1.一種機(jī)器人控制裝置，對(duì)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人進(jìn)行控制，該機(jī)器人控制裝置具備：
第一傳感器，其能夠在包括所述機(jī)器人的整個(gè)動(dòng)作區(qū)域的第一區(qū)域中使用；
第一控制部，其使用來(lái)自所述第一傳感器的反饋值來(lái)計(jì)算向所述電動(dòng)機(jī)的第一控制輸入；
第二傳感器，其能夠在包括所述機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域中的至少一部分動(dòng)作區(qū)域的第二區(qū)域中使用；
第二控制部，其使用所述第二傳感器的反饋值或者所述第一傳感器和所述第二傳感器這兩方的反饋值來(lái)計(jì)算向所述電動(dòng)機(jī)的第二控制輸入；
區(qū)域存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域和所述第二區(qū)域這兩方所包括的第三區(qū)域；
比例設(shè)定部，其基于由該區(qū)域存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的所述第三區(qū)域與所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)的比較，來(lái)設(shè)定相對(duì)于向所述電動(dòng)機(jī)的控制輸入的、所述第一控制輸入與所述第二控制輸入的比例；
相加部，其按照由所述比例設(shè)定部設(shè)定的比例，將所述第一控制輸入與所述第二控制輸入相加；以及
控制執(zhí)行部，其基于由該相加部相加得到的結(jié)果，來(lái)進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)的反饋控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
所述第三區(qū)域是所述機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域與所述第二區(qū)域的重疊部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
在所述比例設(shè)定部中，基于所述區(qū)域存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的所述第三區(qū)域的邊界與當(dāng)前的機(jī)器人的位置之間的距離以及所述第三區(qū)域的邊界與所述機(jī)器人的各軸的角度之差中的至少一方，來(lái)設(shè)定相對(duì)于向所述電動(dòng)機(jī)的控制輸入的、所述第一控制輸入與所述第二控制輸入的比例。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述比例設(shè)定部多階段地設(shè)定相對(duì)于向所述伺服電動(dòng)機(jī)的控制輸入的、所述第一控制輸入與所述第二控制輸入的比例。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，具備將所述比例設(shè)定部的輸出通知給操作者的通知部。