1.一種用于EAST裝置的鉸鏈式雙自由度模塊化機械臂，其特征在于：包括有由兩U形夾關(guān)節(jié)頭、雙水平連桿、機械臂筒體組成平行四邊連桿機構(gòu)以及與其配合的俯仰驅(qū)動桿、偏航驅(qū)動器和偏航驅(qū)動滑輪，所述兩U形夾關(guān)節(jié)頭均為開口水平且底彼此相對的U形結(jié)構(gòu)，所述U形關(guān)節(jié)頭底部分別設(shè)置有上、下兩個鉸接孔，上鉸接孔之間連接有兩個水平連桿，下鉸接孔之間連接有軸線水平的機械臂筒體，所述機械臂筒體內(nèi)設(shè)有沿四邊連桿機構(gòu)對角線方向上的俯仰驅(qū)動器，所述俯仰驅(qū)動器的一端與其中一個U形夾關(guān)節(jié)頭上鉸接孔及雙水平連桿共同鉸接在一起，且其下方的機械臂筒體內(nèi)安裝有偏航驅(qū)動器，所述偏航驅(qū)動器通過鋼絲繩與其對應(yīng)端固定在U形夾上的偏航驅(qū)動滑輪聯(lián)接，所述俯仰驅(qū)動器的另一端與另一個U形夾關(guān)節(jié)頭下鉸接孔及機械臂筒體共同鉸接在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于EAST裝置的鉸鏈式雙自由度模塊化機械臂，其特征在于：所述的俯仰驅(qū)動器為可伸縮的桿體結(jié)構(gòu)，其由驅(qū)動段、伸縮段和從動段三段組成，所述伸縮段為波紋管，其與兩端的驅(qū)動段和從動段之間通過法蘭固定連接，所述驅(qū)動段、伸縮段和從動段組成一個相互連通且密封的腔體結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動段對應(yīng)的腔體內(nèi)部依次布置有電機制動器、微型高溫電機、減速器、柔性聯(lián)軸器、組合軸承以及轉(zhuǎn)動安裝在組合軸承內(nèi)且與柔性聯(lián)軸器連接的行星滾柱絲杠端部，所述行星滾柱絲杠穿過伸縮段的波紋管，且伸出端與從動段腔體內(nèi)的螺母轉(zhuǎn)動配合，所述電機通過減速器、柔性聯(lián)軸器驅(qū)動行星滾柱絲杠與螺母嚙合，使行星滾柱絲杠在從動腔體內(nèi)的絲杠行程槽中運行，所述從動段的俯仰驅(qū)動器外端部連接有剛性聯(lián)接桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于EAST裝置的鉸鏈式雙自由度模塊化機械臂，其特征在于：所述的偏航驅(qū)動器包括有驅(qū)動器密封盒，所述驅(qū)動器密封盒內(nèi)一端設(shè)置有兩根平行放置的行星滾柱絲杠，且兩行星滾柱絲杠的螺旋方向相反，所述兩行星滾柱絲杠均位于驅(qū)動器密封盒的兩側(cè)，且其一端均伸出驅(qū)動器密封盒外，所述兩行星滾柱絲杠上分別旋合有與其配合的螺母，所述螺母上套裝有齒輪，所述齒輪與安裝在驅(qū)動器密封盒中部的電機及減速器驅(qū)動輸出端的齒輪嚙合，所述驅(qū)動器密封盒內(nèi)另一端設(shè)置有與絲杠對應(yīng)的鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端與絲杠端部通過絲杠聯(lián)接頭連接，且鋼絲繩外套裝有波紋管，所述波紋管一端與絲杠聯(lián)接頭連接，另一端與驅(qū)動器密封盒的端蓋連接，所述鋼絲繩的另一端伸出驅(qū)動器密封盒外，且均環(huán)繞在偏航驅(qū)動滑輪上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于EAST裝置的鉸鏈式雙自由度模塊化機械臂，其特征在于：所述的驅(qū)動器密封盒一端外設(shè)有用于保護絲杠且分別與兩絲杠對應(yīng)的絲杠軸套，另一端外設(shè)有用于卡裝固定方便鋼絲繩輸送的驅(qū)動器安裝法蘭。