技術總結
本發(fā)明提供了一種下肢助行機器的外骨骼混合控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括軌跡生成模塊等，所述主控制器模塊包括高阻抗控制器模塊與自適應控制模塊，軌跡生成模塊生成下肢外骨骼各關節(jié)軌跡信息，并導入到主控制模塊中；位置速度反饋模塊采集外骨骼各關節(jié)的位置及速度信息，反饋到主控制模塊中；FSR電路模塊通過安裝在外骨骼腳底的FSR壓力傳感器，檢測腳底與地面的接觸力信息，將此信息已電壓的形式發(fā)送給控制器決策模塊；控制器決策模塊根據(jù)此電壓信息判斷是處于擺腿期還是站立期，將此判斷結果發(fā)送給51單片機模塊。本發(fā)明切實可行，通過這種混合底層控制器，可提高機器外骨骼系統(tǒng)的控制效果和用戶體驗。

技術研發(fā)人員：張定國;桂凱
受保護的技術使用者：上海交通大學
文檔號碼：201610656310
技術研發(fā)日：2016.08.11
技術公布日：2016.11.16