本公開的實(shí)施例涉及一種具有聲音反饋功能的穿戴式機(jī)器人裝置和控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法。

背景技術(shù)：

根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域，穿戴式機(jī)器人裝置可用作輔助肌肉力量的輔助裝置，或用作增加用戶的肌肉力量以搬運(yùn)具有大重量的物體的增加裝置。

在這樣的穿戴式機(jī)器人裝置中，通過(guò)視覺顯示引導(dǎo)對(duì)應(yīng)用戶的簡(jiǎn)單方法通常用以通知用戶增加的力的總量和增加的物理力的實(shí)時(shí)變化。然而，存在的問(wèn)題是，在用戶不直接查看量和變化時(shí)，用戶難以知道量和變化，而且即使在用戶查看了對(duì)應(yīng)于力的物理量的數(shù)字時(shí)，用戶也可能不容易理解其含義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本公開的一方面提供了一種穿戴式機(jī)器人裝置和一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法，其根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作提供不同的聲音反饋。

本發(fā)明的另一方面提供了一種穿戴式機(jī)器人裝置和一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法，其提供對(duì)應(yīng)于由穿戴式機(jī)器人裝置增加的力量的聲音反饋。

本公開的其它方面將部分地在隨后的描述中闡述，并且部分地通過(guò)描述將是顯而易見的，或可通過(guò)本公開的實(shí)踐而得知。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，一種穿戴式機(jī)器人裝置可包括：框架；檢測(cè)器，設(shè)置在框架上并被配置為收集關(guān)于從用戶施加的力的信息；控制器；被配置為基于由檢測(cè)器收集的信息確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量，并被配置為確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音；以及輸出單元，被配置為輸出所確定的聲音。

控制器可根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量確定聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)。

輸出單元可輸出根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

輸出單元可輸出根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

在穿戴式機(jī)器人裝置在第一操作模式下操作時(shí)，輸出單元可輸出處于第一頻帶中的預(yù)設(shè)聲音，且在穿戴式機(jī)器人裝置在第二操作模式下操作時(shí)，輸出單元可輸出預(yù)定的第二頻帶的聲音。

穿戴式機(jī)器人裝置還可包括輸入單元，所述輸入單元被配置為接收穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式。

穿戴式機(jī)器人裝置還可包括存儲(chǔ)器，關(guān)于根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式的力的目標(biāo)值的信息存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中。

控制器可基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的關(guān)于力的目標(biāo)值的信息與在檢測(cè)器中收集的關(guān)于用戶的力的信息之間的差異來(lái)確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量。

存儲(chǔ)器可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量從輸出單元輸出的聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的信息。

檢測(cè)器可設(shè)定在穿戴式機(jī)器人裝置的終點(diǎn)。

檢測(cè)器可包括用以收集關(guān)于用戶的力的信息的力傳感器。

根據(jù)本公開的另一方面，一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法包括：在檢測(cè)器中收集用戶的力信息；基于力信息確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量；確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音；以及輸出所確定的聲音。

用于確定對(duì)應(yīng)于所確定的需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的步驟可包括根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量確定聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)。

用于輸出所確定的聲音的步驟可包括輸出根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

用于輸出所確定的聲音的步驟可包括輸出根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

用于輸出所確定的聲音的步驟可包括在穿戴式機(jī)器人裝置在第一操作模式下操作時(shí)輸出處于第一頻帶中的預(yù)設(shè)聲音，且在穿戴式機(jī)器人裝置在第二操作模式下操作時(shí)輸出處于第二頻帶中的預(yù)設(shè)聲音。

控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法可包括設(shè)定穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式。

確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量可包括基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的力的目標(biāo)值與由檢測(cè)器收集的用戶的力信息之間的差異來(lái)確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量。

附圖說(shuō)明

通過(guò)以下結(jié)合附圖進(jìn)行的實(shí)施例的描述，本公開的這些和/或其它方面將變得明顯且更容易理解，其中：

圖1是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置的外觀的視圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例度的穿戴式機(jī)器人裝置的自由度的視圖；

圖3是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置的控制框圖的視圖；

圖4是示出其中根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式確定輸出聲音的頻帶的一個(gè)實(shí)例的視圖；

圖5是示出其中根據(jù)單一操作模式下的穿戴式機(jī)器人裝置的需要轉(zhuǎn)矩量確定聲音的頻帶的一個(gè)實(shí)例的視圖；以及

圖6是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置的控制過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將詳細(xì)地參考本公開的實(shí)施例，其實(shí)例在附圖中示出，其中通篇相同參考標(biāo)號(hào)指代相同元件。

