1.一種四連桿傳動(dòng)輪直線平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座、電機(jī)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸；所述電機(jī)與基座固接；所述電機(jī)的輸出軸與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連；所述第一指段套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在第一指段中；所述第二指段套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該并聯(lián)帶輪連桿直線平夾自適應(yīng)手指裝置還包括第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、第三傳動(dòng)輪、第四傳動(dòng)輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一軸、第二軸、第三軸、滑塊、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和彈簧；所述第一軸、第二軸、第三軸與近關(guān)節(jié)軸的中心線平行；所述第一軸、第二軸分別活動(dòng)套設(shè)在基座中；所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第二軸相連；所述第三連桿的一端套接在第一軸上，第三連桿的另一端套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在第二連桿的中部；所述第二連桿的一端套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，第二連桿的另一端套接在第三軸上；所述第一連桿的一端套固在第二軸上，第一連桿的另一端套接在第三軸上；設(shè)第一軸的中心點(diǎn)為A，第二軸中心點(diǎn)為B，第三軸的中心點(diǎn)為C，近關(guān)節(jié)軸的中心點(diǎn)為D，遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸中心點(diǎn)為E，線段AB的長(zhǎng)度等于線段BC長(zhǎng)度的2倍，線段CD、線段DE和線段AD三者長(zhǎng)度相等，線段CD的長(zhǎng)度等于線段BC長(zhǎng)度的2.5倍；所述第一傳動(dòng)輪活動(dòng)套接在第一軸上；所述第一傳動(dòng)件分別連接第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪；所述第二傳動(dòng)輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；通過(guò)第一傳動(dòng)件的傳動(dòng)，第一傳動(dòng)輪與第二傳動(dòng)輪為同向傳動(dòng)關(guān)系；所述第三傳動(dòng)輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第二傳動(dòng)輪與第三傳動(dòng)輪固接；所述第二傳動(dòng)件分別連接第三傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)輪；所述第四傳動(dòng)輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；通過(guò)第二傳動(dòng)件的傳動(dòng)，第三傳動(dòng)輪與第四傳動(dòng)輪為同向傳動(dòng)關(guān)系；所述第二指段和第四傳動(dòng)輪相連；通過(guò)第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件的傳動(dòng)，從第一傳動(dòng)輪到第四傳動(dòng)輪的傳動(dòng)為等速傳動(dòng)；第四傳動(dòng)輪有凸臺(tái)，在初始位置時(shí)，第二指段緊靠在第四傳動(dòng)輪的凸臺(tái)上；所述滑塊滑動(dòng)鑲嵌在第一指段中，所述彈簧的兩端分別連接滑塊和第一指段；所述滑塊與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第二指段相連。
2.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動(dòng)輪直線平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒條和齒輪；所述齒條與滑塊固接，所述齒條與齒輪嚙合，所述齒輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所述齒輪與第二指段固接。
3.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動(dòng)輪直線平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動(dòng)件采用連桿、齒輪、傳動(dòng)帶、鏈條或腱繩。
4.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動(dòng)輪直線平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動(dòng)件采用連桿、齒輪、傳動(dòng)帶、鏈條或腱繩。
5.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動(dòng)輪直線平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述彈簧采用壓簧。