本發(fā)明涉及一種用于搬運重物的減壓裝置，尤其涉及一種搬運工人用機械外骨骼手部減壓裝置。

背景技術(shù)：

對于經(jīng)常搬運貨物的搬運工比如（搬家工人、建筑工人）來講，經(jīng)常要用手部抓握貨物，除了大拇指之外的四個手指受力特別大，長時間的搬運作業(yè)，會導(dǎo)致手指骨骼、腕關(guān)節(jié)的損傷，等到年齡大了之后手部就基本殘疾了。目前市場上尚未有專門適用于搬運工佩戴的用于減輕手部壓力的裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性強、減壓效果好、承重大的搬運工人用機械外骨骼手部減壓裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：搬運工人用機械外骨骼手部減壓裝置，包括前臂固定筒和前臂旋轉(zhuǎn)筒，前臂固定筒前側(cè)內(nèi)壁設(shè)有兩道圓環(huán)槽，前臂旋轉(zhuǎn)筒后部插設(shè)在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉(zhuǎn)筒外壁上設(shè)有轉(zhuǎn)動限位在圓環(huán)槽內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱，前臂旋轉(zhuǎn)筒前端通過手腕萬向節(jié)連接有手掌安放筒，手掌安放筒底部左側(cè)或右側(cè)開設(shè)有大拇指伸出口，手掌安放筒頂部分別通過一套單驅(qū)動多桿機構(gòu)并排傳動連接有位于手掌安放筒前側(cè)的小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件；

小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的構(gòu)造相同；食指外骨骼組件包括由前到后依次設(shè)置的第一指關(guān)節(jié)外套、第二指關(guān)節(jié)外套和第三指關(guān)節(jié)外套，單驅(qū)動多桿機構(gòu)的動力輸出端與第一指關(guān)節(jié)外套頂部連接，第二指關(guān)節(jié)外套后端伸入到第一指關(guān)節(jié)外套內(nèi)，第二指關(guān)節(jié)外套左右兩側(cè)通過第一鉚接軸與第一指關(guān)節(jié)外套上下轉(zhuǎn)動連接，第三指關(guān)節(jié)外套后端伸入到第二指關(guān)節(jié)外套內(nèi)，第三指關(guān)節(jié)外套左右兩側(cè)通過第二鉚接軸與第二指關(guān)節(jié)外套上下轉(zhuǎn)動連接，第三指關(guān)節(jié)外套前端封堵，第三指關(guān)節(jié)外套外部套設(shè)有防滑套，防滑套外表面均勻設(shè)有防滑凸起；

前臂旋轉(zhuǎn)筒底部設(shè)有安裝架，安裝架下表面設(shè)有微型氣動肌腱，小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的第三指關(guān)節(jié)外套分別與微型氣動肌腱之間設(shè)有一個指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)。

單驅(qū)動多桿機構(gòu)包括虛擬軸驅(qū)動器安裝座、連接板、球窩支座、虛擬軸驅(qū)動氣缸、L型驅(qū)動臂、后支撐臂、前支撐臂、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連桿。

虛擬軸驅(qū)動器安裝座底部固定設(shè)在手掌安放筒頂部后側(cè)，球窩支座固定設(shè)在手掌安放筒頂部前側(cè)，虛擬軸驅(qū)動氣缸沿前后方向設(shè)置，虛擬軸驅(qū)動器安裝座內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有沿垂直方向設(shè)置的球頭桿，球頭桿上端與虛擬軸驅(qū)動氣缸底部固定連接，虛擬軸驅(qū)動氣缸的活塞桿前端通過球鉸鏈與L型驅(qū)動臂上端鉸接，前支撐臂下端底部設(shè)有球頭座，球頭座轉(zhuǎn)動連接在球窩支座內(nèi)，前支撐臂下端與后支撐臂前端鉸接，前支撐臂上端與L型驅(qū)動臂的中部頂角處鉸接；L型驅(qū)動臂的頂角內(nèi)設(shè)有加強筋板；

