本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及服裝展示用的模特機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前服裝店的服裝展示模特一般使用靜態(tài)模特，靜態(tài)模特是靜止的，不會(huì)動(dòng)，服裝展示效果差，因而，出現(xiàn)了動(dòng)態(tài)模特機(jī)器人，但已有的動(dòng)態(tài)模特機(jī)器人均是由舵機(jī)提供原動(dòng)力，舵機(jī)價(jià)格貴導(dǎo)致模特機(jī)器人的生產(chǎn)成本高，且舵機(jī)的安裝精度要求高，安裝難度大，一般小型品牌的服裝店負(fù)擔(dān)不起舵機(jī)形式的模特機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中的模特機(jī)器人生產(chǎn)成本高與安裝難度大的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，一種模特機(jī)器人，包括：

肩膀動(dòng)力裝置100、上臂200、肘部動(dòng)力裝置300和前臂400；所述肩膀動(dòng)力裝置100的動(dòng)力來源是直流電機(jī)與機(jī)械傳動(dòng)配合的運(yùn)動(dòng)方式,所述肘部動(dòng)力裝置300的動(dòng)力來源是直流電機(jī)與拉線輪配合的拉線運(yùn)動(dòng)方式。

所述肩膀動(dòng)力裝置100包括：

總框架101，所述總框架101是框架結(jié)構(gòu)，固定安裝于機(jī)器人上身的胸腔殼體內(nèi)；

第一電機(jī)102，所述第一電機(jī)102固定安裝于總框架101中；

第一連接軸103，所述第一連接軸103一端與第一電機(jī)102輸出軸相連，另一端與總框架101的外邊框相連；

第一齒輪104，所述第一齒輪104同軸心固定套在第一連接軸103上，跟隨第一連接軸103一起轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二齒輪105，所述第二齒輪105與第一齒輪104嚙合，第二齒輪105中心有安裝孔；

套筒106，所述套筒106的一端固定連接于第二齒輪105，且所述套筒106與第二齒輪105中心的安裝孔同軸心安裝；

肩膀骨架107，所述肩膀骨架107是一個(gè)L型的框架，包括活動(dòng)連接的水平部分和豎直部分；所述肩膀骨架107與套筒106另一端固定連接；

第二電機(jī)108，所述第二電機(jī)108固定安裝于總框架101中；

第二連接軸109，所述第二連接軸109前端與第二電機(jī)108輸出軸相連，第二連接軸109的外徑小于第二齒輪105的安裝孔和套筒106的內(nèi)徑，所述第二連接軸109穿過第二齒輪105的安裝孔和套筒106且與套筒106同軸心安裝，第二連接軸109可以在套筒106內(nèi)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)；

換向器110，所述換向器110與第二連接軸109末端相連，將第二連接軸的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為以與第二連接軸垂直方向?yàn)檩S向的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，且所述換向器110固定安裝于肩膀骨架107內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)102位于第二電機(jī)108的正下方，使得所述第一齒輪104在豎直方向上與所述第二齒輪105嚙合。

所述肘部動(dòng)力裝置300包括：

第四電機(jī)301，所述第四電機(jī)301固定安裝于上臂200的內(nèi)部，第四電機(jī)301的輸出軸豎直向下；

第一關(guān)節(jié)302，所述第一關(guān)節(jié)302與第四電機(jī)301的輸出軸固定連接；

第二關(guān)節(jié)303，所述第二關(guān)節(jié)303轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一關(guān)節(jié)302兩側(cè)；

第三電機(jī)304，所述第三電機(jī)304固定安裝于總框架101；

拉線輪305，所述拉線輪305具有拉線輪軸，所述拉線輪軸的兩側(cè)穿過第一關(guān)節(jié)302的兩側(cè)并固定安裝于第二關(guān)節(jié)303；

拉線306，所述拉線306一端與第三電機(jī)304的輸出軸相配合，另一端固定連接在拉線輪305上。

進(jìn)一步地，所述第三電機(jī)304與絲桿相連接，絲桿上設(shè)有滑塊,滑塊內(nèi)部有與絲桿相配合的內(nèi)螺紋，拉線306連接在滑塊上。

進(jìn)一步地，所述肘部動(dòng)力裝置300還包括：扭簧，扭簧的一端連接所述第一關(guān)節(jié)302，另一端連接所述第二關(guān)節(jié)303，所述拉線輪軸穿過扭簧的圈體部分。

