本發(fā)明涉及一種碼垛設(shè)備，具體涉及一種物流用碼垛機器人，屬于自動化機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著使用網(wǎng)上購物的人越來越多，快遞業(yè)務(wù)發(fā)展的也越來越快，其中快遞業(yè)務(wù)中貨物的搬運和碼垛工作是一項較為繁瑣和辛苦的工作，因此需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動化碼垛功能的機械設(shè)備來替代人工完成。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種物流用碼垛機器人，其通過設(shè)置有平衡盤和多級調(diào)整自由度的裝置，實現(xiàn)了靈活自動碼垛貨物的目的，結(jié)構(gòu)合理，操作方便。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種物流用碼垛機器人，包括底座、旋轉(zhuǎn)盤和平衡盤、旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)主齒輪和旋轉(zhuǎn)從齒輪、六個平衡液壓缸、平衡軸、第一鉸接架和第二鉸接架、第三鉸接架、一級俯仰液壓缸和二級俯仰液壓缸、三級俯仰液壓缸、一級伸縮液壓缸和二級伸縮液壓缸、一級伸縮筒和二級伸縮筒、一級伸縮桿和二級伸縮桿、機械手安裝架、兩個機械手和兩個機械手調(diào)整液壓缸，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)軸豎直安裝在底座中央位置，旋轉(zhuǎn)軸頂部同軸旋轉(zhuǎn)安裝有旋轉(zhuǎn)從齒輪，所述的旋轉(zhuǎn)電機安裝在底座上，旋轉(zhuǎn)電機主軸上同軸安裝有旋轉(zhuǎn)主齒輪，所述的旋轉(zhuǎn)主齒輪與旋轉(zhuǎn)從齒輪嚙合安裝；所述的旋轉(zhuǎn)盤同軸安裝在旋轉(zhuǎn)從齒輪上；所述的平衡軸同軸安裝在旋轉(zhuǎn)盤中央位置，所述的平衡盤中心鉸接安裝在平衡軸頂部；所述的六個平衡液壓缸的缸體球形鉸接在旋轉(zhuǎn)盤上，六個平衡液壓缸的活塞桿端部球形鉸接安裝在平衡盤下部，六個平衡液壓缸在旋轉(zhuǎn)盤和平衡盤上的鉸接位置分別為均勻分布；所述的第一鉸接架和第二鉸接架分別安裝在平衡盤上部，所述的一級伸縮筒的一端鉸接安裝在第二鉸接架上，所述的一級伸縮桿滑動安裝在一級伸縮筒中；所述的一級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在第一鉸接架上，一級俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮筒下部；所述的一級伸縮液壓缸的缸體鉸接安裝在一級伸縮筒下部，一級伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮桿上；所述的第三鉸接架安裝在一級伸縮桿上部；所述的二級伸縮筒端部鉸接安裝在一級伸縮桿端部；所述的二級伸縮桿滑動安裝在二級伸縮筒中；所述的二級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在第三鉸接架上，二級俯仰液壓缸的活塞桿鉸接安裝在二級伸縮筒上部；所述的二級伸縮液壓缸的缸體鉸接安裝在二級伸縮筒上，二級伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在二級伸縮桿上；所述的機械手安裝架鉸接安裝在二級伸縮桿端部；所述的三級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在二級伸縮桿上，三級俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在機械手安裝架上；所述的兩個機械手中部分別鉸接安裝在機械手安裝架兩側(cè)，所述的兩個機械手調(diào)整液壓缸的缸體鉸接安裝在機械手安裝架兩側(cè)，機械手調(diào)整液壓缸的活塞桿分別鉸接安裝在兩個機械手的端部。

