本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體地，涉及一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在玻璃搬運(yùn)中，由于玻璃的重量或者由于玻璃面上粘有異物而導(dǎo)致吸盤對(duì)玻璃的吸附不牢固，從而導(dǎo)致玻璃從吸盤上脫落，給使用者造成經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷和不足，提供了一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運(yùn)機(jī)械手，該機(jī)械手不但可以有效防止在抓取玻璃時(shí)，玻璃脫落而造成經(jīng)濟(jì)損失，而且可以清洗玻璃。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座、機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和抓取裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在所述基座上，所述機(jī)械臂固定在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述抓取裝置通過所述升降機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)械臂的端部；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定臺(tái)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述固定臺(tái)內(nèi)設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，另一端與所述固定臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)相連，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)穿過所述基座的上底板置于所述基座內(nèi)，所述機(jī)械臂固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上；所述旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有鍵槽，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的一端置于所述鍵槽內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)中設(shè)有若干個(gè)貫穿的安裝孔，所述安裝孔內(nèi)設(shè)有緊固件，所述緊固件將所述旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)臺(tái)連接在一起；

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸，所述升降油缸的活塞桿上端固定設(shè)置在機(jī)械臂上，所述升降油缸的缸體下端與所述抓取裝置固定相連，所述升降油缸的缸體上端設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩個(gè)端部分別設(shè)有觸點(diǎn)，分別為上觸點(diǎn)和下觸點(diǎn)，所述機(jī)械臂上設(shè)有導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板的兩端分別設(shè)有與觸點(diǎn)相配的行程開關(guān)，分別為上行程開關(guān)和下行程開關(guān)；

所述抓取裝置包括固定架、擋板和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述固定架下表面上設(shè)有若干個(gè)用于吸取玻璃的吸盤，所述固定架的兩端分別設(shè)有一個(gè)支撐板，所述支撐板與所述固定架垂直設(shè)置，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在兩個(gè)所述支撐板之間，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連接塊與所述擋板固定相連，兩個(gè)所述支撐板上均設(shè)有長方形通孔，所述擋板穿過所述通孔，與所述固定架平行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擋板在所述通孔內(nèi)移動(dòng)，防止抓取玻璃過程中，玻璃從吸盤上脫落而損壞玻璃；

所述固定架上設(shè)有清洗裝置，所述清洗裝置包括清洗液存儲(chǔ)器，所述清洗液存儲(chǔ)器頂部設(shè)有用于添加清洗液的開口，所述清洗液存儲(chǔ)器的底部設(shè)有噴頭，所述清洗液存儲(chǔ)器底部與所述噴頭之間設(shè)有開關(guān)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐板之間的絲桿、設(shè)置在所述固定架下表面上的導(dǎo)軌一和設(shè)置在擋板上表面上與所述導(dǎo)軌一相配的滑動(dòng)裝置一，所述擋板通過連接塊與所述絲桿相連。

進(jìn)一步，所述絲桿為兩個(gè)，分別置于所述固定架的兩側(cè)，兩個(gè)所述絲桿均與所述擋板相連，兩個(gè)絲桿分別與兩個(gè)電機(jī)相連。

進(jìn)一步，所述滑動(dòng)裝置一為滾輪。

進(jìn)一步，所述擋板的下表面上設(shè)有兩個(gè)軌道二，所述通孔內(nèi)設(shè)有與所述軌道二相配的滑動(dòng)裝置二。

進(jìn)一步，所述滑動(dòng)裝置二包括固定在所述通孔內(nèi)的支撐柱和固定在所述支撐柱上的支架，所述支架上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有滾珠，所述滾珠與所述軌道二相配。

進(jìn)一步，所述擋板一端設(shè)有拉繩，所述拉繩的一端固定在所述擋板上，另一端與設(shè)置在支撐板上的自動(dòng)收放裝置固定相連。

進(jìn)一步，所述固定架的上表面上設(shè)有安裝件，所述安裝件與升降油缸的缸體固定相連。

本發(fā)明所達(dá)到的有益技術(shù)效果：本發(fā)明提供的具有玻璃清洗功能的玻璃搬運(yùn)機(jī)械手，抓取裝置上設(shè)有擋板，在吸盤吸取玻璃后，擋板在絲桿的帶動(dòng)下在支撐板的通孔內(nèi)移動(dòng)至與固定架重合，玻璃在吸取過程中，若發(fā)生脫落，則擋板可以將玻璃托住，有效防止玻璃因脫落而導(dǎo)致玻璃損壞；另外，固定架設(shè)有清洗裝置，可以對(duì)玻璃進(jìn)行清洗。