連接板下端固定設(shè)在第一指關(guān)節(jié)外套頂部，第一驅(qū)動桿下端與連接板的下部鉸接，第二驅(qū)動桿下端與連接板的上部鉸接，第一驅(qū)動桿的長度大于第二驅(qū)動桿的長度，第一驅(qū)動桿的上端高于第二驅(qū)動桿的上端，連桿兩端分別與第二驅(qū)動桿上端與第一驅(qū)動桿上部鉸接，連桿、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連接板之間構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，L型驅(qū)動臂前端與第一驅(qū)動桿上端鉸接，后支撐臂前端與連桿下部后側(cè)固定連接。

與食指外骨骼組件連接的指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)包括拉線固定桿、搭線橫桿和拉線，拉線固定桿水平設(shè)在第三指關(guān)節(jié)外套內(nèi)上部后側(cè)，第三指關(guān)節(jié)外套頂部后側(cè)沿前后方向設(shè)有長孔，第三指關(guān)節(jié)外套的頂部、前部和底部的外表面設(shè)有與長孔前端貫通的導(dǎo)向槽，搭線橫桿水平設(shè)在第二指關(guān)節(jié)外套內(nèi)的下部，搭線橫桿上設(shè)有導(dǎo)槽，第一指關(guān)節(jié)外套內(nèi)底部設(shè)有一個前過線管，手掌安放筒內(nèi)底部沿左右方向均勻布置有四個后過線管，前臂旋轉(zhuǎn)筒底部設(shè)有位于微型氣動肌腱前側(cè)的過線孔，拉線的前端固定連接在拉線固定桿上，拉線由前到后依次經(jīng)過長孔、導(dǎo)向槽、搭線橫桿上的導(dǎo)槽、后過線管、其中一個前過線管和過線孔，拉線的后端固定連接在微型氣動肌腱的動力輸出端上；第三指關(guān)節(jié)外套內(nèi)壁的上部和下部分別設(shè)有一個壓力傳感器。

前臂固定筒包括上半圓筒和下半圓筒，上半圓筒和下半圓筒的兩側(cè)對應(yīng)設(shè)有連接塊，上半圓筒上的連接塊和下半圓筒上的連接塊之間通過內(nèi)六方螺栓緊固連接。

手掌安放筒頂部設(shè)有將四個單驅(qū)動多桿機構(gòu)罩住的罩殼。

手腕萬向節(jié)包括連接筒、左連接耳、右連接耳、上連接耳和下連接耳，左連接耳和右連接耳的后側(cè)分別固定連接在前臂旋轉(zhuǎn)筒前端的左側(cè)和右側(cè)外表面上，連接筒的左側(cè)和右側(cè)分別與左連接耳和右連接耳的前側(cè)通過第一銷軸轉(zhuǎn)動連接，上連接耳和下連接耳的前側(cè)分別固定連接在手掌安放筒后部的上側(cè)和下側(cè)外表面上，連接筒的上側(cè)和下側(cè)分別與上連接耳和下連接耳的后側(cè)通過第二銷軸轉(zhuǎn)動連接；

連接筒底部設(shè)有手腕支撐座，手腕支撐座上設(shè)有前后通透的四個導(dǎo)線孔，四個導(dǎo)線孔沿左右方向并排設(shè)置，拉線穿設(shè)在導(dǎo)線孔內(nèi)。

防滑套左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有一個矩形卡孔，第三指關(guān)節(jié)外套外壁的左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有一個卡塊，卡塊的厚度由前向后逐漸增大，防滑套套設(shè)在第三指關(guān)節(jié)外套上且同側(cè)的卡塊與矩形卡孔卡接配合。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明專門用于搬運工人使用，搬運工人隨身攜帶電源、控制器和氣泵，電源用于向控制器、氣泵和微型氣動肌腱供電，氣泵向虛擬軸驅(qū)動氣缸提供動力。

本發(fā)明在使用時，手由前臂固定筒后端依次穿過前臂固定筒、前臂旋轉(zhuǎn)筒、手腕萬向節(jié)、手掌安放筒后，大拇指穿過手掌安放筒上的大拇指伸出口，食指、中指、無名指和小指分別對應(yīng)伸入到食指外骨骼組件、中指外骨骼組件、無名指外骨骼組件和小指外骨骼組件內(nèi)，使用繃帶將前臂固定筒固定在前臂上，由于前臂旋轉(zhuǎn)筒后部插設(shè)在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉(zhuǎn)筒外壁上設(shè)有轉(zhuǎn)動限位在圓環(huán)槽內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱，當(dāng)手部需要旋轉(zhuǎn)時，可帶動前臂旋轉(zhuǎn)筒以及手腕萬向節(jié)、手掌安放筒共同轉(zhuǎn)動。