所述上臂200是空心殼體，固定連接于肩膀骨架107的下部。

進(jìn)一步地，所述換向器110為錐齒輪換向器。

所述前臂400是空心殼體，固定連接于第二關(guān)節(jié)303下部。

進(jìn)一步地，所述肩膀動(dòng)力裝置100、上臂200、肘部動(dòng)力裝置300和前臂400的數(shù)量均為2個(gè)，左右對稱地安裝到機(jī)器人上身兩側(cè)，構(gòu)成兩條機(jī)器人手臂。

進(jìn)一步地，所述模特機(jī)器人還包括控制裝置，所述控制裝置設(shè)置在機(jī)器人胸腔內(nèi)，并控制所述肩膀動(dòng)力裝置100和所述肘部動(dòng)力裝置300中的電機(jī)；所述控制裝置控制每條手臂單獨(dú)運(yùn)動(dòng)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本技術(shù)方案的模特機(jī)器人的機(jī)械臂的動(dòng)力來源采用直流電機(jī)代替了舵機(jī)，可將生產(chǎn)成本降低至現(xiàn)有的使用舵機(jī)的模特機(jī)器人的2/5；動(dòng)力裝置采用機(jī)械傳動(dòng)的形式，將4/5的動(dòng)力裝置安裝于機(jī)器人的上身胸腔內(nèi)部，利用了機(jī)器人的空余空間，為機(jī)器人手臂里的裝置增大了安裝空間，降低了機(jī)器人整體組裝的困難度；并且，使用8個(gè)直流電機(jī)，每只手臂具有4個(gè)自由度，兩條手臂共8個(gè)自由度，采用簡單的裝置即可完全模仿人類手臂的各種姿勢動(dòng)作。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方法對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明一種模特機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的示肩膀動(dòng)力裝置的結(jié)構(gòu)意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說明。

本發(fā)明提供一種模特機(jī)器人。

參考圖1，所述模特機(jī)器人，包括：肩膀動(dòng)力裝置100、上臂200、肘部動(dòng)力裝置300和前臂400。

所述上臂200的兩端分別連接所述肩膀動(dòng)力裝置100與所述肘部動(dòng)力裝置300；所述肘部動(dòng)力裝置300連接所述前臂400。

在本實(shí)施例中，所述模特機(jī)器人用肩膀動(dòng)力裝置100模仿人類的肩關(guān)節(jié)，用上臂200模仿人類的上臂，用肘部動(dòng)力裝置300模仿人類的肘關(guān)節(jié)，用前臂400模仿人類的前臂，通過肩膀動(dòng)力裝置100和肘部動(dòng)力裝置300的運(yùn)動(dòng)與配合，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)與姿勢的變化。

所述肩膀動(dòng)力裝置100采用的是直流電機(jī)與機(jī)械傳動(dòng)配合的運(yùn)動(dòng)方式，直流電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)部分均隱藏于機(jī)器人胸腔內(nèi)。

所述肩膀動(dòng)力裝置100包括總框架101、第一電機(jī)102、第一連接軸103、第一齒輪104、第二齒輪105、套筒106、肩膀骨架107、第二電機(jī)108、第二連接軸109和換向器110。

所述總框架101是框架結(jié)構(gòu)，固定安裝于機(jī)器人上身的胸腔殼體內(nèi)?？偪蚣?01的作用是為直流電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)部件提供安裝空間和安裝固定位置。

在本實(shí)施例中，所述第一電機(jī)102固定安裝于總框架101中。

所述第一連接軸103一端與第一電機(jī)102輸出軸相連，另一端與總框架101的外邊框相連。

所述第一齒輪104同軸心安裝在第一連接軸103上，跟隨第一連接軸103一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述第二電機(jī)108固定安裝于總框架101中，第二電機(jī)108輸出軸的軸線與第一電機(jī)102輸出軸的軸線平行。第二電機(jī)108的輸出軸與第二連接軸109相連。

所述第二齒輪105與第一齒輪104嚙合。

在本實(shí)施例中，所述第二齒輪105在第一齒輪104的豎直方向上與第一齒輪104嚙合。

所述第二齒輪105中心設(shè)有安裝孔，第二齒輪105的中心安裝孔與第二電機(jī)108的輸出軸同軸心。

所述套筒106的中心孔與第二齒輪105中心的安裝孔同軸心，套筒106固定連接于第二齒輪105。

所述第二連接軸109的外徑小于第二齒輪105中心安裝孔的孔徑，也小于套筒106的內(nèi)徑，第二連接軸109穿過第二齒輪105的安裝孔和套筒106，末端連接換向器110。

