12-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-2)，所述示指豎軸二(17B-2)與示指中指手背平臺(tái)(26)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-2)，所述示指滑槽(12-2)與示指滑桿(11-2)構(gòu)成示指移動(dòng)副(P-2)，所述中指滑槽(12-3)與中指豎直軸承座二(18B-3)構(gòu)成中指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-3)，所述中指豎軸二(17B-3)與示指中指手背平臺(tái)(26)構(gòu)成中指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-3)，所述中指滑槽(12-3)與中指滑桿(11-3)構(gòu)成中指移動(dòng)副(P-3)。

進(jìn)一步地，所述環(huán)指基座(21)包括環(huán)指手背平臺(tái)(27)、環(huán)指滾動(dòng)軸承六(13F-4)、環(huán)指軸承擋圈六(15F-4)、環(huán)指豎軸二(17B-4)、環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)、環(huán)指滑槽(12-4)：所述環(huán)指滑槽(12-4)通過環(huán)指滾動(dòng)軸承六(13F-4)、環(huán)指軸承擋圈六(15F-4)與環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)連接，所述環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)與環(huán)指豎軸二(17B-4)連接，所述環(huán)指豎軸二(17B-4)通過環(huán)指滾動(dòng)軸承七(13G-4)、環(huán)指軸承擋圈七(15G-4)與環(huán)指手背平臺(tái)(27)連接，所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指滑桿(11-4)連接：所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)構(gòu)成環(huán)指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-4)，所述環(huán)指豎軸二(17B-4)與環(huán)指手背平臺(tái)(27)構(gòu)成環(huán)指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-4)，所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指滑桿(11-4)構(gòu)成環(huán)指移動(dòng)副(P-4)。

進(jìn)一步地，所述小指基座(22)包括小指手背平臺(tái)(28)、固定螺紋軸三(24-3)、固定螺紋軸四(24-4)、小指手掌夾板(29)、小指滾動(dòng)軸承六(13F-5)、小指軸承擋圈六(15F-5)、小指豎軸二(17B-5)、小指豎直軸承座二(18B-5)和小指滑槽(12-5)：所述小指手背平臺(tái)(28)通過固定螺紋軸三(24-3)、固定螺紋軸四(24-4)與小指手掌夾板(29)連接，所述小指滑槽(12-5)通過小指滾動(dòng)軸承六(13F-5)、小指軸承擋圈六(15F-5)與小指豎直軸承座二(18B-5)連接，所述小指豎直軸承座二(18B-5)與小指豎軸二(17B-5)連接，所述小指豎軸二(17B-5)通過小指滾動(dòng)軸承七(13G-5)、小指軸承擋圈七(15G-5)與小指手背平臺(tái)(28)連接，所述小指滑槽(12-5)與小指滑桿(11-5)連接：所述小指滑槽(12-5)與小指豎直軸承座二(18B-5)構(gòu)成小指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-5)，小指所述豎軸二(17B-5)與小指手背平臺(tái)(28)構(gòu)成小指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-5)，所述小指滑槽(12-5)與小指滑桿(11-5)構(gòu)成小指移動(dòng)副(P-5)。

本發(fā)明由于采用以上技術(shù)方案，可實(shí)現(xiàn)手部外骨骼裝置的自由度數(shù)與手部關(guān)節(jié)數(shù)之間相互匹配，保證了手指的運(yùn)動(dòng)靈活性。此裝置簡化了手部外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，使用方便、占用體積小、制造成本低，可應(yīng)用于力反饋手套、手部康復(fù)裝置和仿人機(jī)器手等領(lǐng)域。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種穿戴式手部外骨骼裝置做進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的總體結(jié)構(gòu)三維示意圖；