附圖說明

圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明之抓取裝置仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明之抓取裝置主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4本發(fā)明之抓取裝置右視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5本發(fā)明之滑動(dòng)裝置二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6本發(fā)明之旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7本發(fā)明之清洗裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1固定架；2導(dǎo)軌一；3吸盤；4絲桿；5支撐板；6擋板；7連接塊；8導(dǎo)軌二；9滾珠；10拉繩；11安裝件；12自動(dòng)收放裝置；13支撐柱；14支架；15轉(zhuǎn)軸；16清洗裝置；301基座；302安裝孔；303緊固件；304旋轉(zhuǎn)臺(tái)；305固定臺(tái)；306通孔；307鍵槽；308旋轉(zhuǎn)軸；309旋轉(zhuǎn)電機(jī)；310機(jī)械臂；311升降油缸；312導(dǎo)向桿；313上觸點(diǎn)；314下觸點(diǎn)；315導(dǎo)向板；316上行程開關(guān)；317下行程開關(guān)；318清洗液存儲(chǔ)器；319噴頭；320開口；321開關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1-7所示，本發(fā)明提供一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座301、機(jī)械臂310、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和抓取裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在所述基座301上，所述機(jī)械臂310固定在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述抓取裝置通過所述升降機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)械臂的端部；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定臺(tái)305和旋轉(zhuǎn)臺(tái)304，所述固定臺(tái)305內(nèi)設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸308，所述旋轉(zhuǎn)軸308的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)309相連，另一端與所述固定臺(tái)305上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)304相連，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)309穿過所述基座301的上底板置于所述基座301內(nèi)，所述機(jī)械臂310固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)304上；所述旋轉(zhuǎn)軸308內(nèi)設(shè)有鍵槽307，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)309的一端置于所述鍵槽307內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)304中設(shè)有若干個(gè)貫穿的安裝孔302，所述安裝孔302內(nèi)設(shè)有緊固件303，所述緊固件303將所述旋轉(zhuǎn)軸308和旋轉(zhuǎn)臺(tái)304連接在一起；

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸311，所述升降油缸311的活塞桿上端固定設(shè)置在機(jī)械臂310上，所述升降油缸311的缸體下端與所述抓取裝置固定相連，所述升降油缸311的缸體上端設(shè)有導(dǎo)向桿312，所述導(dǎo)向桿312的兩個(gè)端部分別設(shè)有觸點(diǎn)，分別為上觸點(diǎn)313和下觸點(diǎn)314，所述機(jī)械臂310上設(shè)有導(dǎo)向板315，所述導(dǎo)向板315的兩端分別設(shè)有與觸點(diǎn)相配的行程開關(guān)，分別為上行程開關(guān)316和下行程開關(guān)317；

所述抓取裝置固定架1、擋板6和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述固定架1下表面上設(shè)有若干個(gè)用于吸取玻璃的吸盤3，所述固定架1的兩端分別設(shè)有一個(gè)支撐板5，所述支撐板5與所述固定架1垂直設(shè)置，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在兩個(gè)所述支撐板5之間，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連接塊7與所述擋板6固定相連，兩個(gè)所述支撐板5上均設(shè)有長方形通孔，所述擋板6穿過所述通孔，與所述固定架1平行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擋板6在所述通孔內(nèi)移動(dòng)，防止抓取玻璃過程中，玻璃從吸盤上脫落而損壞玻璃；

所述固定架1上設(shè)有清洗裝置16，所述清洗裝置包括清洗液存儲(chǔ)器318，所述清洗液存儲(chǔ)器318頂部設(shè)有用于添加清洗液的開口320，所述清洗液存儲(chǔ)器318的底部設(shè)有噴頭319，所述清洗液存儲(chǔ)器318底部與所述噴頭319之間設(shè)有開關(guān)321。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐板5之間的絲桿4、設(shè)置在所述固定架1下表面上的導(dǎo)軌一2和設(shè)置在擋板6上表面上與所述導(dǎo)軌一2相配的滑動(dòng)裝置一，所述擋板6通過連接塊7與所述絲桿4相連。所述絲桿4為兩個(gè)，分別置于所述固定架1的兩側(cè)，兩個(gè)所述絲桿4均與所述擋板6相連，兩個(gè)絲桿4分別與兩個(gè)電機(jī)相連。所述滑動(dòng)裝置一為滾輪。工作時(shí)，在吸盤3吸取玻璃后，擋板6在絲桿4的帶動(dòng)下在支撐板5的通孔內(nèi)移動(dòng)至與固定架1重合，玻璃在吸取過程中，若發(fā)生脫落，則擋板6可以將玻璃托住，有效防止玻璃因脫落而導(dǎo)致玻璃損壞。

為了減小擋板6與通孔內(nèi)的摩擦力，所述擋板6的下表面上設(shè)有兩個(gè)軌道二8，所述通孔內(nèi)設(shè)有與所述軌道二8相配的滑動(dòng)裝置二。所述滑動(dòng)裝置二包括固定在所述通孔內(nèi)的支撐柱13和固定在所述支撐柱13上的支架14，所述支架14上設(shè)有轉(zhuǎn)軸15，所述轉(zhuǎn)軸15上設(shè)有滾珠9，所述滾珠9與所述軌道二8相配。變滑動(dòng)摩擦為滾動(dòng)摩擦，大大減小了絲桿4對(duì)擋板6的作用力。

所述擋板6一端設(shè)有拉繩10，所述拉繩10的一端固定在所述擋板6上，另一端與設(shè)置在支撐板5上的自動(dòng)收放裝置12固定相連，在擋板6被絲桿4帶動(dòng)在通孔內(nèi)移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)收放裝置12對(duì)拉繩10進(jìn)行自動(dòng)收放，對(duì)擋板6的端部產(chǎn)生一定的拉力，防止擋板6發(fā)生側(cè)翻。

所述固定架1的上表面上設(shè)有安裝件11，所述安裝件11與升降油缸的缸體固定相連，而且通過安裝件11，抓取裝置可以與不同型號(hào)的機(jī)械臂相連。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。