在下文中，將參考附圖描述穿戴式機(jī)器人裝置和控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法。

根據(jù)本公開的穿戴式機(jī)器人裝置被設(shè)定為由用戶穿戴。在下文中，穿戴式機(jī)器人裝置可被定義為包括輔助殘障用戶行走的行走輔助裝置、用于在工地輔助工人的肌肉力量的肌肉力量增加裝置等的概念。

圖1是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置的視圖，且圖2是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置的自由度的視圖。

參考圖1，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100可包括在用戶的腳的縱向方向上延伸并支撐用戶的重量的框架10和20?？蚣?0和20可包括支撐用戶的大腿的第一框架10和支撐用戶的小腿的第二框架20。

第一框架10可通過(guò)髖關(guān)節(jié)30樞轉(zhuǎn)地連接到腰固定部40。第一框架10和第二框架20可通過(guò)膝關(guān)節(jié)50樞轉(zhuǎn)地連接。第二框架20可連接到固定在用戶的腳上的腳部結(jié)構(gòu)60。第二框架20和腳部結(jié)構(gòu)60可通過(guò)踝關(guān)節(jié)70樞轉(zhuǎn)地連接。

穿戴式機(jī)器人裝置100還可包括為髖關(guān)節(jié)30和膝關(guān)節(jié)50提供驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)源以及控制穿戴式機(jī)器人裝置100的操作的控制器。腳部結(jié)構(gòu)60可設(shè)有傳感器，且關(guān)于由傳感器感測(cè)的用戶的活動(dòng)的信息可被傳送到控制器。控制器可使用所傳送的信息來(lái)控制髖關(guān)節(jié)30或膝關(guān)節(jié)50的操作。穿戴式機(jī)器人裝置100還可包括為踝關(guān)節(jié)70提供驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)源。

參考圖2，第一框架10可樞轉(zhuǎn)以相對(duì)于髖關(guān)節(jié)30具有3個(gè)自由度。3個(gè)自由度的操作可由所傳送的驅(qū)動(dòng)力或無(wú)驅(qū)動(dòng)力來(lái)進(jìn)行。作為一個(gè)實(shí)例，雖然第一框架10基于y軸樞轉(zhuǎn)的1個(gè)自由度的一個(gè)操作由所傳送的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行，但是2個(gè)自由度的其它操作可在無(wú)驅(qū)動(dòng)力的情況下由用戶的活動(dòng)來(lái)進(jìn)行。同時(shí)，在該實(shí)施例中，3個(gè)自由度的所有操作可由所傳送的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行。第一框架10可通過(guò)拉動(dòng)或釋放線纜11而基于y軸樞轉(zhuǎn)。線纜11可纏繞在連接到驅(qū)動(dòng)源(諸如電機(jī))的滑輪12上，且線纜11可使用髖關(guān)節(jié)30連接到第一框架10。作為一個(gè)實(shí)例，當(dāng)驅(qū)動(dòng)源使滑輪12旋轉(zhuǎn)以將線纜11纏繞在滑輪12上時(shí)，第一框架10可基于y軸樞轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)源使滑輪12旋轉(zhuǎn)以將線纜11從滑輪12上釋放時(shí)，第一框架10可在上述的相反方向上基于y軸樞轉(zhuǎn)。

此外，第二框架20可樞轉(zhuǎn)以相對(duì)于第一框架10具有1個(gè)自由度。可使用膝關(guān)節(jié)50樞轉(zhuǎn)地連接到第一框架10的第二框架20可通過(guò)拉動(dòng)或釋放線纜14而樞轉(zhuǎn)。線纜14可纏繞在連接到驅(qū)動(dòng)源(諸如電機(jī))的滑輪13上，且線纜14可使用本膝關(guān)節(jié)50連接到第二框架20。

作為一個(gè)實(shí)例，當(dāng)驅(qū)動(dòng)源使滑輪13旋轉(zhuǎn)以將線纜14纏繞到滑輪13上時(shí)，第二框架20可基于y軸樞轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)源使滑輪13旋轉(zhuǎn)以將線纜14從滑輪13上釋放時(shí)，第二框架20可在上述的相反方向上基于y軸樞轉(zhuǎn)。