小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的構(gòu)造相同，僅僅是長短不同，以適應(yīng)人們的四個手指。小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件上均連接有一個結(jié)構(gòu)相同的單驅(qū)動多桿機構(gòu)。搬運重物時，同時啟動四個虛擬軸驅(qū)動氣缸，虛擬軸驅(qū)動氣缸的活塞桿伸長，向前推動L型驅(qū)動臂，L型驅(qū)動臂的中部頂角處以前支撐臂上端為支點向前轉(zhuǎn)動，L型驅(qū)動臂前端驅(qū)動第一驅(qū)動桿，第一驅(qū)動桿在后支撐臂的約束下，第一驅(qū)動桿前端只能向下轉(zhuǎn)動，連桿、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連接板之間構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)展開，第一驅(qū)動桿和第二驅(qū)動桿前端的連接板也向下轉(zhuǎn)動，即第一指關(guān)節(jié)外套向下轉(zhuǎn)動。與此同時，微型氣動肌腱也啟動，向后拉動拉線，拉線前端拉動拉線固定桿，這樣就可將第三指關(guān)節(jié)外套向下彎曲，第三指關(guān)節(jié)外套就帶動第二指關(guān)節(jié)外套也向下彎曲，當(dāng)然，隨著第一指關(guān)節(jié)外套、第二指關(guān)節(jié)外套和第三指關(guān)節(jié)外套的向下彎曲，四個手指也隨著彎曲。第三指關(guān)節(jié)外套外部套設(shè)的防滑套與重物接觸，防滑套外表面均勻設(shè)置的防滑凸起避免滑脫，確保搬運的安全性，第三指關(guān)節(jié)外套內(nèi)設(shè)置的壓力傳感器檢測到壓力最大值后，將信號傳輸給控制器，控制器命令虛擬軸驅(qū)動氣缸和微型氣動肌腱停止。緊扣重物后，四個手指也適當(dāng)用力，提高搬運重物的穩(wěn)妥可靠性。

手腕萬向節(jié)起到順應(yīng)前臂上下左右微調(diào)的作用，手腕萬向節(jié)采用連接筒、左連接耳、右連接耳、上連接耳和下連接耳的連接結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單且便于制造安裝。前臂固定筒包括上半圓筒和下半圓筒，這樣便于在前臂固定筒內(nèi)拆裝前臂旋轉(zhuǎn)筒。當(dāng)彎曲后的小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件需要展開時，可通過四個手指的伸展來驅(qū)動展開，同時拉線、虛擬軸驅(qū)動氣缸也復(fù)位。指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)采用的拉線動力來自于微型氣動肌腱，第三指關(guān)節(jié)外套外部套設(shè)的防滑套還具有保護不磨損繞在導(dǎo)向槽內(nèi)的拉線的作用，另外，長孔、導(dǎo)向槽、搭線橫桿上的導(dǎo)槽、后過線管、前過線管、手腕支撐座上上設(shè)置的導(dǎo)線孔和過線孔，均起到導(dǎo)向拉線的作用。其中連接筒底部設(shè)有手腕支撐座，使手腕有所支撐，有助于使手腕舒適并保護手腕的作用。

單驅(qū)動多桿機構(gòu)采用以氣缸為動力以及球鉸鏈加上多桿機構(gòu)的方式，實現(xiàn)了手指在二維空間的活動。采用多桿機構(gòu)，結(jié)構(gòu)更加緊湊簡單，活動范圍有限，沒有干擾和波動。

卡塊的厚度由前向后逐漸增大，即卡塊的外側(cè)面形成楔形面，這樣便于防滑套套在第三指關(guān)節(jié)外套上，并起到良好限位作用，以防止防滑套脫落。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠，易于制造，專門為搬運工人設(shè)計，有助于保護手臂及手部安全，充分減輕了搬運工手部的用力，并大大提高了搬運重物的重量，也提高了搬運貨物的效率。另外本發(fā)明還可用于醫(yī)療器械，有助于部患者手部和腕部更好更全面地康復(fù)治療。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中食指外骨骼組件在伸展?fàn)顟B(tài)下的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中食指外骨骼組件在彎曲狀態(tài)下的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2狀態(tài)下的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中手腕萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中食指外骨骼組件的平面剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是食指外骨骼組件的爆炸圖。

