本發(fā)明涉及建筑施工輔助設(shè)備領(lǐng)域，具體的說一種建筑施工搬運機器人用減震行走裝置。

背景技術(shù)：

建筑施工是指工程建設(shè)實施階段的生產(chǎn)活動，是各類建筑物的建造過程，也可以說是把設(shè)計圖紙上的各種線條，在指定的地點，變成實物的過程；它包括基礎(chǔ)工程施工、主體結(jié)構(gòu)施工、屋面工程施工、裝飾工程施工等；施工作業(yè)的場所稱為“建筑施工現(xiàn)場”或叫“施工現(xiàn)場”。建筑施工過程中遇到比較多的工作就是建筑材料的搬運，比如砂石、磚塊、鋼筋建材或者水泥等等，目前對于中小型建筑施工現(xiàn)場多采用人工進行搬運，人工搬運不僅占用大量的勞動力，搬運效率低；而且由于建筑施工現(xiàn)場危險事故隱患較多，而且施工人員安全意識不強，在材料搬運過程經(jīng)常造成不必要的安全事故，對施工人員造成了身體傷害，同時也對施工單位造成了資金損失；雖然目前也有采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)，但是由于建筑施工現(xiàn)場場地凹凸不平且路面狀況差，容易造成在采用電動推車或者叉車進行材料搬運作業(yè)時出現(xiàn)材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種建筑施工搬運機器人用減震行走裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種建筑施工搬運機器人用減震行走裝置。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種建筑施工搬運機器人用減震行走裝置，包括六自由度并聯(lián)振動臺和行走裝置，行走裝置位于六自由度并聯(lián)振動臺正下方，且行走裝置上端與六自由度并聯(lián)振動臺下端相連接。

進一步，所述的六自由度并聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿和限位彈簧，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在定平臺的上端面上，且下三角座在定平臺上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在動平臺下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯，下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，限位彈簧繞套在伸縮桿上，伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動推桿、氣動推桿或液壓桿；六自由度并聯(lián)振動臺采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，六自由度并聯(lián)振動臺在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震效果好，在本發(fā)明中，將六自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高、減震性能好和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

進一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪；所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱帶動升降螺柱在升降套筒內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明將6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到六自由度并聯(lián)振動臺上，可帶動整個搬運平臺在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高、減震性能好和承載能力強的特點，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

(2)本發(fā)明行走裝置可調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度，便于不同路況的行走移動。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明六自由度并聯(lián)振動臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖2所示，一種建筑施工搬運機器人用減震行走裝置，包括六自由度并聯(lián)振動臺2和行走裝置3，行走裝置3位于六自由度并聯(lián)振動臺2正下方，且行走裝置3上端與六自由度并聯(lián)振動臺2下端相連接。

如圖2所示，所述的六自由度并聯(lián)振動臺2包括定平臺21、動平臺22、下三角座23、上三角座24、球鉸鏈25、套筒26、伸縮桿27和限位彈簧28，下三角座23和上三角座24的數(shù)量為三，球鉸鏈25、套筒26和限位彈簧28的數(shù)量為十二，伸縮桿27的數(shù)量為六；所述的定平臺21和動平臺22均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座23安裝在定平臺21的上端面上，且下三角座23在定平臺21上呈正三角形位置布置，上三角座24安裝在動平臺22下端面上，且上三角座24和下三角座23之間的安裝位置兩兩交錯，下三角座23呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座23沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈25下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座24的結(jié)構(gòu)與下三角座23的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈25分別安裝在下三角座23和上三角座24上，套筒26一端與球鉸鏈25相連接，套筒26另一端與伸縮桿27相連接，限位彈簧28繞套在伸縮桿27上，伸縮桿27為雙向伸縮桿，伸縮桿27為電動推桿、氣動推桿或液壓桿；六自由度并聯(lián)振動臺2采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，六自由度并聯(lián)振動臺2在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好和減震效果好，在本發(fā)明中，將六自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高、減震性能好和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明即使在凹凸不平且路面狀況差建筑施工現(xiàn)場場地行走時也不會造成建筑材料滑落或者材料在強震動情況下?lián)p壞的問題，在搬運過程中對建筑材料起到了一定的保護作用。

如圖1所示，所述的行走裝置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走轉(zhuǎn)軸32和行走輪35；所述的升降螺柱31外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒32呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒32內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱31外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱31下端安裝在升降套筒32內(nèi)部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪35通過行走轉(zhuǎn)軸32安裝在行走座33下方位置處，行走輪35呈工字型結(jié)構(gòu)；通過轉(zhuǎn)動升降螺柱31帶動升降螺柱31在升降套筒32內(nèi)的上下運動，從而用于調(diào)節(jié)本發(fā)明的整體高度。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。