此外，腳部結(jié)構(gòu)60可樞轉(zhuǎn)以相對(duì)于第二框架20具有3個(gè)自由度。腳部結(jié)構(gòu)60和第二框架20可通過(guò)踝關(guān)節(jié)70樞轉(zhuǎn)地連接。腳部結(jié)構(gòu)60或第二框架20可在沒有驅(qū)動(dòng)力的情況下根據(jù)用戶的活動(dòng)而繞踝關(guān)節(jié)70樞轉(zhuǎn)。腳部結(jié)構(gòu)60或第二框架20可通過(guò)由驅(qū)動(dòng)源(諸如電機(jī))傳送的驅(qū)動(dòng)力繞踝關(guān)節(jié)70樞轉(zhuǎn)。

此外，腳部結(jié)構(gòu)60可被設(shè)置以具有繞被動(dòng)關(guān)節(jié)的1個(gè)自由度。被動(dòng)關(guān)節(jié)可定位在腳部結(jié)構(gòu)60的底部，并且是指其中被動(dòng)關(guān)節(jié)由用戶的活動(dòng)被動(dòng)地移動(dòng)的自由度?？蔀橛脩籼峁┍粍?dòng)關(guān)節(jié)以具有自然行走姿勢(shì)，但在某些情況下可省略。

第一固定部90可連接到第一框架10。第一固定部90可包圍用戶的大腿并將第一框架10安裝在用戶的大腿上。第二固定部91可連接到第二框架20。第二固定部91可包圍用戶的小腿并將第二框架20安裝在用戶的小腿上。

當(dāng)用戶穿戴穿戴式機(jī)器人裝置100時(shí)，第一框架10或第二框架20可被設(shè)置以在用戶的腿的縱向方向上延伸。第一框架10或第二框架20可通過(guò)連接多個(gè)連桿來(lái)提供。多個(gè)連桿可由剛性材料制成。第一框架10或第二框架20可通過(guò)多個(gè)連桿樞轉(zhuǎn)地連接，且可不僅沿用戶的體線靈活地彎曲，而且還穩(wěn)定地支撐用戶的重量。

同時(shí)，能夠穿在用戶的下肢上的穿戴式機(jī)器人裝置100的配置在圖1中被描述為一個(gè)實(shí)例，但穿戴式機(jī)器人裝置100的形態(tài)不限于此，且應(yīng)理解的是，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可容易地想到保持在本公開的范圍之內(nèi)的變化。

在下文中，將參考圖3詳細(xì)地描述根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100的配置。

圖3是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100的控制框圖的視圖。

參考圖3，根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100可包括輸入單元110、檢測(cè)器120、存儲(chǔ)器130、控制器140和輸出單元150。

輸入單元110可為穿戴式機(jī)器人裝置100接收用戶的控制命令。用戶可使用輸入單元110設(shè)定穿戴式機(jī)器人裝置100的模式。穿戴式機(jī)器人裝置100可根據(jù)用戶的設(shè)定在包括第一模式和第二模式的多種模式下操作。

根據(jù)一個(gè)實(shí)例，第一模式和第二模式可包括穿戴式機(jī)器人裝置100的康復(fù)模式和助力模式中的至少一個(gè)。在下文中，康復(fù)模式可被定義為在輔助康復(fù)患者的活動(dòng)時(shí)提供的模式，且助力模式可被定義為在過(guò)程的執(zhí)行過(guò)程中輔助工人的活動(dòng)時(shí)提供的模式。同時(shí)，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式的實(shí)例不限于此，且可根據(jù)設(shè)計(jì)者的意圖進(jìn)行各種變化。

輸入單元110可包括用于用戶的輸入的硬件輸入裝置，諸如各種按鈕、開關(guān)、鍵盤、鼠標(biāo)、跟蹤球等，且一些實(shí)施例可包括軟件輸入裝置，即，圖形用戶界面(GUI)，諸如觸摸墊等。當(dāng)輸入單元110以觸摸墊的形式提供時(shí)，觸摸板可作為觸摸屏面板(TSP)而實(shí)施以與顯示器形成交互層結(jié)構(gòu)。

檢測(cè)器120可設(shè)定在穿戴式機(jī)器人裝置100的腳部結(jié)構(gòu)60中以收集關(guān)于從用戶施加的力的信息并將所收集的力的信息傳送到控制器140。檢測(cè)器120可包括力傳感器以收集關(guān)于從用戶施加的力的信息。然而，能夠作為檢測(cè)器120而應(yīng)用的傳感器不限于上述的。