圖2為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的示指機(jī)構(gòu)側(cè)視圖；

圖3為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的固定基座正視圖；

圖4為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的末端指套分解示意圖；

圖5為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的近端指套分解示意圖；

圖6為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的拇指基座分解示意圖；

圖7為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的示指中指基座分解示意圖；

圖8為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的環(huán)指基座分解示意圖；

圖9為本發(fā)明一種穿戴式手部外骨骼裝置的小指基座分解示意圖；

圖中：1—拇指機(jī)構(gòu)；2—示指機(jī)構(gòu)；3—中指機(jī)構(gòu)；4—環(huán)指機(jī)構(gòu)；5—小指機(jī)構(gòu)；6—固定基座；7-2—示指末端指套；8-2—示指第一連桿；9-2—示指第二連桿；10-2—示指近端指套；11-2—示指滑桿；12-2—示指滑槽；13A-2—示指滾動(dòng)軸承一；13B-2—示指滾動(dòng)軸承二；13C-2—示指滾動(dòng)軸承三；13D-2—示指滾動(dòng)軸承四；13E-2—示指滾動(dòng)軸承五；13F-1—拇指滾動(dòng)軸承六；13G-1—拇指滾動(dòng)軸承七；13F-2—示指滾動(dòng)軸承六；13G-2—示指滾動(dòng)軸承七；13F-3—中指滾動(dòng)軸承六；13G-3—中指滾動(dòng)軸承七；13F-4—環(huán)指滾動(dòng)軸承六；13G-4—環(huán)指滾動(dòng)軸承七；13F-5—小指滾動(dòng)軸承六；13G-5—小指滾動(dòng)軸承七；14-2—示指末端指套座；15A-2—示指軸承擋圈一；15B-2—示指軸承擋圈二；15C-2—示指軸承擋圈三；15D-2—示指軸承擋圈四；15E-2—示指軸承擋圈五；15F-1—拇指軸承擋圈六；15G-1—拇指軸承擋圈七；15F-2—示指軸承擋圈六；15G-2—示指軸承擋圈七；15F-3—中指軸承擋圈六；15G-3—中指軸承擋圈七；15F-4—環(huán)指軸承擋圈六；15G-4—環(huán)指軸承擋圈七；15F-5—小指軸承擋圈六；15G-5—小指軸承擋圈七；16-2—示指近端指套座；17A-1—拇指豎軸一；17B-1—拇指豎軸二；17A-2—示指豎軸一；17B-2—示指豎軸二；17A-3—中指豎軸一；17B-3—中指豎軸二；17A-4—環(huán)指豎軸一；17B-4—環(huán)指豎軸二；17A-5—小指豎軸一；17B-5—小指豎軸二；18A-1—拇指豎直軸承座一；18B-1—拇指豎直軸承座二；18A-2—示指豎直軸承座一；18B-2—示指豎直軸承座二；18A-3—中指豎直軸承座一；18B-3—中指豎直軸承座二；18A-4—環(huán)指豎直軸承座一；18B-4—環(huán)指豎直軸承座二；18A-5—小指豎直軸承座一；18B-5—小指豎直軸承座二；19—拇指基座；20—食指中指基座；21—環(huán)指基座；22—小指基座；23—拇指手背平臺(tái)；24-1—固定螺紋軸一；24-2—固定螺紋軸二；24-3—固定螺紋軸三；24-4—固定螺紋軸四；25—拇指手掌夾板；26—食指中指手背平臺(tái)；27—環(huán)指手背平臺(tái)；28—小指手背平臺(tái)；29—小指手掌夾板；30-2—示指遠(yuǎn)節(jié)指骨；31-2—示指近節(jié)指骨；32A-2—示指尼龍搭扣一；32B-2—示指尼龍搭扣二；33-綁帶；34-1—銷軸一；34-2—銷軸二。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖9所示，一種穿戴式手部外骨骼裝置，包括拇指機(jī)構(gòu)(1)，示指機(jī)構(gòu)(2)，中指機(jī)構(gòu)(3)，環(huán)指機(jī)構(gòu)(4)，小指機(jī)構(gòu)(5)和固定基座(6)：所述拇指機(jī)構(gòu)(1)、示指機(jī)構(gòu)(2)、中指機(jī)構(gòu)(3)、環(huán)指機(jī)構(gòu)(4)和小指機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)構(gòu)組成相同，以示指機(jī)構(gòu)(2)為例，包括示指末端指套(7-2)、示指第一連桿(8-2)、示指滾動(dòng)軸承二(13B-2)、示指軸承擋圈二(15B-2)、示指第二連桿(9-2)、示指近端指套(10-2)和示指滑桿(11-2)：所述示指第一連桿(8-2)通過示指滾動(dòng)軸承二(13B-2)、示指軸承擋圈二(15B-2)與示指第二連桿(9-2)連接；所述示指末端指套(7-2)和示指近端指套(10-2)利用示指尼龍搭扣一(32A-2)和示指尼龍搭扣二(32B-2)分別與示指遠(yuǎn)節(jié)指骨(30-2)與示指近節(jié)指骨(31-2)連接。

