本發(fā)明涉及數(shù)控機(jī)床控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)械手采用的伺服電機(jī)通常有兩種編碼器，分別為增量式編碼器和絕對式編碼器。采用增量式編碼器的機(jī)械手開機(jī)時需要進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸，即尋找原點(diǎn)參考點(diǎn)。專利號為CN102814816B的專利公開了一種機(jī)械手精確找原點(diǎn)方法，但該方法至少存在以下兩個缺陷：(1)，該方法僅適應(yīng)于機(jī)械手的初始位置在原點(diǎn)感應(yīng)區(qū)或原點(diǎn)感應(yīng)區(qū)的正方向上，而當(dāng)機(jī)械手的初始位置在原點(diǎn)感應(yīng)區(qū)的負(fù)方向上時，該方法將失效；(2)，該方法每次到達(dá)原點(diǎn)感應(yīng)區(qū)的位置會有所不同，即無法保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)，其最終的精度依賴于原點(diǎn)感應(yīng)器的靈敏度，導(dǎo)致原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度低的技術(shù)問題。

針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，由于無法保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)而導(dǎo)致的原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度偏低的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，提供了一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法，包括：在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動上述機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，上述原點(diǎn)開關(guān)為上述機(jī)械手在上述給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，上述伺服電機(jī)為上述機(jī)械手在上述方向軸上的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿；和/或上述編碼器出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿。

進(jìn)一步地，在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿的情況下，在上述原點(diǎn)開關(guān)未出現(xiàn)上升沿時，判斷上述機(jī)械手在上述給定方向上是否運(yùn)行到極限值；若否，則繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行，直到上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿為止；若是，則不再驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行。

進(jìn)一步地，在繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行的過程中，且在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿之前，若上述機(jī)械手在上述給定方向上運(yùn)行到上述極限值，則驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向相反的方向運(yùn)行；判斷上述原點(diǎn)開關(guān)是否出現(xiàn)下降沿；若是，則在延時預(yù)設(shè)時間段后，不再驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向相反的方向運(yùn)行，并重新驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向運(yùn)行，以在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的上述大致區(qū)域。

進(jìn)一步地，在重新驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向運(yùn)行，以在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的上述大致區(qū)域之后，上述方法還包括：在上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，且在從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置之后或同時，清除在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時對該上升沿作的標(biāo)識。

進(jìn)一步地，在上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖未出現(xiàn)跳變沿時，繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行，直到上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿為止。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸裝置，包括：驅(qū)動單元，用于在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動上述機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；第一確定單元，用于在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，上述原點(diǎn)開關(guān)為上述機(jī)械手在上述給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；第二確定單元，用于在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，上述伺服電機(jī)為上述機(jī)械手在上述方向軸上的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿；和/或上述編碼器出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：第一判斷單元，在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿的情況下，在上述原點(diǎn)開關(guān)未出現(xiàn)上升沿時，判斷上述機(jī)械手在上述給定方向上是否運(yùn)行到極限值，其中，在判斷為否的情況下，上述驅(qū)動單元，還用于繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行，直到上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿為止，在判斷為是的情況下，上述驅(qū)動單元，還用于不再驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行。

進(jìn)一步地，上述驅(qū)動單元，還用于在繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行的過程中，且在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿之前，若上述機(jī)械手在上述給定方向上運(yùn)行到上述極限值，則驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向相反的方向運(yùn)行；上述裝置還包括：第二判斷單元，用于判斷上述原點(diǎn)開關(guān)是否出現(xiàn)下降沿；上述驅(qū)動單元，還用于若是，則在延時預(yù)設(shè)時間段后，不再驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向相反的方向運(yùn)行，并重新驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向運(yùn)行，以在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的上述大致區(qū)域。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：清除單元，在重新驅(qū)動上述機(jī)械手沿與上述給定方向運(yùn)行，以在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的上述大致區(qū)域之后，在上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，且在從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置或之后或同時，清除在上述原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時對該上升沿作的標(biāo)識。