具體實施方式

如圖1-圖6所示，本發(fā)明的搬運工人用機械外骨骼手部減壓裝置，包括前臂固定筒和前臂旋轉(zhuǎn)筒2，前臂固定筒前側(cè)內(nèi)壁設(shè)有兩道圓環(huán)槽3，前臂旋轉(zhuǎn)筒2后部插設(shè)在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉(zhuǎn)筒2外壁上設(shè)有轉(zhuǎn)動限位在圓環(huán)槽3內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱4，前臂旋轉(zhuǎn)筒2前端通過手腕萬向節(jié)5連接有手掌安放筒6，手掌安放筒6底部左側(cè)或右側(cè)開設(shè)有大拇指伸出口7，手掌安放筒6頂部分別通過一套單驅(qū)動多桿機構(gòu)并排傳動連接有位于手掌安放筒6前側(cè)的小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11。

小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的構(gòu)造相同；食指外骨骼組件11包括由前到后依次設(shè)置的第一指關(guān)節(jié)外套12、第二指關(guān)節(jié)外套13和第三指關(guān)節(jié)外套14，單驅(qū)動多桿機構(gòu)的動力輸出端與第一指關(guān)節(jié)外套12頂部連接，第二指關(guān)節(jié)外套13后端伸入到第一指關(guān)節(jié)外套12內(nèi)，第二指關(guān)節(jié)外套13左右兩側(cè)通過第一鉚接軸15與第一指關(guān)節(jié)外套12上下轉(zhuǎn)動連接，第三指關(guān)節(jié)外套14后端伸入到第二指關(guān)節(jié)外套13內(nèi)，第三指關(guān)節(jié)外套14左右兩側(cè)通過第二鉚接軸16與第二指關(guān)節(jié)外套13上下轉(zhuǎn)動連接，第三指關(guān)節(jié)外套14前端封堵，第三指關(guān)節(jié)外套14外部套設(shè)有防滑套17，防滑套17外表面均勻設(shè)有防滑凸起18。

前臂旋轉(zhuǎn)筒2底部設(shè)有安裝架19，安裝架19下表面設(shè)有微型氣動肌腱20，小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的第三指關(guān)節(jié)外套14分別與微型氣動肌腱20之間設(shè)有一個指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)。

單驅(qū)動多桿機構(gòu)包括虛擬軸驅(qū)動器安裝座21、連接板23、球窩支座24、虛擬軸驅(qū)動氣缸25、L型驅(qū)動臂27、后支撐臂28、前支撐臂29、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連桿32。

虛擬軸驅(qū)動器安裝座21底部固定設(shè)在手掌安放筒6頂部后側(cè)，球窩支座24固定設(shè)在手掌安放筒6頂部前側(cè)，虛擬軸驅(qū)動氣缸25沿前后方向設(shè)置，虛擬軸驅(qū)動器安裝座21內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有沿垂直方向設(shè)置的球頭桿33，球頭桿33上端與虛擬軸驅(qū)動氣缸25底部固定連接，虛擬軸驅(qū)動氣缸25的活塞桿前端通過球鉸鏈35與L型驅(qū)動臂27上端鉸接，前支撐臂29下端底部設(shè)有球頭座36，球頭座36轉(zhuǎn)動連接在球窩支座24內(nèi)，前支撐臂29下端與后支撐臂28前端鉸接，前支撐臂29上端與L型驅(qū)動臂27的中部頂角處鉸接；L型驅(qū)動臂27的頂角內(nèi)設(shè)有加強筋板22，加強筋板22起到增強L型驅(qū)動臂27向前頂壓和抗拉的強度，確保L型驅(qū)動臂27不變形。

連接板23下端固定設(shè)在第一指關(guān)節(jié)外套12頂部，第一驅(qū)動桿30下端與連接板23的下部鉸接，第二驅(qū)動桿31下端與連接板23的上部鉸接，第一驅(qū)動桿30的長度大于第二驅(qū)動桿31的長度，第一驅(qū)動桿30的上端高于第二驅(qū)動桿31的上端，連桿32兩端分別與第二驅(qū)動桿31上端與第一驅(qū)動桿30上部鉸接，連桿32、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連接板23之間構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，L型驅(qū)動臂27前端與第一驅(qū)動桿30上端鉸接，后支撐臂28前端與連桿32下部后側(cè)固定連接。