所述固定基座(6)包括拇指基座(19)、示指中指基座(20)、環(huán)指基座(21)和小指基座(22)：所述示指中指基座(20)與環(huán)指基座(21)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副八(R8)，所述環(huán)指基座(21)與小指基座(22)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副九(R9)。

如圖4末端指套分解示意圖所示，所述示指末端指套(7-2)包括示指末端指套座(14-2)、示指滾動(dòng)軸承一(13A-2)和示指軸承擋圈一(15A-2)：所述示指末端指套座(14-2)通過示指滾動(dòng)軸承一(13A-2)、示指軸承擋圈一(15A-2)與示指第一連桿(8-2)連接：所述示指末端指套座(14-2)與示指第一連桿(8-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1-2)，所述示指第一連桿(8-2)與示指第二連桿(9-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2-2)。

如圖5近端指套分解示意圖所示，所述示指近端指套(10-2)包括示指滾動(dòng)軸承三(13C-2)、示指軸承擋圈三(15C-2)、示指近端指套座(16-2)、示指滾動(dòng)軸承四(13D-2)、示指軸承擋圈四(15D-2)、示指豎軸一(17A-2)、示指豎直軸承座一(18A-2)、示指滾動(dòng)軸承五(13E-2)、示指軸承擋圈五(15E-2)：示指所述第二連桿(9-2)通過示指滾動(dòng)軸承三(13C-2)、示指軸承擋圈三(15C-2)與示指近端指套座(16-2)連接；所述示指近端指套座(16-2)通過示指滾動(dòng)軸承四(13D-2)、示指軸承擋圈四(15D-2)與示指豎軸一(17A-2)連接，所述示指豎軸一(17A-2)與示指豎直軸承座一(18A-2)連接，所述示指豎直軸承座一(18A-2)通過示指滾動(dòng)軸承五(13E-2)、示指軸承擋圈五(15E-2)和示指滑桿(11-2)連接：所述示指第二連桿(9-2)與示指近端指套座(16-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3-2)，所述示指近端指套座(16-2)與示指豎軸一(17A-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4-2)，所述示指豎直軸承座一(18A-2)與示指滑桿(11-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R5-2)。

如圖6拇指基座分解示意圖所示，所述拇指基座(19)包括拇指手背平臺(tái)(23)、固定螺紋軸一(24-1)、固定螺紋軸二(24-2)、拇指手掌夾板(25)、拇指滾動(dòng)軸承六(13F-1)、拇指軸承擋圈六(15F-1)、拇指豎軸二(17B-1)、拇指豎直軸承座二(18B-1)和拇指滑槽(12-1)：所述拇指手背平臺(tái)(23)通過固定螺紋軸一(24-1)、固定螺紋軸二(24-2)與拇指手掌夾板(25)連接，所述拇指滑槽(12-1)通過拇指滾動(dòng)軸承六(13F-1)、拇指軸承擋圈六(15F-1)與拇指豎直軸承座二(18B-1)連接，所述拇指豎直軸承座二(18B-1)與拇指豎軸二(17B-1)連接，所述拇指豎軸二(17B-1)通過拇指滾動(dòng)軸承七(13G-1)、拇指軸承擋圈七(15G-1)與拇指手背平臺(tái)(23)連接，所述拇指滑槽(12-1)與拇指滑桿(11-1)連接：所述拇指滑槽(12-1)與拇指豎直軸承座二(18B-1)構(gòu)成拇指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-1)，所述拇指豎軸二(17B-1)與拇指手背平臺(tái)(23)構(gòu)成拇指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-1)，所述拇指滑槽(12-1)與拇指滑桿(11-1)構(gòu)成拇指移動(dòng)副(P-1)。