進(jìn)一步地，上述驅(qū)動單元，還用于：在上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖未出現(xiàn)跳變沿時，繼續(xù)驅(qū)動上述機(jī)械手沿上述給定方向運(yùn)行，直到上述編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿為止。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用先確定原點(diǎn)的大致區(qū)域，在根據(jù)編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時確定精確位置的方式，通過在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動上述機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，上述原點(diǎn)開關(guān)為上述機(jī)械手在上述給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，上述伺服電機(jī)為上述機(jī)械手在上述方向軸上的伺服電機(jī)，達(dá)到了機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)的目的，由于只要確定機(jī)械手的原點(diǎn)在大致區(qū)域后，再根據(jù)編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，就能準(zhǔn)確找到原點(diǎn)的參考點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了提高原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，由于無法保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)而導(dǎo)致的原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度偏低的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸裝置的示意圖；

圖3(a)是根據(jù)發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法的流程圖；

圖3(b)是根據(jù)發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法的流程圖；

圖3(c)是根據(jù)發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機(jī)可執(zhí)行指令的計算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S102，在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；

步驟S104，在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，原點(diǎn)開關(guān)為機(jī)械手在給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；

步驟S106，在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從大致區(qū)域中確定出原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，伺服電機(jī)為機(jī)械手在方向軸上的伺服電機(jī)。

也即，機(jī)械手在進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，需要驅(qū)動機(jī)械手沿給定的方向運(yùn)行，給定的方向是可變的，由于在原點(diǎn)復(fù)歸時，機(jī)械手需要運(yùn)行，可以根據(jù)需要，給機(jī)械手一定的速度，可以給定較低的速度，利用機(jī)械手給定方向軸上原點(diǎn)開關(guān)的跳變沿來確定原點(diǎn)的大致區(qū)域，需要說明的是，大致區(qū)域是可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定的區(qū)域，即可以對原點(diǎn)的運(yùn)行區(qū)域進(jìn)行控制，因此，機(jī)械手在運(yùn)行過程中并不是不確定的區(qū)域。然后利用機(jī)械手該方向軸上伺服電機(jī)安裝的編碼器從大致區(qū)域中確定出原點(diǎn)的精確位置，例如，可以是增量式編碼器第一個Z脈沖上升沿來確定原點(diǎn)的精確位置，當(dāng)然，也可以是下降沿確定原點(diǎn)的精確位置。

通過上述步驟，采用先確定原點(diǎn)的大致區(qū)域，在根據(jù)編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時確定精確位置的方式，通過在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動上述機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定上述機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，上述原點(diǎn)開關(guān)為上述機(jī)械手在上述給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從上述大致區(qū)域中確定出上述原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，上述伺服電機(jī)為上述機(jī)械手在上述給定方向上的伺服電機(jī)，達(dá)到了機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)的目的，由于只要確定機(jī)械手的原點(diǎn)在大致區(qū)域后，再根據(jù)編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，就能準(zhǔn)確找到原點(diǎn)的參考點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了提高原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，由于無法保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)而導(dǎo)致的原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度偏低的技術(shù)問題。

由于機(jī)械手在運(yùn)行過程中，需要上升和/或下降，可選地，原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿；和/或編碼器出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿。

可選地，在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿的情況下，在原點(diǎn)開關(guān)未出現(xiàn)上升沿時，判斷機(jī)械手在給定方向上是否運(yùn)行到極限值；若否，則繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，直到原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿為止；若是，則不再驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行。

由于原點(diǎn)開關(guān)的跳變沿可以是上升沿也可以是下降沿，當(dāng)確定以原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿來確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域時，原點(diǎn)開關(guān)會出現(xiàn)上升沿或不出現(xiàn)上升沿。當(dāng)在原點(diǎn)開關(guān)未出現(xiàn)上升沿時，需首先判斷機(jī)械手在給定方向上是否運(yùn)行到極限值，如果沒有運(yùn)行到極限值，繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，并且，同時還可以控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，直到原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿為止。如果已經(jīng)運(yùn)行到極限值，則不能繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，而是控制機(jī)械手急停，并在延時一定時間后，控制機(jī)械手沿與之前方向相反的方向運(yùn)行，直到找到原點(diǎn)參考點(diǎn)為止。需要說明的是，當(dāng)確定以原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為下降沿來確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域時，情況與上述類似，在此不在贅述。

