1.一種2(2RRPR+R)型四自由度并聯(lián)機構(gòu)，它包括機座、動平臺、上軸、下軸、四個相同的短軸、四個結(jié)構(gòu)相同的SPR型直線驅(qū)動分支，其特征在于：所述機座和動平臺均是三副桿，均為圓形板，其上均設有兩個正交的徑向通孔，動平臺的直徑小于機座的直徑；上軸設在動平臺的一個徑向通孔內(nèi)，其兩端均設有與軸正交的兩個相互平行通孔，下軸設在機座的一個徑向通孔內(nèi)，其兩端均設有與軸正交的兩個相互平行通孔，上軸的長度短于下軸的長度；四個短軸分別與動平臺和機座的另一個通孔兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接，該短軸的伸出端設有與短軸正交的通孔，SPR型直線驅(qū)動分支為常規(guī)移動電動缸，其兩端均設有與分支軸正交的兩個相互平行通孔，其中兩個直線驅(qū)動分支上端分別與上軸兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接，其下端分別與機座的兩個短軸伸出端轉(zhuǎn)動聯(lián)接；另兩個直線驅(qū)動分支上端分別與動平臺的兩個短軸伸出端轉(zhuǎn)動聯(lián)接，其下端分別與下軸兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接。