與食指外骨骼組件11連接的指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)包括拉線固定桿39、搭線橫桿40和拉線41，拉線固定桿39水平設(shè)在第三指關(guān)節(jié)外套14內(nèi)上部后側(cè)，第三指關(guān)節(jié)外套14頂部后側(cè)沿前后方向設(shè)有長孔42，第三指關(guān)節(jié)外套14的頂部、前部和底部的外表面設(shè)有與長孔42前端貫通的導(dǎo)向槽43，搭線橫桿40水平設(shè)在第二指關(guān)節(jié)外套13內(nèi)的下部，搭線橫桿40上設(shè)有導(dǎo)槽43，第一指關(guān)節(jié)外套12內(nèi)底部設(shè)有一個前過線管44，手掌安放筒6內(nèi)底部沿左右方向均勻布置有四個后過線管45，前臂旋轉(zhuǎn)筒2底部設(shè)有位于微型氣動肌腱20前側(cè)的過線孔46，拉線41的前端固定連接在拉線固定桿39上，拉線41由前到后依次經(jīng)過長孔42、導(dǎo)向槽43、搭線橫桿40上的導(dǎo)槽43、后過線管45、其中一個前過線管44和過線孔46，拉線41的后端固定連接在微型氣動肌腱20的動力輸出端上；第三指關(guān)節(jié)外套14內(nèi)壁的上部和下部分別設(shè)有一個壓力傳感器47。

前臂固定筒包括上半圓筒1和下半圓筒48，上半圓筒1和下半圓筒48的兩側(cè)對應(yīng)設(shè)有連接塊49，上半圓筒1上的連接塊49和下半圓筒48上的連接塊49之間通過內(nèi)六方螺栓緊固連接。

手掌安放筒6頂部設(shè)有將四個單驅(qū)動多桿機構(gòu)罩住的罩殼50。

手腕萬向節(jié)5包括連接筒51、左連接耳52、右連接耳53、上連接耳54和下連接耳55，左連接耳52和右連接耳53的后側(cè)分別固定連接在前臂旋轉(zhuǎn)筒2前端的左側(cè)和右側(cè)外表面上，連接筒51的左側(cè)和右側(cè)分別與左連接耳52和右連接耳53的前側(cè)通過第一銷軸56轉(zhuǎn)動連接，上連接耳54和下連接耳55的前側(cè)分別固定連接在手掌安放筒6后部的上側(cè)和下側(cè)外表面上，連接筒51的上側(cè)和下側(cè)分別與上連接耳54和下連接耳55的后側(cè)通過第二銷軸57轉(zhuǎn)動連接；

連接筒51底部設(shè)有手腕支撐座58，手腕支撐座58上設(shè)有前后通透的四個導(dǎo)線孔59，四個導(dǎo)線孔59沿左右方向并排設(shè)置，拉線41穿設(shè)在導(dǎo)線孔59內(nèi)。

防滑套17左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有一個矩形卡孔60，第三指關(guān)節(jié)外套14外壁的左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有一個卡塊61，卡塊61的厚度由前向后逐漸增大，防滑套17套設(shè)在第三指關(guān)節(jié)外套14上且同側(cè)的卡塊61與矩形卡孔60卡接配合。

本發(fā)明專門用于搬運工人使用，搬運工人隨身攜帶電源、控制器和氣泵（圖中未示意出來），電源用于向控制器、氣泵和微型氣動肌腱20供電，氣泵向虛擬軸驅(qū)動氣缸25提供動力。

本發(fā)明在使用時，手由前臂固定筒后端依次穿過前臂固定筒、前臂旋轉(zhuǎn)筒2、手腕萬向節(jié)5、手掌安放筒6后，大拇指穿過手掌安放筒6上的大拇指伸出口7，食指、中指、無名指和小指分別對應(yīng)伸入到食指外骨骼組件11、中指外骨骼組件10、無名指外骨骼組件9和小指外骨骼組件8內(nèi)，使用繃帶將前臂固定筒固定在前臂上，由于前臂旋轉(zhuǎn)筒2后部插設(shè)在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉(zhuǎn)筒2外壁上設(shè)有轉(zhuǎn)動限位在圓環(huán)槽3內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱4，當(dāng)手部需要旋轉(zhuǎn)時，可帶動前臂旋轉(zhuǎn)筒2以及手腕萬向節(jié)5、手掌安放筒6共同轉(zhuǎn)動。