檢測(cè)器120可安裝在穿戴式機(jī)器人裝置100的腳部結(jié)構(gòu)60上。然而，檢測(cè)器120的安裝位置不限于上述的。檢測(cè)器120可安裝在穿戴式機(jī)器人裝置100的終點(diǎn)(包括連接第一框架10和第二框架20的膝關(guān)節(jié)50)上。

存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)用于驅(qū)動(dòng)和控制穿戴式機(jī)器人裝置100的控制程序或應(yīng)用。更具體地，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)用于基于由檢測(cè)器120收集的信息確定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量和對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的程序。

此外，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式的力的目標(biāo)值的信息。在下文中，力的目標(biāo)值可指由穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式輸出的期望力的值。作為力的目標(biāo)值的實(shí)例，獲得每個(gè)模式下的普通人的力信息以預(yù)先建立返回?cái)?shù)據(jù)，且可基于所存儲(chǔ)的返回?cái)?shù)據(jù)設(shè)定力的目標(biāo)值。然而，設(shè)定力的目標(biāo)值的方法不限于上述的，且可由用戶任意地確定。

同時(shí)，關(guān)于力的目標(biāo)值的信息可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式不同地設(shè)定。例如，當(dāng)用戶需要在第二操作模式下由比第一操作模式更大的力來(lái)輔助時(shí)，第二操作模式下的力的目標(biāo)值可被設(shè)定為比第一操作模式的設(shè)定更高。

存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式的聲音信息。具體地，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式的聲音的頻率、強(qiáng)度和音調(diào)的信息。

作為一個(gè)實(shí)例，在穿戴式機(jī)器人裝置100在第一操作模式下操作時(shí)，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于第一頻帶的聲音的信息，并在穿戴式機(jī)器人裝置100在第二操作模式下操作時(shí)，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于第二頻帶的聲音的信息。

存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)在控制器140中確定的需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的信息。具體地，存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)在控制器140中確定的需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的頻率、強(qiáng)度和音調(diào)的信息。

存儲(chǔ)器130可包括以下中的至少一種類型的存儲(chǔ)介質(zhì)：閃速存儲(chǔ)器、硬盤型存儲(chǔ)器、多媒體卡微型存儲(chǔ)器、卡型存儲(chǔ)器(例如，安全數(shù)字(SD)或極限數(shù)字(XD)存儲(chǔ)器)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可擦除可編程ROM(EEPROM)、可編程ROM(PROM)、磁存儲(chǔ)器、磁盤、光盤等。

控制器140可控制穿戴式機(jī)器人裝置100的整體操作?？刂破?40可控制穿戴式機(jī)器人裝置100的每個(gè)組件，包括輸入單元110、檢測(cè)器120、存儲(chǔ)器130、輸出單元150等。控制器140可以是各種處理器，其包括集成電路形成在其中的至少一個(gè)芯片。

控制器140可基于用檢測(cè)器120收集的信息確定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量，且可確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音，更具體地，確定聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)。

聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)是指聲音的特性的典型元素，聲音的頻率是指聲音的高或低的音調(diào)，聲音的強(qiáng)度是指聲音的密度(即，聲音的能量)，且聲音的音調(diào)是指聲音的形式(即，聲音的頻譜)。

作為一個(gè)實(shí)例，聲音可包括在操作穿戴式機(jī)器人裝置100時(shí)產(chǎn)生的機(jī)械聲音、腳步聲等，且在一些實(shí)施例中還可包括預(yù)先存儲(chǔ)的人的聲音(例如，嘆息聲)。

在下文中，為了描述的方便，將詳細(xì)描述其中控制器140確定聲音的頻率的過(guò)程。在一些實(shí)施例中，確定聲音的強(qiáng)度和音調(diào)的過(guò)程也可與確定聲音的頻率的過(guò)程相同。在下文中，在確定聲音的強(qiáng)度和音調(diào)的過(guò)程中，確定聲音的頻率的重復(fù)描述將被省略。

控制器140可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式不同地確定從輸出單元150輸出的聲音的頻帶。

圖4是示出其中根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式確定輸出聲音的頻帶的實(shí)例的視圖。在下文中，為了描述的方便，將其中穿戴式機(jī)器人裝置100在康復(fù)模式或助力模式下操作的情況描述為一個(gè)實(shí)例。