為了能夠精確的找到同一原點(diǎn)，可選地，在繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行的過程中，且在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿之前，若機(jī)械手在給定方向上運(yùn)行到極限值，則驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向相反的方向運(yùn)行；判斷原點(diǎn)開關(guān)是否出現(xiàn)下降沿；若是，則在延時預(yù)設(shè)時間段后，不再驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向相反的方向運(yùn)行，并重新驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向運(yùn)行，以在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域。需要說明的是，延時預(yù)設(shè)時間段可視實(shí)際情況而定，可選取100～500ms。。也就是說，在未到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域時，可以給定反方向和設(shè)定速度，判斷有無原點(diǎn)下降沿，若無則繼續(xù)給定反方向和設(shè)定速度；若有則延時第二次，再急停并延時預(yù)設(shè)時間段。此時繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度，判斷有無原點(diǎn)上升沿，若無繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度；若有說明已到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域，此時判斷有無Z脈沖的跳變沿。

可選地，在重新驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向運(yùn)行，以在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域之后，上述方法還包括：在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，且在從大致區(qū)域中確定出原點(diǎn)的精確位置之后或同時，清除在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時對該上升沿作的標(biāo)識。

在重新驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向運(yùn)行時，說明還未到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域，繼續(xù)給定設(shè)定方向，也可以設(shè)定速度，設(shè)定速度可以分高、中、低三個速度等級，分別對應(yīng)伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速的4％、2％、1％，當(dāng)然，也可以按照其他速度?？蛇x地，在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖未出現(xiàn)跳變沿時，繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，直到編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿為止。

采用上述方法可以對機(jī)械手的初始位置基本沒有要求，只需滿足在極限范圍內(nèi)即可，另外還可確保每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)，其精度不依賴于原點(diǎn)感應(yīng)器的靈敏度。

實(shí)施例2

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸裝置實(shí)施例，圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸裝置的示意圖，如圖2所示，該裝置包括：驅(qū)動單元40，用于在對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的過程中，驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行；第一確定單元42，用于在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)跳變沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域，其中，原點(diǎn)開關(guān)為機(jī)械手在給定方向的方向軸上的原點(diǎn)開關(guān)；第二確定單元44，用于在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，從大致區(qū)域中確定出原點(diǎn)的精確位置，其中，編碼器安裝在伺服電機(jī)中，伺服電機(jī)為機(jī)械手在給定方向的方向軸上的伺服電機(jī)。

通過上述裝置，達(dá)到了機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)的目的，由于只要確定機(jī)械手的原點(diǎn)在大致區(qū)域后，再根據(jù)編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，就能準(zhǔn)確找到原點(diǎn)的參考點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了提高原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中對機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時，由于無法保證每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)而導(dǎo)致的原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)果精確度偏低的技術(shù)問題。

可選地，原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿；和/或編碼器出現(xiàn)的跳變沿為上升沿或下降沿。

可選地，上述裝置還包括：第一判斷單元，在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)的跳變沿為上升沿的情況下，在原點(diǎn)開關(guān)未出現(xiàn)上升沿時，判斷機(jī)械手在給定方向上是否運(yùn)行到極限值，其中，在第一判斷單元判斷為否的情況下，驅(qū)動單元還用于繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，直到原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿為止；在第一判斷單元判斷為是的情況下，驅(qū)動單元還用于不再驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行。