進一步的，所述的底座四個角位置設(shè)置有安裝孔。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明通過設(shè)置有平衡盤和多級調(diào)整自由度的裝置，實現(xiàn)了靈活自動碼垛貨物的目的，結(jié)構(gòu)合理，操作方便。本發(fā)明成本較低，適合推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一角度的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明另一角度的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明中機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座；2-旋轉(zhuǎn)軸；3-旋轉(zhuǎn)電機；4-平衡軸；5-平衡盤；6-第二鉸接架；7-一級伸縮筒；8-一級伸縮液壓缸；9-一級伸縮桿；10-第三鉸接架；11-二級俯仰液壓缸；12-二級伸縮筒；13-二級伸縮液壓缸；14-二級伸縮桿；15-三級俯仰液壓缸；16-機械手安裝架；17-機械手調(diào)整液壓缸；18-機械手；19-一級俯仰液壓缸；20-第一鉸接架；21-平衡液壓缸；22-旋轉(zhuǎn)盤；23-旋轉(zhuǎn)從齒輪；24-旋轉(zhuǎn)主齒輪。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種物流用碼垛機器人，包括底座1、旋轉(zhuǎn)盤22和平衡盤5、旋轉(zhuǎn)電機3、旋轉(zhuǎn)軸2、旋轉(zhuǎn)主齒輪24和旋轉(zhuǎn)從齒輪23、六個平衡液壓缸21、平衡軸4、第一鉸接架20和第二鉸接架6、第三鉸接架10、一級俯仰液壓缸19和二級俯仰液壓缸11、三級俯仰液壓缸15、一級伸縮液壓缸8和二級伸縮液壓缸13、一級伸縮筒7和二級伸縮筒12、一級伸縮桿9和二級伸縮桿14、機械手安裝架16、兩個機械手18和兩個機械手調(diào)整液壓缸17。旋轉(zhuǎn)軸2豎直安裝在底座1中央位置，旋轉(zhuǎn)軸2頂部同軸旋轉(zhuǎn)安裝有旋轉(zhuǎn)從齒輪23，旋轉(zhuǎn)電機3安裝在底座1上，旋轉(zhuǎn)電機3主軸上同軸安裝有旋轉(zhuǎn)主齒輪24，旋轉(zhuǎn)主齒輪24與旋轉(zhuǎn)從齒輪23嚙合安裝；所述的旋轉(zhuǎn)盤22同軸安裝在旋轉(zhuǎn)從齒輪23上。平衡軸4同軸安裝在旋轉(zhuǎn)盤22中央位置，平衡盤5中心鉸接安裝在平衡軸4頂部。六個平衡液壓缸21的缸體球形鉸接在旋轉(zhuǎn)盤22上，六個平衡液壓缸21的活塞桿端部球形鉸接安裝在平衡盤5下部，六個平衡液壓缸21在旋轉(zhuǎn)盤22和平衡盤5上的鉸接位置分別為均勻分布。第一鉸接架20和第二鉸接架6分別安裝在平衡盤5上部，一級伸縮筒7的一端鉸接安裝在第二鉸接架6上，一級伸縮桿9滑動安裝在一級伸縮筒7中。一級俯仰液壓缸19的缸體鉸接安裝在第一鉸接架20上，一級俯仰液壓缸19的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮筒7下部。一級伸縮液壓缸8的缸體鉸接安裝在一級伸縮筒7下部，一級伸縮液壓缸8的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮桿9上。第三鉸接架10安裝在一級伸縮桿9上部。二級伸縮筒12端部鉸接安裝在一級伸縮桿9端部。二級伸縮桿14滑動安裝在二級伸縮筒12中。二級俯仰液壓缸11的缸體鉸接安裝在第三鉸接架10上，二級俯仰液壓缸11的活塞桿鉸接安裝在二級伸縮筒12上部。二級伸縮液壓缸13的缸體鉸接安裝在二級伸縮筒12上，二級伸縮液壓缸13的活塞桿端部鉸接安裝在二級伸縮桿14上。機械手安裝架16鉸接安裝在二級伸縮桿14端部。三級俯仰液壓缸15的缸體鉸接安裝在二級伸縮桿14上，三級俯仰液壓缸15的活塞桿端部鉸接安裝在機械手安裝架16上。兩個機械手18中部分別鉸接安裝在機械手安裝架16兩側(cè)，兩個機械手調(diào)整液壓缸17的缸體鉸接安裝在機械手安裝架16兩側(cè)，機械手調(diào)整液壓缸17的活塞桿分別鉸接安裝在兩個機械手18的端部。底座1四個角位置設(shè)置有安裝孔。

本發(fā)明的工作原理為：本發(fā)明在使用時，首先可以通過旋轉(zhuǎn)電機3帶動旋轉(zhuǎn)盤22旋轉(zhuǎn)；通過六個平衡液壓缸21調(diào)整平衡盤5的水平位置；分別通過調(diào)整一級伸縮液壓缸8和二級伸縮液壓缸13，來控制一級伸縮桿9和二級伸縮桿14的伸出長度；分別通過調(diào)整一級俯仰液壓缸19和二級俯仰液壓缸11、三級俯仰液壓缸15，來控制一級伸縮筒7和二級伸縮筒12、機械手安裝架16的角度；通過調(diào)整兩個機械手調(diào)整液壓缸17，來控制兩個機械手18的張開和閉合。