所述肩膀骨架107是框架結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中，肩膀骨架107是一個(gè)L型的框架，水平部分和豎直部分鉸接在一起，所述肩膀骨架107與套筒106另一端固定連接。所述換向器110固定安裝于肩膀骨架107內(nèi)。

在本實(shí)施例中，所述第一電機(jī)102轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連接軸103轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連接軸103帶動(dòng)第一齒輪104一起轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪104帶動(dòng)第二齒輪105一起轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪105帶動(dòng)套筒106一起轉(zhuǎn)動(dòng)，套筒106帶動(dòng)肩膀骨架107一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第二連接軸109跟隨第二電機(jī)108轉(zhuǎn)動(dòng)，在套筒106內(nèi)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)而不帶動(dòng)套筒106轉(zhuǎn)動(dòng)；換向器110將第二連接軸的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為以與第二連接軸垂直方向?yàn)檩S向的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并跟隨第二連接軸109運(yùn)動(dòng)；肩膀骨架107的豎直部分跟隨換向器110運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，所述換向器110采用錐齒輪的換向器。

在其他實(shí)施例中，換向器110可以有多種實(shí)現(xiàn)方式，可以是市面上已經(jīng)成熟的換向器，也可以是自己設(shè)計(jì)的錐齒輪副，渦輪蝸桿副等換向裝置，只要能將第二連接軸的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為以與第二連接軸垂直方向?yàn)檩S向的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)即可。

所述上臂200是一種空心殼體，固定連接所述肩膀動(dòng)力裝置100和所述肘部動(dòng)力裝置300。

本實(shí)施例中，由于人類的上臂200本身是沒有自由度的，是跟隨肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)一起運(yùn)動(dòng)的，因此本發(fā)明的上臂200也是沒有自由度的。

所述肘部動(dòng)力裝置300采用的是電機(jī)與拉線輪配合的拉線運(yùn)動(dòng)方式，電機(jī)和拉線均藏于機(jī)械人胸腔內(nèi)，所述肘部動(dòng)力裝置300具有既可以讓前臂400旋轉(zhuǎn)、屈伸的功能。

所述肘部動(dòng)力裝置300包括第四電機(jī)301、第一關(guān)節(jié)302、第二關(guān)節(jié)303、第三電機(jī)304、拉線輪305和拉線306。

所述第四電機(jī)301固定安裝于上臂200的內(nèi)部。

本實(shí)施例中，所述第四電機(jī)301的輸出軸豎直向下。

所述第一關(guān)節(jié)302與第四電機(jī)301的輸出軸固定連接。

本實(shí)施例中，第一關(guān)節(jié)302可以跟隨第四電機(jī)301做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述第二關(guān)節(jié)303轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一關(guān)節(jié)302兩側(cè)。

所述第三電機(jī)304固定安裝于總框架101。

所述拉線輪305具有拉線輪軸，所述拉線輪軸的兩側(cè)穿過第一關(guān)節(jié)302的兩側(cè)并固定安裝于第二關(guān)節(jié)303。

所述拉線306一端與第三電機(jī)304的輸出軸相配合，另一端固定連接在拉線輪305上。

還包括扭簧，扭簧的一端連接所述第一關(guān)節(jié)302，另一端連接所述第二關(guān)節(jié)303，所述拉線輪軸穿過扭簧的圈體部分。

所述第三電機(jī)304運(yùn)動(dòng)作用于拉線306，拉線306帶動(dòng)拉線輪305旋轉(zhuǎn)，拉線輪305旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303繞第一關(guān)節(jié)302旋轉(zhuǎn)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)手臂靜止時(shí)，拉線306處于繃緊狀態(tài)，第三電機(jī)304啟動(dòng)，拉線306開始帶動(dòng)拉線輪305旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303繞第一關(guān)節(jié)302旋轉(zhuǎn)，即肘部動(dòng)力裝置300開始彎曲，肘部需要回復(fù)上一個(gè)動(dòng)作位置時(shí)，依靠手臂自身重力和第三電機(jī)304反轉(zhuǎn)回復(fù)，拉線306處于重新繃緊的狀態(tài)。

