本發(fā)明涉及機器人技術領域，更具體的說是六自由度工業(yè)機器人。

背景技術：

機器人是自動控制機器(Robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產(chǎn)物，目前科學界正在向此方向研究開發(fā)。

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術問題是提供六自由度工業(yè)機器人，能夠實現(xiàn)六個自由度的活動，轉動平穩(wěn)，能夠有效的執(zhí)行各項動作。

為解決上述技術問題，本發(fā)明涉及機器人技術領域，更具體的說是六自由度工業(yè)機器人，所述的六自由度工業(yè)機器人包括底座，所述的底座的頂端安裝有關節(jié)Ⅰ，所述的關節(jié)Ⅰ包括電機Ⅰ、減速器Ⅰ、齒輪軸、內(nèi)齒輪套筒、固定套筒、推力球軸承、轉動盤和箱體，所述的電機Ⅰ與減速器Ⅰ相連接，減速器Ⅰ安裝在箱體的頂端，齒輪軸與減速器Ⅰ的輸出軸相連接，并且齒輪軸活動連接在箱體的內(nèi)部，內(nèi)齒輪套筒與齒輪軸相配合，并且內(nèi)齒輪套筒與轉動盤之間固定連接，固定套筒固定連接在箱體的內(nèi)部。

所述的轉動盤的頂端設置有配重塊，轉動盤的頂端安裝有關節(jié)Ⅱ，所述的關節(jié)Ⅱ包括關節(jié)轉盤、電機Ⅱ和減速器Ⅱ，所述的電機Ⅱ安裝在關節(jié)轉盤的內(nèi)部，減速器Ⅱ與電機Ⅱ固定連接。所述的減速器Ⅱ的轉軸上連接有大臂，所述的大臂與關節(jié)轉盤活動連接，大臂的頂端安裝有關節(jié)Ⅲ，所述的關節(jié)Ⅲ包括關節(jié)殼體、電機Ⅲ和減速器Ⅲ，所述的電機Ⅲ與減速器Ⅲ固定連接，電機Ⅲ和減速器Ⅲ均安裝在關節(jié)殼體的內(nèi)部，關節(jié)殼體與大臂的頂端活動連接，所述的關節(jié)殼體上安裝有關節(jié)Ⅳ，所述的關節(jié)Ⅳ包括電機Ⅳ和轉軸，所述的電機Ⅳ的輸出軸與轉軸相連接，轉軸的末端安裝有關節(jié)Ⅵ，所述的關節(jié)Ⅵ活動安裝在關節(jié)Ⅴ，所述的關節(jié)Ⅴ連接在關節(jié)Ⅳ上。

作為本技術方案的進一步優(yōu)化，所述的內(nèi)齒輪套筒與固定套筒之間通過軸承配合連接。

作為本技術方案的進一步優(yōu)化，所述的配重塊有多塊。

作為本技術方案的進一步優(yōu)化，所述的齒輪軸與箱體之間通過軸承配合連接。

作為本技術方案的進一步優(yōu)化，所述的內(nèi)齒輪套筒與轉動盤之間通過推力球軸承配合連接。

作為本技術方案的進一步優(yōu)化，所述的大臂與減速器Ⅱ之間通過螺栓連接，大臂與減速器Ⅲ之間通過螺栓連接。

本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的有益效果為：

能夠實現(xiàn)六個自由度的活動，配合精度高，轉動平穩(wěn)，能夠有效的執(zhí)行各項動作。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方法對本發(fā)明做進一步詳細的說明。

圖1為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的主視圖。

圖2為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的左視圖。

圖3為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的關節(jié)Ⅰ2的結構示意圖。

圖4為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的關節(jié)Ⅱ4的結構示意圖。

圖5為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的關節(jié)Ⅲ6的結構示意圖。

圖6為本發(fā)明六自由度工業(yè)機器人的大臂5、關節(jié)Ⅳ7和關節(jié)Ⅴ8的結構示意圖。

圖中：底座1；關節(jié)Ⅰ2；電機Ⅰ2-1；減速器Ⅰ2-2；齒輪軸2-3；內(nèi)齒輪套筒2-4；固定套筒2-5；推力球軸承2-6；轉動盤2-7；箱體2-8；配重塊3；關節(jié)Ⅱ4；關節(jié)轉盤4-1；電機Ⅱ4-2；減速器Ⅱ4-3；大臂5；關節(jié)Ⅲ6；關節(jié)殼體6-1；電機Ⅲ6-2；減速器Ⅲ6-3；關節(jié)Ⅳ7；電機Ⅳ7-1；轉軸7-2；關節(jié)Ⅴ8；關節(jié)Ⅵ9。

