本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)普遍采用電機(jī)輸出軸與關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行剛性連接的驅(qū)動(dòng)方式，這種方式雖然結(jié)構(gòu)簡單緊湊、定位精度高、能即時(shí)響應(yīng)，但由于缺乏柔順性使得機(jī)器人更容易受到外部沖擊的影響而損壞，同時(shí)在與人協(xié)作時(shí)也容易存在安全隱患。

近些年，一種具有模擬人類肌肉伸縮功的柔順性彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在國際上引起廣泛研究，可變剛度彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)能夠根據(jù)所受外部沖擊力的大小改變關(guān)節(jié)剛度，關(guān)節(jié)自調(diào)整接觸實(shí)現(xiàn)自我緩沖，從而避免了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的損壞，提高了與人協(xié)作時(shí)的安全性。

國內(nèi)對(duì)可變剛度彈性關(guān)節(jié)的研究較少，經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，從現(xiàn)有公開的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)看，普遍存在集成度較低、體積較為龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、通用性較差等問題。如中國發(fā)明專利公布第104985608號(hào)揭露了一種剛度可調(diào)的柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)利用滾輪在上下兩個(gè)斜曲面盤上滾動(dòng)引起上下兩個(gè)斜曲面盤的軸向距離的改變而壓縮彈簧得到緩沖，通過調(diào)整上下兩個(gè)斜曲面盤的錯(cuò)開角度來調(diào)節(jié)剛度，要求調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出力矩較大，并需要足夠強(qiáng)度的自鎖功能，該機(jī)構(gòu)平衡位置的輸出力矩始終為零，這就導(dǎo)致了低負(fù)載時(shí)的定位精度較差的問題。該結(jié)構(gòu)留給彈簧安裝的位置較為狹小，整個(gè)結(jié)構(gòu)雖然緊湊，但外形極不規(guī)則，通用性較差。而中國發(fā)明專利授權(quán)公告第104647397號(hào)則揭露了一種基于多級(jí)齒輪傳動(dòng)的可變剛度柔性關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)采用兩級(jí)齒輪實(shí)現(xiàn)變速，再利用第三級(jí)齒輪連接實(shí)現(xiàn)串聯(lián)扭簧的預(yù)壓縮量調(diào)節(jié)，從而使輸出剛度發(fā)生變化。該裝置雖然整體結(jié)構(gòu)比較緊湊，但是由于全部采用齒輪傳動(dòng)，精度低時(shí)，振動(dòng)和噪聲較大，精度高時(shí)，制造和安裝精度則要求較高，成本較高，且該裝置主要用于足式機(jī)器人關(guān)節(jié)，也降低了其通用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種可調(diào)剛度的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)，該柔性關(guān)節(jié)能夠有效減緩?fù)獠繘_擊力，提高機(jī)器人的安全性與對(duì)環(huán)境的友好度。

為解決上述問題，本發(fā)明提供的解決方案如下：

一種剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)，包括驅(qū)動(dòng)端、緩沖機(jī)構(gòu)和輸出法蘭，所述驅(qū)動(dòng)端用于提供關(guān)節(jié)主動(dòng)力，所述緩沖機(jī)構(gòu)連接于所述驅(qū)動(dòng)端和所述輸出法蘭之間，用于將所述驅(qū)動(dòng)端的主動(dòng)力傳輸至所述輸出法蘭，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括彈性元件；還包括剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連接至所述緩沖機(jī)構(gòu)，所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過朝向所述緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)來改變所述彈性元件的預(yù)壓縮量，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述關(guān)節(jié)的剛度調(diào)節(jié)。

在示例性實(shí)施例中，所述彈性元件為壓縮浮動(dòng)彈簧；所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接至所述緩沖機(jī)構(gòu)，所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過朝向所述緩沖結(jié)構(gòu)滑動(dòng)來改變所述壓縮浮動(dòng)彈簧的預(yù)壓縮量。

在示例性實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)端包括電機(jī)以及與所述電機(jī)串聯(lián)的諧波減速器，所述諧波減速器的輸出軸連接所述緩沖機(jī)構(gòu)。

在示例性實(shí)施例中，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括輸入法蘭、主軸輸入襯套、連桿上拉套筒、徑向球面滑動(dòng)軸承、連桿以及連桿下拉套筒；所述輸入法蘭固連在所述諧波減速器的輸出軸和所述主軸輸入襯套之間，所述連桿上拉套筒滑動(dòng)連接至所述主軸輸入襯套，所述連桿下拉套筒固連至所述輸出法蘭，所述連桿上拉套筒和連桿下拉套筒通過連桿連接，且所述壓縮浮動(dòng)彈簧裝設(shè)于所述連桿上拉套筒和連桿下拉套筒之間。

在示例性實(shí)施例中，所述主軸輸入襯套設(shè)有圓角矩形狀的內(nèi)孔，所述連桿上拉套筒的上部為圓角矩形，所述連桿上拉套筒的上部軸向滑動(dòng)裝設(shè)于所述主軸輸入襯套的內(nèi)孔中。