如圖7示指中指基座分解示意圖所示，所述示指中指基座(20)包括示指中指手背平臺(tái)(26)、示指滾動(dòng)軸承六(13F-2)、示指軸承擋圈六(15F-2)、示指豎軸二(17B-2)、示指豎直軸承座二(18B-2)、示指滑槽(12-2)、中指滾動(dòng)軸承六(13F-3)、中指軸承擋圈六(15F-3)、中指豎軸二(17B-3)、中指豎直軸承座二(18B-3)和中指滑槽(12-3)：所述示指滑槽(12-2)通過示指滾動(dòng)軸承六(13F-2)、示指軸承擋圈六(15F-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)連接，所述示指豎直軸承座二(18B-2)與示指豎軸二(17B-2)連接，所述示指豎軸二(17B-2)通過示指滾動(dòng)軸承七(13G-2)、示指軸承擋圈七(15G-2)與示指中指手背平臺(tái)(26)連接，所述示指滑槽(12-2)與示指滑桿(11-2)連接，所述中指滑槽(12-3)通過中指滾動(dòng)軸承六(13F-3)、中指軸承擋圈六(15F-3)與中指豎直軸承座二(18B-3)連接，所述中指豎直軸承座二(18B-3)與中指豎軸二(17B-3)連接，所述中指豎軸二(17B-3)通過中指滾動(dòng)軸承七(13G-3)、中指軸承擋圈七(15G-3)與示指中指手背平臺(tái)(26)連接，所述中指滑槽(12-3)與中指滑桿(11-3)連接：所述示指滑槽(12-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-2)，所述示指豎軸二(17B-2)與示指中指手背平臺(tái)(26)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-2)，所述示指滑槽(12-2)與示指滑桿(11-2)構(gòu)成示指移動(dòng)副(P-2)，所述中指滑槽(12-3)與中指豎直軸承座二(18B-3)構(gòu)成中指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-3)，所述中指豎軸二(17B-3)與示指中指手背平臺(tái)(26)構(gòu)成中指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-3)，所述中指滑槽(12-3)與中指滑桿(11-3)構(gòu)成中指移動(dòng)副(P-3)。

如圖8環(huán)指基座分解示意圖所示，所述環(huán)指基座(21)包括環(huán)指手背平臺(tái)(27)、環(huán)指滾動(dòng)軸承六(13F-4)、環(huán)指軸承擋圈六(15F-4)、環(huán)指豎軸二(17B-4)、環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)、環(huán)指滑槽(12-4)：所述環(huán)指滑槽(12-4)通過環(huán)指滾動(dòng)軸承六(13F-4)、環(huán)指軸承擋圈六(15F-4)與環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)連接，所述環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)與環(huán)指豎軸二(17B-4)連接，所述環(huán)指豎軸二(17B-4)通過環(huán)指滾動(dòng)軸承七(13G-4)、環(huán)指軸承擋圈七(15G-4)與環(huán)指手背平臺(tái)(27)連接，所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指滑桿(11-4)連接：所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指豎直軸承座二(18B-4)構(gòu)成環(huán)指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-4)，所述環(huán)指豎軸二(17B-4)與環(huán)指手背平臺(tái)(27)構(gòu)成環(huán)指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-4)，所述環(huán)指滑槽(12-4)與環(huán)指滑桿(11-4)構(gòu)成環(huán)指移動(dòng)副(P-4)。