具體實施方式

具體實施方式一：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本發(fā)明涉及機器人技術領域，更具體的說是六自由度工業(yè)機器人，所述的六自由度工業(yè)機器人包括底座1，所述的底座1的頂端安裝有關節(jié)Ⅰ2，所述的關節(jié)Ⅰ2包括電機Ⅰ2-1、減速器Ⅰ2-2、齒輪軸2-3、內(nèi)齒輪套筒2-4、固定套筒2-5、推力球軸承2-6、轉動盤2-7和箱體2-8，所述的電機Ⅰ2-1與減速器Ⅰ2-2相連接，減速器Ⅰ2-2安裝在箱體2-8的頂端，齒輪軸2-3與減速器Ⅰ2-2的輸出軸相連接，并且齒輪軸2-3活動連接在箱體2-8的內(nèi)部，內(nèi)齒輪套筒2-4與齒輪軸2-3相配合，并且內(nèi)齒輪套筒2-4與轉動盤2-7之間固定連接，固定套筒2-5固定連接在箱體2-8的內(nèi)部；電機Ⅰ2-1的轉動經(jīng)過減速器Ⅰ2-2的減速后帶動齒輪軸2-3旋轉，從而與齒輪軸2-3相嚙合的內(nèi)齒輪套筒2-4轉動，最終使得與內(nèi)齒輪套筒2-4相連接的轉動盤2-7轉動，將實現(xiàn)工業(yè)機器人在水平面內(nèi)的轉動。

所述的轉動盤2-7的頂端設置有配重塊3，配重塊3有助于提高機器人工作的穩(wěn)定性，轉動盤2-7的頂端安裝有關節(jié)Ⅱ4，所述的關節(jié)Ⅱ4包括關節(jié)轉盤4-1、電機Ⅱ4-2和減速器Ⅱ4-3，所述的電機Ⅱ4-2安裝在關節(jié)轉盤4-1的內(nèi)部，減速器Ⅱ4-3與電機Ⅱ4-2固定連接；電機Ⅱ4-2轉動經(jīng)過減速器Ⅱ4-3減速后帶動大臂5轉動，將實現(xiàn)大臂5的擺動。所述的減速器Ⅱ4-3的轉軸上連接有大臂5，所述的大臂5與關節(jié)轉盤4-1活動連接，大臂5的頂端安裝有關節(jié)Ⅲ6，所述的關節(jié)Ⅲ6包括關節(jié)殼體6-1、電機Ⅲ6-2和減速器Ⅲ6-3，所述的電機Ⅲ6-2與減速器Ⅲ6-3固定連接，電機Ⅲ6-2和減速器Ⅲ6-3均安裝在關節(jié)殼體6-1的內(nèi)部，關節(jié)殼體6-1與大臂5的頂端活動連接，電機Ⅲ6-2轉動經(jīng)過減速器Ⅲ6-3減速，由于減速器Ⅲ6-3與大臂5之間通過螺栓連接，從而電機Ⅲ6-2將帶動關節(jié)殼體6-1旋轉，實現(xiàn)工業(yè)機器人關節(jié)Ⅴ8的往復擺動。所述的關節(jié)殼體6-1上安裝有關節(jié)Ⅳ7，所述的關節(jié)Ⅳ7包括電機Ⅳ7-1和轉軸7-2，所述的電機Ⅳ7-1的輸出軸與轉軸7-2相連接，轉軸7-2的末端安裝有關節(jié)Ⅵ9，所述的關節(jié)Ⅵ9活動安裝在關節(jié)Ⅴ8，所述的關節(jié)Ⅴ8連接在關節(jié)Ⅳ7上。通過電機Ⅳ7-1轉動帶動轉軸7-2旋轉，從而安裝在帶動轉軸7-2上的關節(jié)Ⅵ9能夠轉動；能夠實現(xiàn)六個自由度的活動，配合精度高，轉動平穩(wěn)，能夠有效的執(zhí)行各項動作。

具體實施方式二：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本實施方式所述的內(nèi)齒輪套筒2-4與固定套筒2-5之間通過軸承配合連接。

具體實施方式三：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本實施方式所述的配重塊3有多塊。

具體實施方式四：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本實施方式所述的齒輪軸2-3與箱體2-8之間通過軸承配合連接。

具體實施方式五：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本實施方式所述的內(nèi)齒輪套筒2-4與轉動盤2-7之間通過推力球軸承2-6配合連接。

具體實施方式六：

下面結合圖1、2、3、4、5、6說明本實施方式，本實施方式所述的大臂5與減速器Ⅱ4-3之間通過螺栓連接，大臂5與減速器Ⅲ6-3之間通過螺栓連接。

雖然本發(fā)明已以較佳的實施例公開如上，但其并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉此技術的人，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做各種改動和修飾，因此本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求書所界定的為準。