可選地，驅(qū)動單元還用于在繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行的過程中，且在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿之前，若機(jī)械手在給定方向上運(yùn)行到極限值，則驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向相反的方向運(yùn)行；對應(yīng)的，上述裝置還包括：第二判斷單元，用于判斷原點(diǎn)開關(guān)是否出現(xiàn)下降沿；驅(qū)動單元還用于若是，則在延時預(yù)設(shè)時間段后，不再驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向相反的方向運(yùn)行，并重新驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向運(yùn)行，以在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域。

可選地，上述裝置還包括：清除單元，在重新驅(qū)動機(jī)械手沿與給定方向運(yùn)行，以在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時，確定機(jī)械手的原點(diǎn)的大致區(qū)域之后，在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿時，且在從大致區(qū)域中確定出原點(diǎn)的精確位置之后或同時，清除在原點(diǎn)開關(guān)出現(xiàn)上升沿時對該上升沿作的標(biāo)識。

可選地，驅(qū)動單元還用于：在編碼器的原點(diǎn)Z脈沖未出現(xiàn)跳變沿時，繼續(xù)驅(qū)動機(jī)械手沿給定方向運(yùn)行，直到編碼器的原點(diǎn)Z脈沖出現(xiàn)跳變沿為止。

需要說明的是，實(shí)施例2中裝置部分實(shí)施例中的各實(shí)施方式與實(shí)施例1中方法部分實(shí)施例中的各實(shí)施方式相一致或相對應(yīng)，在此不再贅述。

以下結(jié)合圖3(a)、圖3(b)、圖3(c)，以具體實(shí)施例詳細(xì)闡述本發(fā)明：

如圖3(a)、圖3(b)、圖3(c)所示,機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸流程為：機(jī)械手開機(jī)進(jìn)行某一方向原點(diǎn)復(fù)歸時，先給定設(shè)定方向和設(shè)定速度，然后判斷有無原點(diǎn)上升沿：若有則跳轉(zhuǎn)到路徑2；若無則繼續(xù)判斷是否到達(dá)極限位置，若沒有繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度，若到達(dá)極限位置則急停并延時T1，再跳轉(zhuǎn)到路徑3。

若跳轉(zhuǎn)到路徑2，則說明已到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域，此時給定設(shè)定速度，判斷有無編碼器的原點(diǎn)Z脈沖上升沿，若沒有則繼續(xù)給定設(shè)定速度；若有則說明已達(dá)到原點(diǎn)參考點(diǎn)，此時急停并延時T1，再將編碼器該原點(diǎn)定義為該方向的原點(diǎn)，原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)束。

若跳轉(zhuǎn)到路徑3，則說明還未到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域，此時給定反方向和設(shè)定速度，判斷有無原點(diǎn)下降沿，若無則繼續(xù)給定反方向和設(shè)定速度；若有則延時T2，再急停并延時T1。此時繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度，判斷有無原點(diǎn)上升沿，若無繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度；若有說明已到達(dá)原點(diǎn)的大致區(qū)域，此時判斷有無Z脈沖上升沿。若無繼續(xù)給定設(shè)定方向和設(shè)定速度；若有則說明已達(dá)到原點(diǎn)參考點(diǎn)，此時清除原點(diǎn)上升沿標(biāo)志，再急停并延時T1，最后將編碼器該原點(diǎn)定義為該方向的原點(diǎn)，原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)束。

其中延時T1可視實(shí)際情況而定，可選的延時T1可選取100～500ms，延時T2可視實(shí)際情況而定，可選的延時T2可選取100～1000個插補(bǔ)周期，設(shè)定方向由用戶給定，設(shè)定速度可視實(shí)際情況而定，可選的設(shè)定速度可分高、中、低三個速度等級，分別對應(yīng)伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速的4％、2％、1％，也可無需分高、中、低三個等級設(shè)置。采用上述方法可以對機(jī)械手的初始位置基本沒有要求，只需滿足在正負(fù)極限范圍內(nèi)即可，另外還可確保每次找到的原點(diǎn)都是同一個點(diǎn)，其精度不依賴于原點(diǎn)感應(yīng)器的靈敏度。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對各個實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可為個人計算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。