參考圖4，當(dāng)穿戴式機(jī)器人裝置100在康復(fù)模式下操作時(shí)，從輸出單元150輸出的聲音的頻帶可被確定為第一頻帶，且當(dāng)穿戴式機(jī)器人裝置100在助力模式下操作時(shí)，從輸出單元150輸出的聲音的頻帶可被確定為第二頻帶。

通常，由于助力模式可比康復(fù)模式對(duì)用戶輔助更大的力，所以從康復(fù)模式輸出的聲音的頻帶可比從助力模式輸出的聲音的頻帶更高。結(jié)果，與在助力模式中輸出的聲音相比，在康復(fù)模式下可輸出更亮且更清晰的聲音。

此外，控制器140可基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器130中的關(guān)于力的目標(biāo)值的信息和由檢測(cè)器120收集的用戶的力信息來(lái)確定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量。這里，力的目標(biāo)值可指根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式確定的值，且穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式來(lái)不同地確定。

計(jì)算穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量的方法可表示為下面的等式1。

等式(1)

Frob＝Fref–Fact

這里，F(xiàn)rob是指穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量，F(xiàn)ref是指存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器130中的力的目標(biāo)值，并且Fact是指由檢測(cè)器120收集的用戶的力信息。

控制器140可根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量確定從輸出單元150輸出的聲音的頻率。

圖5是示出其中根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的需要轉(zhuǎn)矩量來(lái)確定聲音的頻帶的實(shí)例的視圖。在下文中，以康復(fù)模式作為實(shí)例，將描述可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的需要轉(zhuǎn)矩量來(lái)確定聲音的頻帶。

參考圖5，可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量將對(duì)應(yīng)于康復(fù)模式的第一頻帶分為多個(gè)區(qū)段。

例如，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量可被分為10個(gè)操作，并且因此對(duì)應(yīng)于康復(fù)模式的第一頻帶可被分為10個(gè)區(qū)段，包括f1到f10。在該實(shí)施例中，在需要轉(zhuǎn)矩量增大時(shí)，需要轉(zhuǎn)矩量可從第一操作增大到第十操作，且對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的頻率可被確定從f1到f10。

同時(shí)，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量的范圍可由用戶基于穿戴式機(jī)器人裝置100的輸出轉(zhuǎn)矩任意地設(shè)定。例如，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量可在第一轉(zhuǎn)矩和第二轉(zhuǎn)矩的范圍內(nèi)設(shè)定，且轉(zhuǎn)矩量的設(shè)定范圍可隨用戶的操作而變化。

在圖5中，為了描述的方便，將康復(fù)模式描述為一個(gè)實(shí)例，但是確定從助力模式輸出的聲音的方法可與康復(fù)模式相同。

輸出單元150可輸出由控制器140確定的聲音。詳細(xì)地，輸出單元150可輸出根據(jù)由穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式和控制器140確定的需要轉(zhuǎn)矩量具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

作為一個(gè)實(shí)例，輸出單元150輸出根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式具有不同頻帶的聲音。從輸出單元150輸出的聲音的頻率的范圍可在約1kHz至6kHz的范圍內(nèi)，即，在人容易聽見的頻率范圍內(nèi)。

例如，當(dāng)穿戴式機(jī)器人裝置100在第一操作模式下操作時(shí)，輸出單元150可輸出第一頻帶的預(yù)設(shè)聲音，并且當(dāng)穿戴式機(jī)器人裝置100在第二操作模式下操作時(shí)，輸出單元150可輸出第二頻帶的預(yù)設(shè)聲音。

此外，輸出單元150可根據(jù)由控制器140確定的需要轉(zhuǎn)矩量輸出具有不同頻率的聲音。

如上所述，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量可被分為10個(gè)操作，并且因此對(duì)應(yīng)于康復(fù)模式的第一頻帶可被分為10個(gè)區(qū)段，包括f1到f10。在實(shí)施例中，在需要轉(zhuǎn)矩量增大時(shí)，需要轉(zhuǎn)矩量可從第一操作增大到第十操作，且因此從輸出單元150輸出的聲音的頻率可從f1增大到F10。

此外，輸出單元150可根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量的輸出限制來(lái)輸出報(bào)警聲。作為一個(gè)實(shí)例，當(dāng)需要轉(zhuǎn)矩量的大小對(duì)應(yīng)于第十操作時(shí)，輸出單元150可輸出預(yù)定的報(bào)警聲且因此提供關(guān)于停止穿戴式機(jī)器人裝置100的使用的建議的報(bào)警。

