技術(shù)總結(jié)
一種空間移動多臂機(jī)器人的移動軌跡規(guī)劃方法，包含以下步驟：首先根據(jù)空間移動多臂機(jī)器人具體位置轉(zhuǎn)移任務(wù)要求，確定第一機(jī)械臂兩端所需到達(dá)的位置以及第二機(jī)械臂兩端所需到達(dá)的位置；進(jìn)而基于五次多項式規(guī)劃方法解算出第一機(jī)械臂兩端的移動軌跡以及第二機(jī)械臂兩端的移動軌跡；然后根據(jù)機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)方程解算出第一機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)的移動軌跡以及第二機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)的移動軌跡，從而確定空間移動多臂機(jī)器人的移動軌跡；最后設(shè)計碰撞檢測算法，用于檢驗機(jī)器人移動過程中機(jī)械臂與機(jī)器人平臺之間、機(jī)械臂與目標(biāo)航天器之間以及機(jī)械臂與機(jī)械臂之間的碰撞安全問題。

技術(shù)研發(fā)人員：湯亮;張海博;何英姿;胡權(quán);張軍;王勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京控制工程研究所
文檔號碼：201610499945
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.29
技術(shù)公布日：2016.11.30