本實(shí)施例中，因拉線306不具有剛性，因此當(dāng)手臂彎曲到與胸前位置平行時(shí)，手臂失去重力而拉線306不具有推力會(huì)導(dǎo)致拉線306暫時(shí)失效，機(jī)器人抬起的肘部動(dòng)力裝置300無法做回復(fù)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)肘部動(dòng)力裝置300可以依靠第一關(guān)節(jié)302和第二關(guān)節(jié)303之間的扭簧完成肘部的回復(fù)運(yùn)動(dòng)，即當(dāng)拉線306暫時(shí)失效時(shí)，第一關(guān)節(jié)302和第二關(guān)節(jié)303之間的扭簧可代替拉線306做回復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第三電機(jī)304與拉線306之間的配合方式主要采用的是絲桿和滑塊來實(shí)現(xiàn)的，絲桿與第三電機(jī)304相連接，滑塊內(nèi)部有與絲桿相配合的內(nèi)螺紋，拉線306連接在滑塊上。

本實(shí)施例中，第三電機(jī)304轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，絲桿跟隨第三電機(jī)304一起轉(zhuǎn)動(dòng)，由于螺紋之間的配合運(yùn)動(dòng)，滑塊在絲桿上移動(dòng)，帶動(dòng)拉線306的移動(dòng)，拉線306的移動(dòng)帶動(dòng)拉線輪305旋轉(zhuǎn)，拉線輪305旋轉(zhuǎn)和手臂的自身重力或者是第一關(guān)節(jié)302和第二關(guān)節(jié)303之間扭簧的彈力帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303做屈伸運(yùn)動(dòng)。

在其他實(shí)施例中，第三電機(jī)304與拉線306之間的配合方式還可以通過其他機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，比如，將第三電機(jī)304的輸出軸與滾輪連接，拉線306的一端連接到滾輪上，另一端連接到拉線輪305上，第三電機(jī)304轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾輪跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪跟隨第三電機(jī)304正反轉(zhuǎn)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)拉線306的收放功能，從而拉線306帶動(dòng)拉線輪305正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第二關(guān)節(jié)303的屈伸運(yùn)動(dòng)。

所述前臂400是一種空心殼體，固定連接于所述肘部動(dòng)力裝置300中的第二關(guān)節(jié)303下部。

本實(shí)施例中，當(dāng)肘部動(dòng)力裝置300運(yùn)動(dòng)時(shí)，第四電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)，與第四電機(jī)301的輸出軸固定連接的第一關(guān)節(jié)302旋轉(zhuǎn)，第一關(guān)節(jié)302旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303旋轉(zhuǎn)，這樣前臂400也跟著做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由此，肘部動(dòng)力裝置300完全實(shí)現(xiàn)了屈伸運(yùn)動(dòng)和前臂400的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，機(jī)器人手臂要運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一電機(jī)102轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連接軸103轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪104及齒輪105和套筒106轉(zhuǎn)動(dòng)，套筒106帶動(dòng)肩膀骨架107一起轉(zhuǎn)動(dòng)，肩膀骨架107帶動(dòng)上臂200跟隨肩膀骨架107運(yùn)動(dòng)，第一關(guān)節(jié)302和第二關(guān)節(jié)303跟隨上臂200運(yùn)動(dòng)，前臂400跟隨第二關(guān)節(jié)303運(yùn)動(dòng)；因此，第一電機(jī)102正轉(zhuǎn)，機(jī)器人的手臂跟隨肩膀骨架107向前擺動(dòng)；第一電機(jī)102反轉(zhuǎn)，機(jī)器人的手臂跟隨肩膀骨架107向后擺動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第二電機(jī)108的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連接軸109轉(zhuǎn)動(dòng)，換向器110將第二連接軸的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為以與第二連接軸垂直方向?yàn)檩S向的徑向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，換向器110的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)器人手臂向上舉或者向下放；當(dāng)?shù)诙姍C(jī)108正轉(zhuǎn)，機(jī)器人手臂向上舉，第二電機(jī)108反轉(zhuǎn)，機(jī)器人手臂向下放。

在本實(shí)施例中，第三電機(jī)304轉(zhuǎn)動(dòng)通過拉線306帶動(dòng)拉線輪305轉(zhuǎn)動(dòng)，拉線輪305帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303繞第一關(guān)節(jié)302轉(zhuǎn)動(dòng)，模仿人類手臂的彎曲動(dòng)作，前臂400跟隨第二關(guān)節(jié)303運(yùn)動(dòng)，第三電機(jī)304正轉(zhuǎn)，機(jī)器人手臂彎曲，第三電機(jī)304反轉(zhuǎn)，機(jī)器人手臂靠重力或者扭簧的彈力回復(fù)成伸展?fàn)顟B(tài)。

在本實(shí)施例中，第四電機(jī)301的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一關(guān)節(jié)302轉(zhuǎn)動(dòng)，第一關(guān)節(jié)302帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)303和前臂400轉(zhuǎn)動(dòng)，模仿人類手臂的前臂400可以旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，肩膀骨架107的前后擺動(dòng)和上下舉放是2個(gè)自由度，兩個(gè)肩膀骨架107便是4個(gè)自由度。

在本實(shí)施例中，肘部動(dòng)力裝置300的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和屈伸運(yùn)動(dòng)是2個(gè)自由度，兩個(gè)肘部動(dòng)力裝置300便是4個(gè)自由度。

在本實(shí)施例中，每條手臂具有4個(gè)自由度，兩條手臂共有8個(gè)自由度；這8個(gè)電機(jī)和8個(gè)自由度之間的配合便可模仿人類手臂的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各種姿勢的變化。

在本實(shí)施例中，第一電機(jī)102、第二電機(jī)108、第三電機(jī)304和第四電機(jī)301各設(shè)置2個(gè)，共8個(gè)電機(jī)，每個(gè)電機(jī)可以獨(dú)自啟動(dòng)，也可以和其他的電機(jī)配合一起作用。

在其他實(shí)施例中，所述第一電機(jī)102、第二電機(jī)108、第三電機(jī)304和第四電機(jī)301的數(shù)量可以根據(jù)機(jī)器人手臂的數(shù)量和功能進(jìn)行設(shè)置，比如，如果機(jī)器人設(shè)置為3個(gè)手臂的機(jī)器人，可以設(shè)置第一電機(jī)102、第二電機(jī)108、第三電機(jī)304和第四電機(jī)301的數(shù)量各位3個(gè)。

在本實(shí)施例中，所述肩膀動(dòng)力裝置100、上臂200、肘部動(dòng)力裝置300和前臂400的數(shù)量均為2套，仿造人類上肢左右對稱地安裝到機(jī)器人上身兩側(cè)；一套肩膀動(dòng)力裝置100、上臂200及肘部動(dòng)力裝置300和前臂400組成一條機(jī)器人手臂；每條手臂的電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)部分均固定安裝于機(jī)器人胸腔內(nèi)部；手臂內(nèi)只有肩膀位置安裝有肩膀骨架107和換向器110，也只有上臂200殼體內(nèi)安裝有第四電機(jī)301和肘部動(dòng)力裝置300的第一關(guān)節(jié)302、第二關(guān)節(jié)303和拉線輪305。

在本實(shí)施例中，還包括控制裝置，所述控制裝置設(shè)置在機(jī)器人胸腔內(nèi)，并控制所述肩膀動(dòng)力裝置100和所述肘部動(dòng)力裝置300中的電機(jī)，所述控制裝置控制每條手臂單獨(dú)運(yùn)動(dòng)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，每條手臂是一個(gè)獨(dú)立完整的裝置，可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)。

在其他實(shí)施例中，每條手臂是一個(gè)獨(dú)立完整的裝置，可以一起運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，每條手臂是一個(gè)獨(dú)立完整的裝置，可以對稱運(yùn)動(dòng)，也可以不對稱運(yùn)動(dòng)。

在其他實(shí)施例中，兩條手臂可以設(shè)計(jì)由同一個(gè)控制裝置控制。

在本實(shí)施例中，為了外觀更美觀，可用殼體將裸露在外的裝置包裹起來，做成一條完整的手臂。

本實(shí)施例的模特機(jī)器人的動(dòng)力來源采用直流電機(jī)代替了舵機(jī)，可將生產(chǎn)成本降低至現(xiàn)有的使用舵機(jī)的模特機(jī)器人的2/5；動(dòng)力裝置采用機(jī)械傳動(dòng)的形式，將4/5的動(dòng)力裝置安裝于機(jī)器人的上身胸腔內(nèi)部，利用了機(jī)器人的空余空間，為機(jī)器人手臂里的裝置增大了安裝空間，降低了機(jī)器人整體組裝的困難度；并且，使用8個(gè)直流電機(jī)，每只手臂具有4個(gè)自由度，兩條手臂共8個(gè)自由度，采用簡單的裝置即可完全模仿人類手臂的各種姿勢動(dòng)作。

以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。