如圖9小指基座分解示意圖所示，所述小指基座(22)包括小指手背平臺(tái)(28)、固定螺紋軸三(24-3)、固定螺紋軸四(24-4)、小指手掌夾板(29)、小指滾動(dòng)軸承六(13F-5)、小指軸承擋圈六(15F-5)、小指豎軸二(17B-5)、小指豎直軸承座二(18B-5)和小指滑槽(12-5)：所述小指手背平臺(tái)(28)通過固定螺紋軸三(24-3)、固定螺紋軸四(24-4)與小指手掌夾板(29)連接，所述小指滑槽(12-5)通過小指滾動(dòng)軸承六(13F-5)、小指軸承擋圈六(15F-5)與小指豎直軸承座二(18B-5)連接，所述小指豎直軸承座二(18B-5)與小指豎軸二(17B-5)連接，所述小指豎軸二(17B-5)通過小指滾動(dòng)軸承七(13G-5)、小指軸承擋圈七(15G-5)與小指手背平臺(tái)(28)連接，所述小指滑槽(12-5)與小指滑桿(11-5)連接：所述小指滑槽(12-5)與小指豎直軸承座二(18B-5)構(gòu)成小指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-5)，所述小指豎軸二(17B-5)與小指手背平臺(tái)(28)構(gòu)成小指轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7-5)，所述小指滑槽(12-5)與小指滑桿(11-5)構(gòu)成小指移動(dòng)副(P-5)。

所述拇指基座(19)中的拇指手背平臺(tái)(23)、固定螺紋軸一(24-1)、固定螺紋軸二(24-2)、拇指手掌夾板(25)與小指基座(22)中的小指手背平臺(tái)(28)、固定螺紋軸(24-3)、固定螺紋軸(24-4)、小指手掌夾板(32)使裝置固定在手掌，通過垂直手掌的夾持力而不是平行蚓狀肌的束緊力固定手部外骨骼裝置，緩解了手部外骨骼裝置對手部運(yùn)動(dòng)的干擾。所述示指中指基座(20)、環(huán)指基座(21)和環(huán)指基座(21)、小指基座(22)之間分別構(gòu)成了轉(zhuǎn)動(dòng)副R8與轉(zhuǎn)動(dòng)副R9，減輕了人手運(yùn)動(dòng)時(shí)，手掌產(chǎn)生的自然彎曲與固定基座(6)之間的阻礙。

由于單根手指中，遠(yuǎn)指間關(guān)節(jié)與近指間關(guān)節(jié)可近似視為轉(zhuǎn)動(dòng)副，以示指為例：所述示指末端指套座(14-2)與示指第一連桿(8-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1-2)，所述示指第一連桿(8-2)與示指第二連桿(9-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2-2)，所述示指第二連桿(9-2)與示指近端指套座(16-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3-2)，所述示指末端指套座(14-2)、示指近端指套座(16-2)通過示指尼龍搭扣一(32A-2)、示指尼龍搭扣二(32B-2)分別與示指遠(yuǎn)節(jié)指骨(30-2)、示指近節(jié)指骨(31-2)固定，因此構(gòu)成了二自由度平面五桿機(jī)構(gòu)。掌指關(guān)節(jié)可近似視為虎克副，以示指為例：所述示指近端指套座(16-2)與示指豎軸一(17A-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4-2)，所述示指豎直軸承座(18-2)與示指滑桿(11-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R5-2)，所述示指滑桿(11-2)與示指滑槽(12-2)構(gòu)成示指移動(dòng)副(P-2)，所述示指滑槽(12-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)構(gòu)成示指轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R6-2)，所述示指豎軸二(17B-2)與示指豎直軸承座二(18B-2)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副(R7-2)，因此構(gòu)成了二自由度空間六桿機(jī)構(gòu)。由此使穿戴式手部外骨骼裝置的自由度數(shù)與人手關(guān)節(jié)自由度數(shù)相匹配。