小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的構(gòu)造相同，僅僅是長短不同，以適應(yīng)人們的四個手指。小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11上均連接有一個結(jié)構(gòu)相同的單驅(qū)動多桿機構(gòu)。搬運重物時，同時啟動四個虛擬軸驅(qū)動氣缸25，虛擬軸驅(qū)動氣缸25的活塞桿伸長，向前推動L型驅(qū)動臂27，L型驅(qū)動臂27的中部頂角處以前支撐臂29上端為支點向前轉(zhuǎn)動，L型驅(qū)動臂27前端驅(qū)動第一驅(qū)動桿30，第一驅(qū)動桿30在后支撐臂28的約束下，第一驅(qū)動桿30前端只能向下轉(zhuǎn)動，連桿32、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連接板23之間構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)展開，第一驅(qū)動桿30和第二驅(qū)動桿31前端的連接板23也向下轉(zhuǎn)動，即第一指關(guān)節(jié)外套12向下轉(zhuǎn)動。與此同時，微型氣動肌腱20也啟動，向后拉動拉線41，拉線41前端拉動拉線固定桿39，這樣就可將第三指關(guān)節(jié)外套14向下彎曲，第三指關(guān)節(jié)外套14就帶動第二指關(guān)節(jié)外套13也向下彎曲，當(dāng)然，隨著第一指關(guān)節(jié)外套12、第二指關(guān)節(jié)外套13和第三指關(guān)節(jié)外套14的向下彎曲，四個手指也隨著彎曲。第三指關(guān)節(jié)外套14外部套設(shè)的防滑套17與重物接觸，防滑套17外表面均勻設(shè)置的防滑凸起18避免滑脫，確保搬運的安全性，第三指關(guān)節(jié)外套14內(nèi)設(shè)置的壓力傳感器47檢測到壓力最大值后，將信號傳輸給控制器，控制器命令虛擬軸驅(qū)動氣缸25和微型氣動肌腱20停止。緊扣重物后，四個手指也適當(dāng)用力，提高搬運重物的穩(wěn)妥可靠性。

手腕萬向節(jié)5起到順應(yīng)前臂上下左右微調(diào)的作用，手腕萬向節(jié)5采用連接筒51、左連接耳52、右連接耳53、上連接耳54和下連接耳55的連接結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單且便于制造安裝。前臂固定筒包括上半圓筒1和下半圓筒48，這樣便于在前臂固定筒內(nèi)拆裝前臂旋轉(zhuǎn)筒2。當(dāng)彎曲后的小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11需要展開時，可通過四個手指的伸展來驅(qū)動展開，同時拉線41、虛擬軸驅(qū)動氣缸25也復(fù)位。指節(jié)彎曲拉動扣緊機構(gòu)采用的拉線41動力來自于微型氣動肌腱20，第三指關(guān)節(jié)外套14外部套設(shè)的防滑套17還具有保護不磨損繞在導(dǎo)向槽43內(nèi)的拉線41的作用，另外，長孔42、導(dǎo)向槽43、搭線橫桿40上的導(dǎo)槽43、后過線管45、前過線管44、手腕支撐座58上上設(shè)置的導(dǎo)線孔59和過線孔46，均起到導(dǎo)向拉線41的作用。其中連接筒51底部設(shè)有手腕支撐座58，使手腕有所支撐，有助于使手腕舒適并保護手腕的作用。

單驅(qū)動多桿機構(gòu)采用以氣缸為動力以及球鉸鏈加上多桿機構(gòu)的方式，實現(xiàn)了手指在二維空間的活動。采用多桿機構(gòu)，結(jié)構(gòu)更加緊湊簡單，活動范圍有限，沒有干擾和波動。

卡塊61的厚度由前向后逐漸增大，即卡塊61的外側(cè)面形成楔形面，這樣便于防滑套17套在第三指關(guān)節(jié)外套14上，并起到良好限位作用，以防止防滑套17脫落。

本實施例并非對本發(fā)明的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍。