本發(fā)明涉及機(jī)器人、控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

針對(duì)使機(jī)器人把持物體，進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)的技術(shù)，進(jìn)行了研究、開發(fā)。

關(guān)于該技術(shù)，公知有一種通過使用測(cè)斜儀，使臂沿相對(duì)于與重力方向垂直的平面水平的方向動(dòng)作的控制方法(參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平09-258814號(hào)公報(bào)

然而，在現(xiàn)有的控制方法中，無法使工件的進(jìn)行作業(yè)的面亦即作業(yè)平面相對(duì)于與重力方向垂直的平面形成水平。因此，在該控制方法中，即使能夠使臂相對(duì)于該平面水平地移動(dòng)，在作業(yè)平面相對(duì)于該平面傾斜的情況下，在必須在作業(yè)平面相對(duì)于該平面水平的狀態(tài)下進(jìn)行的作業(yè)中也產(chǎn)生誤差，從而存在導(dǎo)致該作業(yè)失敗的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述課題的至少一個(gè)，本發(fā)明的一方式是一種機(jī)器人，其具備臂，在設(shè)置于上述臂的把持部或者被上述把持部把持的物體設(shè)置有第一測(cè)斜儀，基于基準(zhǔn)面的第一角度與由上述第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使上述臂動(dòng)作。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人基于基準(zhǔn)面的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使臂動(dòng)作。由此，機(jī)器人能夠通過按照基準(zhǔn)面和第二角度的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第一角度的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人能夠通過基于由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度以及第二角度和基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中在使上述物體的規(guī)定面或者上述把持部的規(guī)定面與上述基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)下利用上述第一測(cè)斜儀測(cè)量上述第一角度的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人在使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)下利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人能夠通過基于在使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)下由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度與第二角度的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中上述臂具備檢測(cè)力的力檢測(cè)器，基于上述力檢測(cè)器的輸出，使上述物體的規(guī)定面或者上述把持部的規(guī)定面與上述基準(zhǔn)面接觸的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人基于力檢測(cè)器的輸出，使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸。由此，機(jī)器人能夠使用基于力檢測(cè)器的輸出，使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)，使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中利用與上述第一測(cè)斜儀不同的第二測(cè)斜儀測(cè)量上述第一角度的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人利用與第一測(cè)斜儀不同的第二測(cè)斜儀測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人能夠基于由第二測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度，并通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中使上述臂的至少一部分相對(duì)于上述基準(zhǔn)面水平地移動(dòng)的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人使臂的至少一部分相對(duì)于基準(zhǔn)面水平地移動(dòng)。由此，機(jī)器人能夠使物體相對(duì)于基準(zhǔn)面水平地移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以在機(jī)器人中使用在與上述基準(zhǔn)面平行的面設(shè)置有加工裝置，上述物體是被上述加工裝置加工的工件的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人基于使用基準(zhǔn)面測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使臂動(dòng)作，上述第一測(cè)斜儀設(shè)置于由加工裝置加工的工件或者把持部。由此，機(jī)器人能夠通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使由加工裝置加工的工件移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以在機(jī)器人中使用具備拍攝部，基于由上述拍攝部拍攝到的拍攝圖像，變更上述把持部與上述物體的位置關(guān)系的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人基于由拍攝部拍攝到的拍攝圖像，變更把持部與物體的位置關(guān)系。由此，機(jī)器人即使在把持部與物體的位置關(guān)系偏移的情況下，也能夠返回偏移前的位置關(guān)系。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中在滿足了規(guī)定的條件的情況下再測(cè)量上述第一角度的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人在滿足了規(guī)定的條件的情況下，再測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人能夠在第一角度偏移的可能性較高的情況下，再次測(cè)量第一角度。

另外，本發(fā)明的其他方式也可以使用在機(jī)器人中修正上述物體的規(guī)定面或者上述把持部的規(guī)定面與上述第一測(cè)斜儀的規(guī)定面從基準(zhǔn)的位置關(guān)系的偏移的構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人修正物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與第一測(cè)斜儀的規(guī)定面從基準(zhǔn)的位置關(guān)系的偏移。由此，機(jī)器人能夠基于修正后的該位置關(guān)系，并通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式是一種控制裝置，其以使上述的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。

根據(jù)該構(gòu)成，控制裝置基于使用基準(zhǔn)面測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使臂動(dòng)作。由此，控制裝置能夠通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，本發(fā)明的其他方式是一種機(jī)器人系統(tǒng)，其具備上述的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人與上述所述的控制裝置。

根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人系統(tǒng)基于使用基準(zhǔn)面測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使臂動(dòng)作。由此，機(jī)器人系統(tǒng)能夠通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

據(jù)此，機(jī)器人、控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)基于使用基準(zhǔn)面測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度使臂動(dòng)作。由此，機(jī)器人、控制裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)能夠通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

附圖說明

圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。

圖2是表示機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22的每一個(gè)與控制裝置30的連接的簡(jiǎn)要構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖3是表示控制裝置30的硬件構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖4是表示控制裝置30的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖5是表示控制部36所進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖6是表示機(jī)器人20欲使被末端執(zhí)行器E把持的物體O與基準(zhǔn)面M1接觸的過程中的樣子的一個(gè)例子的圖。

圖7是表示機(jī)器人20使被末端執(zhí)行器E把持的物體O與基準(zhǔn)面M1接觸后的樣子的一個(gè)例子的圖。

圖8是表示機(jī)器人20使把持物體O的末端執(zhí)行器E與基準(zhǔn)面M1接觸后的樣子的一個(gè)例子的圖。

圖9是表示本實(shí)施方式的變形例1所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1a的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。

圖10是表示控制裝置30a的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖?？刂蒲b置30a具備存儲(chǔ)部32與控制部36a。

圖11是表示控制部36a所進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖12是表示機(jī)器人系統(tǒng)1b的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。

圖13是表示控制裝置30b的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖?？刂蒲b置30b具備存儲(chǔ)部32與控制部36b。

圖14是表示控制部36b所進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖15是用于對(duì)對(duì)應(yīng)手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系的傾斜信息的修正方法進(jìn)行說明的圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。機(jī)器人系統(tǒng)1具備機(jī)器人20與控制裝置30。

首先，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)1所具備的機(jī)器人20的構(gòu)成進(jìn)行說明。

機(jī)器人20是單臂機(jī)器人。單臂機(jī)器人是具備一條臂(手臂)的機(jī)器人。此外，機(jī)器人20除了單臂機(jī)器人之外，也可以是多臂機(jī)器人。多臂機(jī)器人是具備兩條以上的臂的機(jī)器人。圖1所示的具備兩條臂的雙臂機(jī)器人是多臂機(jī)器人的一個(gè)例子。

臂具備末端執(zhí)行器E、機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21以及力檢測(cè)部22。

末端執(zhí)行器E具備兩個(gè)以上能夠把持物體的爪部、第一傾斜測(cè)量部21以及多個(gè)未圖示的促動(dòng)器。末端執(zhí)行器E所具備的多個(gè)促動(dòng)器分別利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。由此，該促動(dòng)器基于從控制裝置30取得的控制信號(hào)，使兩個(gè)以上的爪部的每一個(gè)動(dòng)作。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB(Universal Serial Bus：通用串行總線)等的規(guī)格進(jìn)行。此外，該促動(dòng)器也可以是利用依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。

末端執(zhí)行器E也可以是能夠裝卸于機(jī)械手M的構(gòu)成。另外，末端執(zhí)行器E除了具備兩個(gè)以上能夠把持物體的爪部的構(gòu)成之外，也可以是具備能夠利用空氣、磁性吸附物體的吸附部的構(gòu)成。末端執(zhí)行器E是把持部的一個(gè)例子。

第一傾斜測(cè)量部21具備于在末端執(zhí)行器E的一部分設(shè)置的面亦即手面M2上。手面M2是把持部的規(guī)定面的一個(gè)例子。第一傾斜測(cè)量部21是測(cè)量手面M2相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的傳感器。此外，第一傾斜測(cè)量部21除了測(cè)量表示手面M2相對(duì)于該XY平面的傾斜的角度的構(gòu)成之外，也可以是測(cè)量表示手面M2相對(duì)于其他面的傾斜的角度的構(gòu)成。

手面M2的傾斜在該例中，由表示該XY平面的X軸方向與設(shè)定于手面的三維局部坐標(biāo)系的X軸方向之間的傾斜的角度和表示該XY平面的Y軸方向與設(shè)定于手面M2的三維局部坐標(biāo)系的Y軸方向之間的傾斜的角度表示。此外，手面M2的傾斜也可以是由其他的值表示的構(gòu)成。

第一傾斜測(cè)量部21利用通信將包含測(cè)量出的這些角度作為輸出值的傾斜信息向控制裝置30輸出。傾斜信息所包含的表示手面M2的傾斜的1個(gè)以上的角度是第二角度的一個(gè)例子。第一傾斜測(cè)量部21利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，第一傾斜測(cè)量部21也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。此外，第一傾斜測(cè)量部21是第一測(cè)斜儀的一個(gè)例子。

機(jī)械手M是具備七個(gè)關(guān)節(jié)與多個(gè)未圖示的促動(dòng)器的七軸垂直多關(guān)節(jié)型的機(jī)械手。因此，臂利用支承臺(tái)、末端執(zhí)行器E和機(jī)械手M基于該促動(dòng)器的聯(lián)合的動(dòng)作而進(jìn)行七軸的自由度的動(dòng)作。此外，臂可以是以六軸以下的自由度進(jìn)行動(dòng)作的構(gòu)成，也可以是以八軸以上的自由度進(jìn)行動(dòng)作的構(gòu)成。

臂以七軸的自由度進(jìn)行動(dòng)作的情況與臂以六軸以下的自由度進(jìn)行動(dòng)作的情況相比，能夠取得的的姿勢(shì)增加。由此，例如臂的動(dòng)作變得順利，從而進(jìn)一步能夠容易地避免與存在于臂的周邊的物體的干涉。另外，臂以七軸的自由度進(jìn)行動(dòng)作的情況與臂以八軸以上的自由度進(jìn)行動(dòng)作的情況相比，計(jì)算量較少，因此臂的控制較容易。

機(jī)械手M所具備的多個(gè)促動(dòng)器分別利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。由此，該促動(dòng)器基于從控制裝置30取得的控制信號(hào)使機(jī)械手M動(dòng)作。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，該促動(dòng)器中的一部分或者全部也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。

在末端執(zhí)行器E與機(jī)械手M之間具備力檢測(cè)部22。力檢測(cè)部22檢測(cè)表示作用于末端執(zhí)行器E或者末端執(zhí)行器E所把持的物體的力、力矩的大小的值。力檢測(cè)部22利用通信將包含表示檢測(cè)出的力、力矩的大小的值作為輸出值的力檢測(cè)信息向控制裝置30輸出。力檢測(cè)信息被用于控制裝置30的基于臂的力檢測(cè)信息的控制?；诹z測(cè)信息的控制例如是阻抗控制等的柔量控制。此外，力檢測(cè)部22也可以是力矩傳感器等的檢測(cè)表示施加于末端執(zhí)行器E或者末端執(zhí)行器E所把持的物體的力、力矩的大小的值的其他傳感器。

力檢測(cè)部22利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，力檢測(cè)部22也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。

上述說明的機(jī)器人20所具備的這些各功能部在該例中從設(shè)置于機(jī)器人20的外部的控制裝置30取得控制信號(hào)。而且，該各功能部進(jìn)行基于取得的控制信號(hào)的動(dòng)作。此外，機(jī)器人20除了由設(shè)置于外部的控制裝置30控制的構(gòu)成之外，也可以是由內(nèi)置于機(jī)器人20的控制裝置30控制的構(gòu)成。

控制裝置30通過向機(jī)器人20發(fā)送控制信號(hào)，使機(jī)器人20動(dòng)作。由此，控制裝置30使機(jī)器人20進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)。這里，參照?qǐng)D2，對(duì)機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22的每一個(gè)與控制裝置30的連接的簡(jiǎn)要構(gòu)成進(jìn)行說明。圖2是表示機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22的每一個(gè)與控制裝置30的連接的簡(jiǎn)要構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

如圖2所示，控制裝置30經(jīng)由電纜C1與機(jī)械手M連接?？刂蒲b置30經(jīng)由電纜C1向機(jī)械手M發(fā)送控制信號(hào)。

另外，控制裝置30經(jīng)由電纜C2與第一通信方式轉(zhuǎn)換部211連接。電纜C2例如是用于進(jìn)行基于RS232通信規(guī)格的通信的電纜。此外，電纜C2除此之外也可以是用于進(jìn)行基于其他的通信規(guī)格的通信的電纜?？刂蒲b置30經(jīng)由電纜C2，即依據(jù)RS232通信規(guī)格與第一通信方式轉(zhuǎn)換部211進(jìn)行通信。

另一方面，第一通信方式轉(zhuǎn)換部211經(jīng)由電纜C3與第一傾斜測(cè)量部21連接。電纜C3例如是用于進(jìn)行依據(jù)UART(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter：通用異步收發(fā)傳輸器)通信規(guī)格的通信的電纜。此外，電纜C3除此之外也可以是用于進(jìn)行基于其他的通信規(guī)格的通信的電纜。第一通信方式轉(zhuǎn)換部211經(jīng)由電纜C3，即依據(jù)UART通信規(guī)格與第一傾斜測(cè)量部21進(jìn)行通信。

第一通信方式轉(zhuǎn)換部211經(jīng)由電纜C2將從控制裝置30向第一傾斜測(cè)量部21發(fā)送的信息，亦即基于RS232通信規(guī)格生成的信息轉(zhuǎn)換為基于UART通信規(guī)格的信息，并經(jīng)由電纜C3將轉(zhuǎn)換后的該信息向第一傾斜測(cè)量部21發(fā)送。另外，第一通信方式轉(zhuǎn)換部211經(jīng)由電纜C3將從第一傾斜測(cè)量部21向控制裝置30發(fā)送的基于UART通信規(guī)格生成的信息轉(zhuǎn)換為基于RS232通信規(guī)格的信息，并經(jīng)由電纜C2將轉(zhuǎn)換后的該信息向控制裝置30發(fā)送。

另外，控制裝置30經(jīng)由電纜C4與第二通信方式轉(zhuǎn)換部221連接。電纜C4例如是用于進(jìn)行基于以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))通信規(guī)格的通信的電纜。此外，電纜C4除此之外也可以是用于進(jìn)行基于其他的通信規(guī)格的通信的電纜?？刂蒲b置30經(jīng)由電纜C4，即依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))通信規(guī)格與第二通信方式轉(zhuǎn)換部221進(jìn)行通信。

另一方面，第二通信方式轉(zhuǎn)換部221經(jīng)由電纜C5與力檢測(cè)部22連接。電纜C5例如是用于進(jìn)行基于RS422通信規(guī)格的通信的電纜。此外，電纜C5除此之外也可以是用于進(jìn)行基于其他的通信規(guī)格的通信的電纜。第二通信方式轉(zhuǎn)換部221經(jīng)由電纜C5，即依據(jù)RS422通信規(guī)格與力檢測(cè)部22進(jìn)行通信。

第二通信方式轉(zhuǎn)換部221經(jīng)由電纜C4將從控制裝置30向力檢測(cè)部22發(fā)送的信息，亦即基于以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))通信規(guī)格生成的信息轉(zhuǎn)換為基于RS422通信規(guī)格的信息，并經(jīng)由電纜C5將轉(zhuǎn)換后的該信息向力檢測(cè)部22發(fā)送。另外，第二通信方式轉(zhuǎn)換部221經(jīng)由電纜C5將從力檢測(cè)部22向控制裝置30發(fā)送的基于RS422通信規(guī)格生成的信息轉(zhuǎn)換為基于以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))通信規(guī)格的信息，并經(jīng)由電纜C4將轉(zhuǎn)換后的該信息向控制裝置30發(fā)送。

如上所述，控制裝置30通過與機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22的每一個(gè)進(jìn)行通信，對(duì)機(jī)械手M、第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22的每一個(gè)進(jìn)行控制。

以下，對(duì)機(jī)器人20所進(jìn)行的規(guī)定的作業(yè)進(jìn)行說明。

機(jī)器人20例如設(shè)置于圖1所示的加工室R的地面D。加工室R是能夠使機(jī)器人20對(duì)物體O進(jìn)行加工的空間。機(jī)器人20在加工室R進(jìn)行從未圖示的供材區(qū)域把持物體O的供材工序的作業(yè)。

物體O在表面的至少一部分具有進(jìn)行加工的面亦即作業(yè)面M3。物體O例如是組裝于產(chǎn)品的板等的具有作業(yè)面M3的工業(yè)用的工件、元件、部件。在該例中，對(duì)物體O是如圖1所示那樣具有作業(yè)面M3的立方體形狀的部件的情況進(jìn)行說明。機(jī)器人20在從未圖示的供材區(qū)域把持物體O時(shí)，以作業(yè)面M3朝向頂面U側(cè)的方式對(duì)物體O進(jìn)行把持。此外，物體O除了工業(yè)用的元件、部件之外，可以是形狀的至少一部分具有平面(例如，作業(yè)面M3)的工業(yè)用的產(chǎn)品，也可以是形狀的至少一部分具有平面(例如，作業(yè)面M3)的日用品、生物體等其他的物體。另外，物體O的形狀除了立方體形狀之外，也可以是其他的形狀。

在加工室R的頂面U設(shè)置有具有基準(zhǔn)面M1的夾具J與加工裝置40。夾具J以與基準(zhǔn)面M1相反的一側(cè)的面和頂面U接觸的方式設(shè)置于頂面U。因此，基準(zhǔn)面M1朝向地面D側(cè)。另外，基準(zhǔn)面M1以相對(duì)于頂面U成為水平的方式設(shè)置于夾具J?；鶞?zhǔn)面M1不限定于相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面成為水平?；鶞?zhǔn)面M1相對(duì)于該XY平面的傾斜在該例中，由表示該XY平面的X軸方向與設(shè)定于基準(zhǔn)面M1的三維局部坐標(biāo)系的X軸方向之間的傾斜的角度和表示該XY平面的Y軸方向與設(shè)定于基準(zhǔn)面M1的三維局部坐標(biāo)系的Y軸方向之間的傾斜的角度表示。此外，基準(zhǔn)面M1的傾斜也可以是由其他的值表示的構(gòu)成。表示基準(zhǔn)面M1相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的角度是第一角度的一個(gè)例子。

加工裝置40在該例中是激光加工裝置。加工裝置40沿與頂面U正交的方向亦即從頂面U朝向地面D的方向照射激光L，上述激光L能夠進(jìn)行使物體O的作業(yè)面M3溶化的表面加工。加工裝置40例如利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。由此，加工裝置40基于從控制裝置30取得的控制信號(hào)照射激光L。

經(jīng)由了電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，加工裝置40也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格而進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。此外，加工裝置40除了被控制裝置30控制的構(gòu)成之外，可以是被其他裝置控制的構(gòu)成，也可以是在利用加工裝置40所具備的傳感器檢測(cè)出物體O時(shí)，在規(guī)定的照射時(shí)間內(nèi)照射激光L的構(gòu)成等其他的構(gòu)成。

機(jī)器人20在從未圖示的供材區(qū)域把持物體O后，進(jìn)行傾斜調(diào)整工序的作業(yè)。傾斜調(diào)整工序是機(jī)器人20以作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸的工序。由此，機(jī)器人20能夠使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1形成水平。此外，傾斜調(diào)整工序除此之外，也可以是機(jī)器人20以手面M2相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使手面M2與基準(zhǔn)面M1接觸的工序。在該情況下，機(jī)器人20能夠使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1形成水平。

機(jī)器人20使被末端執(zhí)行器E把持的物體O在保持作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1為水平的狀態(tài)下向規(guī)定的加工位置移動(dòng)。而且，在利用加工裝置40的激光L對(duì)作業(yè)面M3進(jìn)行加工后，機(jī)器人20進(jìn)行除材工序的作業(yè)，在上述除材工序中，使物體O向未圖示的除材區(qū)域移動(dòng)以便進(jìn)行除材。

如上所述，機(jī)器人20進(jìn)行供材工序至除材工序的一系列作業(yè)，作為規(guī)定的作業(yè)。

以下，對(duì)控制裝置30使機(jī)器人20進(jìn)行上述說明的規(guī)定的作業(yè)中的使物體O在保持作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1為水平的狀態(tài)下向規(guī)定的加工位置移動(dòng)的作業(yè)的處理的概要進(jìn)行說明。

控制裝置30基于基準(zhǔn)面M1的第一角度(在該例中，為表示基準(zhǔn)面M1相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的角度)與由第一傾斜測(cè)量部21測(cè)量出的第二角度(在該例中，為表示手面M2相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的角度)使臂動(dòng)作。由此，控制裝置30能夠通過按照基準(zhǔn)面M1的動(dòng)作使機(jī)器人20移動(dòng)物體O。在該例中，控制裝置30能夠使物體O沿與基準(zhǔn)面M1水平的方向移動(dòng)。

這里，對(duì)控制裝置30使機(jī)器人20進(jìn)行使物體O在保持作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1為水平的狀態(tài)下向規(guī)定的加工位置移動(dòng)的作業(yè)的處理具體地進(jìn)行說明。如上所述，控制裝置30使把持物體O的末端執(zhí)行器E移動(dòng)，以作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸。以下，作為一個(gè)例子，對(duì)在控制裝置30使末端執(zhí)行器E把持物體O時(shí)，以手面M2與作業(yè)面M3成為水平的方式進(jìn)行把持的情況進(jìn)行說明。即，在以作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸的情況下，控制裝置30能夠使手面M2與作業(yè)面M3雙方相對(duì)于基準(zhǔn)面M1形成水平。

控制裝置30在保持以作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸的狀態(tài)下，從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息?？刂蒲b置30基于該傾斜信息所表示的角度與表示基準(zhǔn)面M1相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的角度的相對(duì)的角度，計(jì)算作業(yè)面M3相對(duì)于該XY平面的角度。控制裝置30在欲使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1形成水平的情況下，以計(jì)算出的該角度為零的方式調(diào)整末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)。在該例中，因?yàn)橐宰鳂I(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式使作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸，所以在基準(zhǔn)面M1與作業(yè)面M3接觸的階段，該角度為零。控制裝置30在欲使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1以規(guī)定的傾斜度傾斜的情況下，以該角度成為表示規(guī)定的傾斜度的角度的方式調(diào)整末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)。

控制裝置30在調(diào)整末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)后，以從第一傾斜測(cè)量部21取得的傾斜信息表示的角度不變化的方式使末端執(zhí)行器E移動(dòng)，而使物體O移動(dòng)至規(guī)定的加工位置。由此，控制裝置30能夠通過按照基準(zhǔn)面M1的動(dòng)作使機(jī)器人20移動(dòng)物體O。在該例中，控制裝置30能夠使物體O沿與基準(zhǔn)面M1水平的方向移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，對(duì)控制裝置30使機(jī)器人20進(jìn)行使物體O在保持作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M1為水平的狀態(tài)下向規(guī)定的加工位置移動(dòng)的作業(yè)的處理詳細(xì)地進(jìn)行說明。

接下來，參照?qǐng)D3，對(duì)控制裝置30的硬件構(gòu)成進(jìn)行說明。圖3是表示控制裝置30的硬件構(gòu)成的一個(gè)例子的圖?？刂蒲b置30例如具備CPU(Central Processing Unit：中央處理器)31、存儲(chǔ)部32、輸入受理部33、通信部34以及顯示部35。另外，控制裝置30經(jīng)由通信部34與機(jī)器人20進(jìn)行通信。這些構(gòu)成要素經(jīng)由總線Bus以能夠相互通信的方式連接。

CPU31執(zhí)行儲(chǔ)存于存儲(chǔ)部32的各種程序。

存儲(chǔ)部32例如包括HDD(Hard Disk Drive：硬盤驅(qū)動(dòng)器)、SSD(Solid State Drive：固態(tài)驅(qū)動(dòng)器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read－Only Memory：電可擦只讀存儲(chǔ)器)、ROM(Read－Only Memory：只讀存儲(chǔ)器)、RAM(Random Access Memory：隨機(jī)存儲(chǔ)器)等。此外，存儲(chǔ)部32除了內(nèi)置于控制裝置30的構(gòu)成之外，也可以是利用USB等的數(shù)字輸入輸出端口等連接的外接型的存儲(chǔ)裝置。

存儲(chǔ)部32儲(chǔ)存控制裝置30處理的各種信息、圖像、程序、各種位置信息等。在該例中，各種位置信息至少包括：物體位置信息，其表示配置于未圖示的供材區(qū)域的一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置；基準(zhǔn)面位置信息，其表示基準(zhǔn)面M1的位置；除材區(qū)域位置信息，其表示對(duì)被激光L加工后的物體O進(jìn)行除材的未圖示的除材區(qū)域的位置；以及加工位置信息，其表示規(guī)定的加工位置。以下，作為一個(gè)例子，對(duì)存儲(chǔ)部32預(yù)先存儲(chǔ)各種位置信息的情況進(jìn)行說明。此外，存儲(chǔ)部32也可以是基于從用戶接收的操作，存儲(chǔ)各種位置信息的構(gòu)成。

輸入受理部33例如是鍵盤、鼠標(biāo)、具備觸摸板等的示教器、其他的輸入裝置。此外，輸入受理部33也可以作為觸摸面板而與顯示部35構(gòu)成為一體。

通信部34例如構(gòu)成為包括USB等的數(shù)字輸入輸出端口、以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))端口等。

顯示部35例如是液晶顯示面板或有機(jī)EL(Electro Luminescence：電致發(fā)光)顯示面板。

接下來，參照?qǐng)D4，對(duì)控制裝置30的功能構(gòu)成進(jìn)行說明。圖4是表示控制裝置30的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖?？刂蒲b置30具備存儲(chǔ)部32與控制部36。

控制部36對(duì)控制裝置30的整體進(jìn)行控制?？刂撇?6具備位置信息取得部41、力檢測(cè)信息取得部42、傾斜信息取得部43、加工裝置控制部44以及機(jī)器人控制部45?？刂撇?6所具備的這些功能部例如通過CPU31執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部32的各種程序而被實(shí)現(xiàn)。另外，這些功能部中的一部分或者全部也可以是LSI(Large Scale Integration：大規(guī)模集成電路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：專用集成電路)等硬件功能部。

位置信息取得部41從存儲(chǔ)部32讀出各種位置信息。

力檢測(cè)信息取得部42從力檢測(cè)部22取得力檢測(cè)信息。

傾斜信息取得部43從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息。

加工裝置控制部44對(duì)加工裝置40進(jìn)行控制。在該例中，加工裝置控制部44在被末端執(zhí)行器E把持的物體O向規(guī)定的加工位置移動(dòng)后，在規(guī)定的照射時(shí)間內(nèi)照射激光L。

機(jī)器人控制部45具備供材工序控制部50、傾斜調(diào)整工序控制部52、加工工序控制部54以及除材工序控制部56。

供材工序控制部50使機(jī)器人20進(jìn)行供材工序的作業(yè)。

傾斜調(diào)整工序控制部52使機(jī)器人20進(jìn)行傾斜調(diào)整工序的作業(yè)。

加工工序控制部54使機(jī)器人20進(jìn)行加工工序的作業(yè)。

除材工序控制部56使機(jī)器人20進(jìn)行除材工序的作業(yè)。

以下，參照?qǐng)D5，對(duì)控制部36所進(jìn)行的處理進(jìn)行說明。圖5是表示控制部36所進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

位置信息取得部41從存儲(chǔ)部32取得各種位置信息(步驟S100)。接下來，機(jī)器人控制部45從包含于在步驟S100中取得的各種位置信息的物體位置信息所表示的一個(gè)以上的位置中逐一選擇位置，針對(duì)配置于所選擇的位置的物體O的每一個(gè)，反復(fù)進(jìn)行步驟S120至步驟S150的處理(步驟S110)。

供材工序控制部50使機(jī)器人20進(jìn)行供材工序的作業(yè)(步驟S120)。更加具體而言，供材工序控制部50把持配置于在步驟S110中選擇出的位置的物體O(供材)。接下來，傾斜調(diào)整工序控制部52判定是否滿足規(guī)定的條件(步驟S125)。規(guī)定的條件包含以下所示的三個(gè)條件。

條件1)一次也沒有進(jìn)行在步驟S130中進(jìn)行的傾斜調(diào)整工序的作業(yè)

條件2)經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間

條件3)步驟S120至步驟S150的處理進(jìn)行規(guī)定的次數(shù)以上

規(guī)定的時(shí)間例如是五分鐘。此外，規(guī)定的時(shí)間除此之外，也可以是其他的時(shí)間。另外，規(guī)定的次數(shù)例如是五次。此外，規(guī)定的次數(shù)除此之外，也可以是其他的次數(shù)。另外，規(guī)定的條件可以是僅包含上述的條件中的條件1)以及條件2)的構(gòu)成，可以是僅包含上述的條件中的條件1)以及條件3)的構(gòu)成，也可以是在上述的條件1)～條件3)的基礎(chǔ)上還包含其他的條件的構(gòu)成。傾斜調(diào)整工序控制部52當(dāng)在步驟S125中滿足上述的條件1)～條件3)中的至少一個(gè)的情況下，判定為滿足規(guī)定的條件。

在判定為滿足規(guī)定的條件的情況下(步驟S125－是)，傾斜調(diào)整工序控制部52使機(jī)器人20進(jìn)行傾斜調(diào)整工序的作業(yè)(步驟S130)。另一方面，在傾斜調(diào)整工序控制部52判定為不滿足規(guī)定的條件的情況下(步驟S125－否)，加工工序控制部54使機(jī)器人20進(jìn)行加工工序的作業(yè)(步驟S140)。

這里，對(duì)步驟S130以及步驟S140的處理進(jìn)行說明。首先，參照?qǐng)D6～圖8，對(duì)步驟S130的處理進(jìn)行說明。

傾斜調(diào)整工序控制部52基于包含于在步驟S100中從存儲(chǔ)部32讀出的各種位置信息的基準(zhǔn)面位置信息，在傾斜調(diào)整工序的作業(yè)中，使被末端執(zhí)行器E把持的物體O的作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸。圖6是表示機(jī)器人20欲使被末端執(zhí)行器E把持的物體O與基準(zhǔn)面M1接觸的過程中的樣子的一個(gè)例子的圖。在該例中，基準(zhǔn)面位置信息所表示的位置是基準(zhǔn)面M1的中心的位置。此外，基準(zhǔn)面位置信息所表示的位置也可以是基準(zhǔn)面M1的四個(gè)角中的一個(gè)角的位置等的基準(zhǔn)面M1上的其他位置。另外，物體O的位置在該例中利用物體O的重心的位置表示。

如圖6所示，傾斜調(diào)整工序控制部52通過使末端執(zhí)行器E移動(dòng)，而使被末端執(zhí)行器E把持的物體O的位置向機(jī)器人坐標(biāo)系的Z軸方向，即沿重力方向從基準(zhǔn)面M1分離規(guī)定距離的位置移動(dòng)。傾斜調(diào)整工序控制部52通過使末端執(zhí)行器E移動(dòng)，而使物體O向圖6所示的箭頭TO的方向，即與該重力方向相反的方向移動(dòng)，以便接近基準(zhǔn)面M1。而且，傾斜調(diào)整工序控制部52通過基于力檢測(cè)信息取得部42取得的力檢測(cè)信息的控制，使物體O的作業(yè)面M3以如圖7所示相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸。

圖7是表示機(jī)器人20使被末端執(zhí)行器E把持的物體O與基準(zhǔn)面M1接觸后的樣子的一個(gè)例子的圖。這里，在物體O的作業(yè)面M3以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸的情況下，以包含于從力檢測(cè)部22取得的力檢測(cè)信息的力檢測(cè)部22的輸出值成為滿足規(guī)定的接觸條件的值的方式，通過軟件或者硬件預(yù)先調(diào)整力檢測(cè)部22，在該情況下，傾斜調(diào)整工序控制部52能夠基于包含于力檢測(cè)信息的表示三個(gè)力的信息與表示三個(gè)力矩的信息，使物體O的作業(yè)面M3以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸。因此，該例中的力檢測(cè)部22預(yù)先進(jìn)行這樣的調(diào)整。

三個(gè)力分別是施加于末端執(zhí)行器E或者末端執(zhí)行器E所把持的物體O的力中的X軸方向的力、Y軸方向的力、Z軸方向的力。另外，三個(gè)力矩分別是通過施加于末端執(zhí)行器E或者末端執(zhí)行器E所把持的物體O的力欲使末端執(zhí)行器E旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力矩中的欲繞X軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力矩、欲繞Y軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力矩、欲繞Z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力矩。

傾斜調(diào)整工序控制部52以這三個(gè)力各自的值與三個(gè)力矩各自的值滿足上述的規(guī)定的接觸條件的方式，邊使末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)變化，邊使物體O的作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸。規(guī)定的接觸條件例如包含以下的兩個(gè)條件。

條件4)Z軸方向的力是規(guī)定值以上的力，X軸方向的力以及Y軸方向的力是零

條件5)分別繞X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)力矩全部是零

此外，規(guī)定的接觸條件可以是除了上述的條件4)以及條件5)的任一方或是雙方之外包括其他的條件的構(gòu)成，也可以是在上述的條件4)以及條件5)的基礎(chǔ)上還包含其他的條件的構(gòu)成。在該例中，傾斜調(diào)整工序控制部52在滿足上述的條件4)以及條件5)雙方的情況下，判定為滿足規(guī)定的接觸條件。

而且，傾斜調(diào)整工序控制部52在包含于力檢測(cè)信息取得部42取得的力檢測(cè)信息的表示三個(gè)力的信息與表示三個(gè)力矩的信息滿足上述規(guī)定的接觸條件的情況下，判定為物體O的作業(yè)面M3以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸。在物體O的作業(yè)面M3以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸后，傾斜調(diào)整工序控制部52使傾斜信息取得部43從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息。此外，在該例的傾斜調(diào)整工序中，從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息是利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第一角度的一個(gè)例子，并且是利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第二角度的一個(gè)例子。

如上所述，傾斜調(diào)整工序控制部52使機(jī)器人20進(jìn)行傾斜調(diào)整工序的作業(yè)。此外，傾斜調(diào)整工序控制部52除了使物體O的作業(yè)面M3與基準(zhǔn)面M1接觸的構(gòu)成之外，如圖8所示，也可以是使末端執(zhí)行器E的手面M2與基準(zhǔn)面M1接觸的構(gòu)成。圖8是表示機(jī)器人20使把持物體O的末端執(zhí)行器E與基準(zhǔn)面M1接觸后的樣子的一個(gè)例子的圖。

在該情況下，在末端執(zhí)行器E的手面M2以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸的情況下，以包含于從力檢測(cè)部22取得的力檢測(cè)信息的力檢測(cè)部22的輸出值滿足上述規(guī)定的接觸條件的方式預(yù)先調(diào)整力檢測(cè)部22。由此，傾斜調(diào)整工序控制部52能夠基于包含于力檢測(cè)信息的表示三個(gè)力的信息與表示三個(gè)力矩的信息，使末端執(zhí)行器E的手面M2以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸。在末端執(zhí)行器E的手面M2以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸后，傾斜調(diào)整工序控制部52使傾斜信息取得部43從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息。

在傾斜調(diào)整工序控制部52使機(jī)器人20進(jìn)行傾斜調(diào)整工序的作業(yè)后，加工工序控制部54與傾斜調(diào)整工序控制部52在步驟S125中判定為不滿足規(guī)定的條件的情況相同地使機(jī)器人20進(jìn)行步驟S140的加工工序的作業(yè)。此外，當(dāng)在步驟S125中判定為滿足規(guī)定的條件中的條件2或者條件3的任一方或雙方的情況下，傾斜信息取得部43再次進(jìn)行上述說明的步驟S130的處理是第一角度的再次測(cè)量的一個(gè)例子。

以下，對(duì)步驟S140的處理進(jìn)行說明。在步驟S140中，加工工序控制部54通過使末端執(zhí)行器E移動(dòng)，而邊從傾斜信息取得部43取得傾斜信息，邊以在步驟S130中由傾斜信息取得部43取得的傾斜信息所表示的角度不變化的方式，基于包含于在步驟S100中取得的各種位置信息的加工位置信息，使物體O向規(guī)定的加工位置移動(dòng)。在物體O的位置向規(guī)定的加工位置移動(dòng)后，加工裝置控制部44向加工裝置40在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)照射激光L。激光L向物體O的作業(yè)面M3照射規(guī)定的時(shí)間。而且，利用激光L對(duì)作業(yè)面M3進(jìn)行加工。

此外，在傾斜調(diào)整工序控制部52在步驟S125中判定為不滿足規(guī)定的條件的情況下，加工工序控制部54使用在當(dāng)前末端執(zhí)行器E把持的物體O前向末端執(zhí)行器E把持的物體O的作業(yè)面M3照射激光L時(shí)所使用的傾斜信息(上次的步驟S140的處理所使用的傾斜信息)，進(jìn)行步驟S140的處理。

當(dāng)在步驟S140中來自加工裝置40的激光L的照射結(jié)束后，除材工序控制部56使機(jī)器人20進(jìn)行除材工序的作業(yè)(步驟S150)。更加具體而言，除材工序控制部56基于包含于在步驟S100中取得的各種位置信息的除材位置信息，在除材區(qū)域?qū)ψ鳂I(yè)面M3被激光L加工后的物體O進(jìn)行除材。

這樣，控制部36使機(jī)器人20進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)。此外，步驟S125中的判定是用于在加工物體O時(shí)不每次都進(jìn)行步驟S130中的傾斜調(diào)整工序的作業(yè)的判定。因此，控制部36也可以是在使機(jī)器人20進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)時(shí)，從圖5所示的流程圖省略步驟S125的構(gòu)成。

此外，如上設(shè)置于手面M2的第一傾斜測(cè)量部21也可以是設(shè)置于物體O的作業(yè)面M3的構(gòu)成。在該情況下，第一傾斜測(cè)量部21也可以利用無線以能夠通信的方式與控制裝置30連接。

另外，在機(jī)器人系統(tǒng)1中，控制裝置30除了在使物體O的作業(yè)面M3以相對(duì)于基準(zhǔn)面M1成為水平的方式與基準(zhǔn)面M1接觸的狀態(tài)下從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息的構(gòu)成之外，也可以是利用從手面M2被拆卸的第一傾斜測(cè)量部21測(cè)量基準(zhǔn)面M1的傾斜的構(gòu)成。在該情況下，第一傾斜測(cè)量部21也可以通過無線通信以能夠通信的方式與控制裝置30連接。在從手面M2拆卸第一傾斜測(cè)量部21并將其設(shè)置于基準(zhǔn)面M1后，控制裝置30從設(shè)置于基準(zhǔn)面M1的第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息作為第二傾斜信息。然后，第一傾斜測(cè)量部21從基準(zhǔn)面M1被拆卸而被設(shè)置于手面M2。控制裝置30從設(shè)置于手面M2的第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息作為第一傾斜信息，以取得的第一傾斜信息所表示的角度與取得的第二傾斜信息所表示的角度一致的方式使末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)變化。這樣，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠得到與上述說明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1相同的效果。

實(shí)施方式的變形例1

以下，參照?qǐng)D9～圖11，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例1進(jìn)行說明。此外，在實(shí)施方式的變形例1中，對(duì)于與實(shí)施方式相同的構(gòu)成部標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說明。圖9是表示本實(shí)施方式的變形例1所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1a的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。機(jī)器人系統(tǒng)1a具備機(jī)器人20與控制裝置30a。在實(shí)施方式的變形例1中，機(jī)器人系統(tǒng)1a與上述說明的實(shí)施方式不同，在傾斜調(diào)整工序中，除了夾具J所具有的基準(zhǔn)面M1之外，使作業(yè)面M3的傾斜相對(duì)于圖9所示的加工室R的頂面亦即加工室R的外側(cè)的基準(zhǔn)面M4形成水平。因此，如圖9所示，在加工室R內(nèi)不設(shè)置夾具J。

在基準(zhǔn)面M4設(shè)置有第二傾斜測(cè)量部60。第二傾斜測(cè)量部60是測(cè)量基準(zhǔn)面M4相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜的傳感器。此外，第二傾斜測(cè)量部60除了測(cè)量表示基準(zhǔn)面M4相對(duì)于該XY平面的傾斜的角度的構(gòu)成之外，也可以是測(cè)量表示基準(zhǔn)面M4相對(duì)于其他面的傾斜的角度的構(gòu)成?；鶞?zhǔn)面M4的傾斜在該例中，由表示該XY平面的X軸方向與設(shè)定于手面的三維局部坐標(biāo)系的X軸方向之間的傾斜的角度和表示該XY平面的Y軸方向與設(shè)定于基準(zhǔn)面M4的三維局部坐標(biāo)系的Y軸方向之間的傾斜的角度表示。此外，基準(zhǔn)面M4的傾斜也可以是由其他的值表示的構(gòu)成。

第二傾斜測(cè)量部60利用通信將包含測(cè)量出的角度作為輸出值的傾斜信息向控制裝置30a輸出。傾斜信息所包含的表示基準(zhǔn)面M4的傾斜的1個(gè)以上的角度是第一角度的一個(gè)例子。第二傾斜測(cè)量部60利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30a連接。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，第二傾斜測(cè)量部60也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30a連接的構(gòu)成。

圖10是表示控制裝置30a的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。控制裝置30a具備存儲(chǔ)部32與控制部36a。

控制部36a具備位置信息取得部41、力檢測(cè)信息取得部42、傾斜信息取得部43a、加工裝置控制部44以及機(jī)器人控制部45a。

傾斜信息取得部43a從第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息作為第一傾斜信息。另外，傾斜信息取得部43a從第二傾斜測(cè)量部60取得傾斜信息作為第二傾斜信息。

機(jī)器人控制部45a具備供材工序控制部50、加工工序控制部54a以及除材工序控制部56。

加工工序控制部54a基于傾斜信息取得部43從第一傾斜測(cè)量部21取得的第一傾斜信息與傾斜信息取得部43從第二傾斜測(cè)量部60取得的第二傾斜信息，使機(jī)器人20進(jìn)行加工工序的作業(yè)。

以下，參照?qǐng)D11，對(duì)控制部36a進(jìn)行的處理進(jìn)行說明。圖11是表示控制部36a進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。此外，因?yàn)閳D11所示的流程圖的步驟S100、步驟S110、步驟S120、步驟S150的每一個(gè)的處理與圖5所示的流程圖的步驟S100、步驟S110、步驟S120、步驟S150的每一個(gè)的處理是相同的處理，所以省略說明。

當(dāng)在步驟S120中由機(jī)器人20進(jìn)行供材工序的作業(yè)后，加工工序控制部54a使機(jī)器人20進(jìn)行實(shí)施方式的變形例1所涉及的加工工序的作業(yè)(步驟S140a)。更加具體而言，加工工序控制部54a使傾斜信息取得部43從第二傾斜測(cè)量部60取得第二傾斜信息。

加工工序控制部54a邊從傾斜信息取得部43取得第一傾斜信息，邊以第一傾斜信息所表示的角度與第二傾斜信息所表示的角度一致的方式，即以手面M2相對(duì)于基準(zhǔn)面M4成為水平的方式使末端執(zhí)行器E的手面M2的姿勢(shì)變化。

在該例中，因?yàn)槲矬wO被末端執(zhí)行器E把持的情況下的作業(yè)面M3相對(duì)于手面M2為水平，所以加工工序控制部54a通過使手面M2相對(duì)于基準(zhǔn)面M4成為水平，從而使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M4成為水平。在物體O被末端執(zhí)行器E把持的情況下的作業(yè)面M3相對(duì)于手面M2不是水平的情況下，在步驟S140a中，加工工序控制部54a基于表示作業(yè)面M3相對(duì)于手面M2的傾斜的角度、第一傾斜信息所表示的角度以及第二傾斜信息所表示的角度，以作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M4成為水平的方式使末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)變化。

在使作業(yè)面M3相對(duì)于基準(zhǔn)面M4形成水平后，加工工序控制部54a通過使末端執(zhí)行器E移動(dòng)，而邊從傾斜信息取得部43取得第一傾斜信息，邊以手面M2的姿勢(shì)不變化的方式，基于包含于在步驟S100中取得的各種位置信息的加工位置信息，使物體O向規(guī)定的加工位置移動(dòng)。在物體O的位置向規(guī)定的加工位置移動(dòng)后，加工裝置控制部44使加工裝置40在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)照射激光L。激光L向物體O的作業(yè)面M3照射規(guī)定的時(shí)間。而且，利用激光L對(duì)作業(yè)面M3進(jìn)行加工。

如上所述，控制部36a基于在傾斜調(diào)整工序中由傾斜信息取得部43取得的第一傾斜信息表示的角度與由傾斜信息取得部43取得的第二傾斜信息表示的角度，使作業(yè)面M3的傾斜相對(duì)于基準(zhǔn)面M4形成水平，從而使機(jī)器人20進(jìn)行加工工序的作業(yè)。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1a能夠得到與實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1相同的效果。

此外，在實(shí)施方式的變形例1中，設(shè)置于手面M2的第一傾斜測(cè)量部21也可以是設(shè)置于物體O的作業(yè)面M3的構(gòu)成。在該情況下，控制部36a基于在傾斜調(diào)整工序中由傾斜信息取得部43取得的第一傾斜信息表示的角度與由傾斜信息取得部43取得的第二傾斜信息表示的角度，使手面M2的傾斜相對(duì)于基準(zhǔn)面M4形成水平。

另外，在機(jī)器人系統(tǒng)1a中，除了利用第二傾斜測(cè)量部60測(cè)量基準(zhǔn)面M4的傾斜的構(gòu)成之外，也可以是利用從手面M2被拆卸的第一傾斜測(cè)量部21測(cè)量基準(zhǔn)面M4的傾斜的構(gòu)成。在該情況下，第一傾斜測(cè)量部21也可以利用無線通信以能夠通信的方式與控制裝置30連接。在從手面M2拆卸第一傾斜測(cè)量部21并將其設(shè)置于基準(zhǔn)面M4后，控制裝置30從設(shè)置于基準(zhǔn)面M4的第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息作為第二傾斜信息。然后，第一傾斜測(cè)量部21從基準(zhǔn)面M4被拆卸而被設(shè)置于手面M2?？刂蒲b置30從設(shè)置于手面M2的第一傾斜測(cè)量部21取得傾斜信息作為第一傾斜信息，以取得的第一傾斜信息所表示的角度與取得的第二傾斜信息所表示的角度一致的方式使末端執(zhí)行器E的姿勢(shì)變化。這樣，機(jī)器人系統(tǒng)1a能夠得到與實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1相同的效果。

實(shí)施方式的變形例2

以下，參照?qǐng)D12～圖14，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例2進(jìn)行說明。此外，在實(shí)施方式的變形例2中，對(duì)于與實(shí)施方式相同的構(gòu)成部標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說明。圖12是表示機(jī)器人系統(tǒng)1b的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。機(jī)器人系統(tǒng)1b具備機(jī)器人20b與控制裝置30b。在實(shí)施方式的變形例2中，機(jī)器人系統(tǒng)1b與上述說明的實(shí)施方式相同(與實(shí)施方式的變形例1不同)，在傾斜調(diào)整工序中，使作業(yè)面M3的傾斜相對(duì)于夾具J所具有的基準(zhǔn)面M1形成水平。另一方面，機(jī)器人系統(tǒng)1b具備以下說明的拍攝部23，基于拍攝部23拍攝到的拍攝圖像，檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置與物體O的位置。機(jī)器人系統(tǒng)1b基于檢測(cè)出的末端執(zhí)行器E的位置與物體O的位置，使機(jī)器人20b進(jìn)行供材工序的作業(yè)、傾斜調(diào)整工序的作業(yè)、加工工序的作業(yè)以及除材工序的作業(yè)。

機(jī)器人20b具備第一傾斜測(cè)量部21、力檢測(cè)部22以及拍攝部23。另外，機(jī)器人系統(tǒng)1也可以是與機(jī)器人20b分體地具備拍攝部23的構(gòu)成。另外，在圖12中，為了簡(jiǎn)化附圖，將機(jī)器人20b與作業(yè)面M3分體地進(jìn)行描繪。

拍攝部23例如是具備將聚集的光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的拍攝元件亦即CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等的立體攝影機(jī)。拍攝部23利用電纜以能夠通信的方式與控制裝置30連接。經(jīng)由電纜的有線通信例如依據(jù)以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、USB等的規(guī)格進(jìn)行。此外，拍攝部23也可以是通過依據(jù)Wi－Fi(注冊(cè)商標(biāo))等的通信規(guī)格進(jìn)行的無線通信與控制裝置30連接的構(gòu)成。

拍攝部23設(shè)置于能夠?qū)┒藞?zhí)行器E能夠作業(yè)的區(qū)域的范圍作為拍攝范圍進(jìn)行拍攝的位置。拍攝部23可以是對(duì)拍攝范圍的靜止圖像進(jìn)行立體拍攝的構(gòu)成，也可以是對(duì)拍攝范圍的動(dòng)態(tài)圖像進(jìn)行立體拍攝的構(gòu)成。

圖13是表示控制裝置30b的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖?？刂蒲b置30b具備存儲(chǔ)部32與控制部36b。

控制部36b具備位置信息取得部41、力檢測(cè)信息取得部42、傾斜信息取得部43、加工裝置控制部44、機(jī)器人控制部45、拍攝控制部46、圖像取得部47以及位置檢測(cè)部48。

拍攝控制部46使拍攝部23對(duì)拍攝部23能夠拍攝的拍攝范圍進(jìn)行立體拍攝。

圖像取得部47從拍攝部23取得拍攝部23所拍攝的拍攝圖像。

位置檢測(cè)部48基于圖像取得部47所取得的拍攝圖像，檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置與物體O的位置。

以下，參照?qǐng)D14，對(duì)控制部36b進(jìn)行的處理進(jìn)行說明。圖14是表示控制部36b所進(jìn)行的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。此外，因?yàn)閳D14所示的流程圖的步驟S100～步驟S150的處理與圖5所示的流程圖的步驟S100～步驟S150的處理為相同的處理，所以省略說明。

拍攝控制部46使拍攝部23對(duì)拍攝部23能夠拍攝的拍攝范圍進(jìn)行拍攝(步驟S200)。接下來，圖像取得部47從拍攝部23取得在步驟S200中由拍攝部23所拍攝的拍攝圖像(步驟S210)。接下來，位置檢測(cè)部48基于在步驟S210中由圖像取得部47所取得的拍攝圖像，檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置。另外，位置檢測(cè)部48基于該拍攝圖像，檢測(cè)配置于未圖示的供材區(qū)域的一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置(步驟S220)。

這里，對(duì)步驟S220的處理進(jìn)行說明。在實(shí)施方式的變形例2中，在末端執(zhí)行器E與一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)設(shè)置有表示各自的位置的標(biāo)識(shí)符。位置檢測(cè)部48從拍攝圖像檢測(cè)該標(biāo)識(shí)符，從而對(duì)檢測(cè)出的標(biāo)識(shí)符所表示的位置進(jìn)行檢測(cè)。

此外，這樣，在實(shí)施方式的變形例2中，因?yàn)槔梦恢脵z測(cè)部48檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置與一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置，所以各種位置信息也可以是不包含上述的物體位置信息的構(gòu)成。另外，位置檢測(cè)部48除了基于拍攝圖像，檢測(cè)末端執(zhí)行器E與一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置的構(gòu)成之外，也可以是檢測(cè)末端執(zhí)行器E、一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置、基準(zhǔn)面M1的位置、未圖示的除材區(qū)域的位置以及規(guī)定的加工位置中的一部分或者全部的構(gòu)成。另外，位置檢測(cè)部48也可以是利用模式匹配等其他的方法檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置與一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置的構(gòu)成。

如上所述，控制部36b從拍攝部23拍攝到的拍攝圖像檢測(cè)末端執(zhí)行器E的位置與一個(gè)以上的物體O的每一個(gè)的位置。而且，控制部36b基于檢測(cè)出的這些位置，使機(jī)器人20b進(jìn)行供材工序的作業(yè)、傾斜調(diào)整工序的作業(yè)、加工工序的作業(yè)以及除材工序的作業(yè)。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1b能夠得到與實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1相同的效果。

此外，在機(jī)器人系統(tǒng)1b如實(shí)施方式的變形例2那樣具備拍攝部23的情況下，控制部36a也可以是基于圖像取得部47取得的拍攝圖像，檢測(cè)在末端執(zhí)行器E把持物體O時(shí)，末端執(zhí)行器E與物體O的相對(duì)的位置關(guān)系偏移的情況的構(gòu)成。更加具體而言，控制部36a也可以是基于圖像取得部47取得的拍攝圖像，檢測(cè)在末端執(zhí)行器E把持物體O時(shí)，物體O的作業(yè)面M3相對(duì)于末端執(zhí)行器E的手面M2不是水平的情況的構(gòu)成。在該情況下，機(jī)器人控制部45a通過使末端執(zhí)行器E重新把持物體O，而使物體O的作業(yè)面M3相對(duì)于末端執(zhí)行器E的手面M2形成水平。

如上所述，機(jī)器人系統(tǒng)1(或者機(jī)器人系統(tǒng)1a、機(jī)器人系統(tǒng)1b)使用從設(shè)置于末端執(zhí)行器E的第一傾斜測(cè)量部21取得的傾斜信息，使機(jī)器人20(或者機(jī)器人20b)進(jìn)行加工工序的作業(yè)。因此，在將第一傾斜測(cè)量部21設(shè)置于末端執(zhí)行器E時(shí)，在末端執(zhí)行器E的手面M2與設(shè)置于第一傾斜測(cè)量部21的手面M2的一側(cè)的面亦即測(cè)斜儀面的位置關(guān)系從基準(zhǔn)的位置關(guān)系偏移的情況下，機(jī)器人系統(tǒng)1(或者機(jī)器人系統(tǒng)1a、機(jī)器人系統(tǒng)1b)在使機(jī)器人20(或者機(jī)器人20b)進(jìn)行加工工序的作業(yè)時(shí)，需要將從第一傾斜測(cè)量部21取得的傾斜信息修正為在手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系為基準(zhǔn)的位置關(guān)系的情況下所取得的傾斜信息。以下，對(duì)進(jìn)行該修正的處理進(jìn)行說明。

對(duì)應(yīng)手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系的傾斜信息的修正方法

以下，參照?qǐng)D15，對(duì)對(duì)應(yīng)手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系的傾斜信息的修正方法進(jìn)行說明。圖15是用于對(duì)對(duì)應(yīng)手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系的傾斜信息的修正方法進(jìn)行說明的圖。圖15表示了表示手面M2的姿勢(shì)的局部座標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸(X軸Hx、Y軸Hy、Z軸Hz)與表示測(cè)斜儀面的姿勢(shì)的局部座標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸(X軸Sx、Y軸Sy、Z軸Sz)。上述的基準(zhǔn)的位置關(guān)系是表示手面M2的姿勢(shì)的局部坐標(biāo)系與表示測(cè)斜儀面的姿勢(shì)的局部坐標(biāo)系一致的情況下的手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系。另外，在圖15所示的例子中，這些局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)以及Z軸方向一致。但是，在該例中，這些局部坐標(biāo)系的X軸方向以及Y軸方向分別偏移角度α。即，圖15所示的例子是手面M2與測(cè)斜儀面的位置關(guān)系從基準(zhǔn)的位置關(guān)系偏移的情況的一個(gè)例子。

在該情況下，例如，機(jī)器人控制部45將表示當(dāng)前的手面M2的姿勢(shì)的局部坐標(biāo)系的X軸方向作為X軸的傾斜的基準(zhǔn)(零點(diǎn))，將該局部坐標(biāo)系的Y軸方向作為Y軸的傾斜的基準(zhǔn)(零)。而且，機(jī)器人控制部45使末端執(zhí)行器E繞表示手面M2的姿勢(shì)的局部坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)角度β。在該情況下，從第一傾斜測(cè)量部21取得的傾斜信息表示測(cè)斜儀面相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜。

因此，使用以下所示的公式(1)以及公式(2)，將該傾斜信息修正為手面M2相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜。若將表示測(cè)斜儀面的姿勢(shì)的局部坐標(biāo)系的Y軸相對(duì)于該XY平面的傾斜的角度作為角度γ1，將表示該局部坐標(biāo)系的X軸相對(duì)于該XY平面的傾斜的角度作為角度γ2，則角度γ1以及角度γ2與角度α以及角度β的關(guān)系基于幾何學(xué)，表示為以下所示的公式(1)以及公式(2)。

sin(γ1)＝cos(α)×sin(β)…(1)

sin(γ2)＝cos(90°－α)×sin(β)＝sin(α)×sin(β)…(2)

機(jī)器人控制部45基于這些公式修正為手面M2相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的XY平面的傾斜。即，機(jī)器人控制部45修正手面M2與測(cè)斜儀面從基準(zhǔn)的位置關(guān)系的偏移。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠使第一傾斜測(cè)量部21相對(duì)于手面M2的設(shè)置變得容易。此外，測(cè)斜儀面是測(cè)斜儀的規(guī)定面的一個(gè)例子。

如以上說明那樣，實(shí)施方式中的機(jī)器人系統(tǒng)1(或者機(jī)器人系統(tǒng)1a、機(jī)器人系統(tǒng)1b)基于基準(zhǔn)面(例如基準(zhǔn)面M1、基準(zhǔn)面M4)的第一角度(在該例子中，為表示基準(zhǔn)面M1的傾斜的角度)與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度(在該例子中，為表示手面M2或者作業(yè)面M3的傾斜的角度)使臂動(dòng)作。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠通過按照基準(zhǔn)面和第二角度的動(dòng)作使物體(在該例中，為物體O)移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1利用第一測(cè)斜儀(在該例子中，為第一傾斜測(cè)量部21)測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠通過基于由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度以及第二角度與基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1在使物體的規(guī)定面(在該例中，為作業(yè)面M3)或者把持部(在該例中，為末端執(zhí)行器E)的規(guī)定面(在該例中，為手面M2)與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)下，利用第一測(cè)斜儀測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠在使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)下，通過基于由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度與第二角度的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1基于力檢測(cè)器(在該例中，為力檢測(cè)部22)的輸出(在該例中，為力檢測(cè)信息)，使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠使用基于力檢測(cè)器的輸出使物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與基準(zhǔn)面接觸的狀態(tài)，使物體移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1a利用與第一測(cè)斜儀不同的第二測(cè)斜儀(在該例中，為第二傾斜測(cè)量部60)測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1a能夠基于由第二測(cè)斜儀測(cè)量出的第一角度與由第一測(cè)斜儀測(cè)量出的第二角度，通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1使臂的至少一部分(在該例中，為末端執(zhí)行器E)相對(duì)于基準(zhǔn)面水平地移動(dòng)。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠使物體相對(duì)于基準(zhǔn)面水平地移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1基于使用基準(zhǔn)面測(cè)量出的第一角度與第二角度使臂動(dòng)作，上述第二角度由設(shè)置于被加工裝置(在該例中，為加工裝置40)加工的工件(在該例中，為物體O)或者把持部的第一測(cè)斜儀測(cè)量出。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作，使被加工裝置加工的工件移動(dòng)。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1b基于由拍攝部(在該例中，為拍攝部23)拍攝到的拍攝圖像，變更把持部與物體的位置關(guān)系。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1b即使在把持部與物體的位置關(guān)系偏移的情況下，也能夠返回偏移前的位置關(guān)系。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1在滿足了規(guī)定的條件的情況下，再次測(cè)量第一角度。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠在第一角度偏移的可能性較高的情況下，再次測(cè)量第一角度。

另外，機(jī)器人系統(tǒng)1修正物體的規(guī)定面或者把持部的規(guī)定面與第一測(cè)斜儀的規(guī)定面從基準(zhǔn)的位置關(guān)系的偏移。由此，機(jī)器人系統(tǒng)1能夠基于修正后的該位置關(guān)系，并通過按照基準(zhǔn)面的動(dòng)作使物體移動(dòng)。

以上，雖然參照附圖對(duì)該發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)敘述，但是具體的構(gòu)成并不局限于該實(shí)施方式，只要不脫離該發(fā)明的主旨，也可以進(jìn)行變更、替換、刪除等。

另外，也可以將用于實(shí)現(xiàn)以上說明的裝置(例如，控制裝置30)中的任意的構(gòu)成部的功能的程序記錄于計(jì)算機(jī)能夠讀取的記錄介質(zhì)，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取該程序并且執(zhí)行。此外，這里所說的“計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”包括OS(Operating System：操作系統(tǒng))、周邊設(shè)備等硬件。另外，“計(jì)算機(jī)能夠讀取的記錄介質(zhì)”是指軟盤、光磁盤、ROM、CD(Compact Disk：光盤)－ROM等便攜式介質(zhì)、內(nèi)置于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬盤等存儲(chǔ)裝置。另外，“計(jì)算機(jī)能夠讀取的記錄介質(zhì)”包括如經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)、電話線路等通信線路發(fā)送程序的情況下的服務(wù)器、成為客戶端的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部的易失性存儲(chǔ)器(RAM：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)那樣，將程序保持一定時(shí)間的裝置。

另外，上述的程序也可以從將該程序儲(chǔ)存于存儲(chǔ)裝置等的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)經(jīng)由傳輸介質(zhì)，或者利用傳輸介質(zhì)中的傳輸波，被傳輸至其他的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。這里，傳輸程序的“傳輸介質(zhì)”是指如互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)(通信網(wǎng))、電話線路等通信線路(通信線)那樣，具有傳輸信息的功能的介質(zhì)。

另外，上述的程序也可以是用于實(shí)現(xiàn)上述功能的一部分的程序。另外，上述的程序也可以是通過與已記錄于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的程序的組合而能夠?qū)崿F(xiàn)上述的功能的程序，即所謂的差異文件(差異程序)。

符號(hào)說明

1、1a、1b…機(jī)器人系統(tǒng)；20、20b…機(jī)器人；21…第一傾斜測(cè)量部；22…力檢測(cè)部；23…拍攝部；30、30a、30b…控制裝置；31…CPU；32…存儲(chǔ)部；33…輸入受理部；34…通信部；35…顯示部；36、36a、36b…控制部；40…加工裝置；41…位置信息取得部；42…力檢測(cè)信息取得部；43…傾斜情報(bào)取得部；44…加工裝置控制部；45、45a…機(jī)器人控制部；46…拍攝控制部；47…圖像取得部；48…位置檢測(cè)部；50…供材工序控制部；52…傾斜調(diào)整工序控制部；54、54a…加工工序控制部；56…除材工序控制部；60…第二傾斜測(cè)量部；211…第一通信方式轉(zhuǎn)換部；221…第二通信方式轉(zhuǎn)換部。