這樣的輸出單元150可包括揚(yáng)聲器。然而，輸出單元150的實(shí)例不限于此，且能夠提供聲音顯示的所有配置可包括在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可容易地想到的范圍內(nèi)。

如上所述，描述了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100。

在根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100中，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式可根據(jù)用戶的意圖來(lái)選擇，且不同頻帶的聲音可根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式而輸出。

詳細(xì)地，當(dāng)選擇穿戴式機(jī)器人裝置100的康復(fù)模式時(shí)，可提供高頻的聲音效果，使得用戶感覺到裝置輕便且敏捷，且因此康復(fù)治療可通過(guò)刺激用戶的心理因素和體驗(yàn)來(lái)輔助。相反地，當(dāng)選擇穿戴式機(jī)器人裝置100的助力模式時(shí)，可提供低頻的聲音效果，使得用戶感覺到裝置在體力工作現(xiàn)場(chǎng)是重的。因此，關(guān)于當(dāng)前狀態(tài)的信息可通過(guò)聲音通知給用戶，且結(jié)果，用戶可被鼓勵(lì)以通過(guò)反饋或心理因素來(lái)工作。

接下來(lái)，將描述用于控制穿戴式機(jī)器人裝置100的方法的一個(gè)實(shí)例。

圖6是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的控制穿戴式機(jī)器人裝置100的過(guò)程的流程圖。

參考圖6，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100的控制方法可包括：輸入平均采樣數(shù)據(jù)的參考力(S220)；基于力信息確定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量(S230)；確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的頻率(S240)；以及輸出對(duì)應(yīng)于所確定的頻率的聲音(S250)。

同時(shí)，在根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的穿戴式機(jī)器人裝置100能夠在多種模式下操作時(shí)，可包括設(shè)定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式的過(guò)程(S210)。穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式可包括康復(fù)模式和助力模式，但操作模式的實(shí)例不限于此。

在設(shè)定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作模式時(shí)，可用檢測(cè)器120進(jìn)行輸入平均采樣數(shù)據(jù)的參考力。輸入平均采樣數(shù)據(jù)的參考力可包括通過(guò)力傳感器收集用戶的力信息(S220)。

在收集關(guān)于用戶的力信息時(shí)，穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量的確定可基于力信息來(lái)進(jìn)行。穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量的確定可包括基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器130中的力的目標(biāo)值與所收集的用戶的力信息之間的差異來(lái)確定工作所需的需要轉(zhuǎn)矩量(S230)。

在確定穿戴式機(jī)器人裝置100的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量時(shí)，穿戴式機(jī)器人裝置100可基于所確定的轉(zhuǎn)矩量操作，且可同時(shí)進(jìn)行對(duì)應(yīng)于穿戴式機(jī)器人裝置100的操作的聲音的輸出。

更詳細(xì)地，對(duì)應(yīng)于穿戴式機(jī)器人裝置100的操作的聲音的輸出可包括確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音頻率(S240)并且輸出對(duì)應(yīng)于所確定的頻率的聲音(S250)。

在確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音頻率時(shí)，聲音頻率可根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量而不同地確定。重復(fù)的描述將在下面被省略。

此外，在輸出對(duì)應(yīng)于所確定的頻率的聲音時(shí)，可根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量輸出不同頻率的聲音。重復(fù)的描述將在下面被省略。

如從上面的描述明顯的，由于根據(jù)本公開的穿戴式機(jī)器人裝置及其控制方法根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作提供聲音顯示，所以穿戴式機(jī)器人裝置的用戶可減少檢查視覺顯示的動(dòng)作，同時(shí)仍保持裝置的可操作性。具體地，穿戴式機(jī)器人裝置可在康復(fù)模式的情況下輸出亮且高的聲音效果且在助力模式下輸出重且低的聲音效果。

此外，可通過(guò)將穿戴式機(jī)器人裝置的操作狀態(tài)通知到其周圍環(huán)境來(lái)防止事故。

如上所述，詳細(xì)描述了穿戴式機(jī)器人裝置及其控制方法。雖然已示出并描述了本公開的幾個(gè)實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的是，在不背離本公開的原理和精神的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例做出變化，本公開的范圍在權(quán)利要求書及其等同物中限定。