在示例性實(shí)施例中，所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述緩沖機(jī)構(gòu)之間存在有內(nèi)外螺紋連接和滑動(dòng)連接。

在示例性實(shí)施例中，所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括螺紋帽、機(jī)米螺絲、彈簧支撐架、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架以及調(diào)節(jié)電機(jī)；所述螺紋帽通過所述機(jī)米螺絲緊固在所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱的輸出軸上，所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架與所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱的外殼固連，所述彈簧支撐架設(shè)置在所述螺紋帽和所述調(diào)節(jié)電機(jī)固定架之間，所述調(diào)節(jié)電機(jī)的動(dòng)力經(jīng)過所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱減速后傳遞到所述螺紋帽。

在示例性實(shí)施例中，所述連桿上拉套筒的內(nèi)部平行于軸向開設(shè)多個(gè)鍵槽，所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架和所述彈簧支撐架的中間部分各加工有多個(gè)可滑動(dòng)裝設(shè)于所述鍵槽的滑動(dòng)鍵。

在示例性實(shí)施例中，所述連桿上拉套筒內(nèi)部設(shè)有傳動(dòng)螺紋，所述螺紋帽設(shè)有與所述連桿上拉套筒的傳動(dòng)螺紋配合的傳動(dòng)螺紋，所述螺紋帽在所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱輸出軸的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)并使整個(gè)剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)往下運(yùn)動(dòng)，安裝在所述彈簧支撐架和所述連桿下拉套筒之間的壓縮浮動(dòng)彈簧被壓縮，改變彈簧的預(yù)壓縮量即達(dá)到變剛度的目的。

在示例性實(shí)施例中，所述彈簧支撐架的下部凸設(shè)有定位鍵，所述連桿下拉套筒的內(nèi)部凸設(shè)有定位鍵，當(dāng)所述調(diào)節(jié)電機(jī)繼續(xù)工作下壓到最底時(shí)，所述彈簧支撐架下部的定位鍵與所述連桿下拉套筒的定位鍵配合，所以主軸動(dòng)力直接傳遞到所述輸出法蘭。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)是：

本方案的剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)不但剛度連續(xù)可調(diào)，且所述柔性關(guān)節(jié)能夠有效減緩?fù)獠繘_擊力，提高機(jī)器人的安全性與對(duì)環(huán)境的友好度。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯和易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，做詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)去掉部分外殼的立體圖。

圖2是圖1的剖視圖。

圖3是圖1中的緩沖機(jī)構(gòu)和輸出法蘭的立體分解圖。

圖4是圖1中的剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的立體分解圖。

圖5是圖3的部分立體組裝圖。

圖6是圖3的另一部分立體組裝圖。

主要元件符號(hào)說明：

1-電機(jī)；2-諧波減速器；3-輸入法蘭；4-主軸輸入襯套；5-螺紋帽；52-螺紋孔；6-連桿上拉套筒；62、72-短軸；63-鍵槽；7-連桿下拉套筒；73、114-定位鍵；8-輸出法蘭；9-關(guān)節(jié)外殼；10-深溝球軸承；11-彈簧支撐架；112-柱狀部；12-調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架；122-滑動(dòng)鍵；13-螺絲；14-機(jī)米螺絲；15-調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱；16-調(diào)節(jié)電機(jī)；17-徑向球面滑動(dòng)軸承；18-連桿；19-彈性元件。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的優(yōu)選實(shí)施例。但是，剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)可以通過許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時(shí)，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說明。

如圖1和2所示，本發(fā)明一種剛度連續(xù)可調(diào)的機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)包括驅(qū)動(dòng)端、緩沖機(jī)構(gòu)、彈性元件19、剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、輸出法蘭8以及關(guān)節(jié)外殼9，所述關(guān)節(jié)外殼9開設(shè)多個(gè)通孔。

所述驅(qū)動(dòng)端包括電機(jī)1以及與電機(jī)1串聯(lián)的諧波減速器2，用來為所述柔性關(guān)節(jié)提供主動(dòng)力。所述諧波減速器2的外殼和輸出軸分別開設(shè)多個(gè)螺紋孔和通孔，借助多個(gè)螺絲13穿過所述關(guān)節(jié)外殼9的通孔和諧波減速器2的外殼上的螺紋孔將所述諧波減速器2固定至所述關(guān)節(jié)外殼9。

如圖3所示，所述緩沖機(jī)構(gòu)固定連接至所述驅(qū)動(dòng)端，將所述驅(qū)動(dòng)端的動(dòng)力傳輸至所述輸出法蘭8。所述緩沖機(jī)構(gòu)包括輸入法蘭3、主軸輸入襯套4、連桿上拉套筒6、徑向球面滑動(dòng)軸承17、連桿18以及連桿下拉套筒7。所述輸入法蘭3上開設(shè)多個(gè)通孔，借助多個(gè)螺絲穿設(shè)所述輸入法蘭3和所述諧波減速器2的輸出軸的螺紋孔將所述輸入法蘭3固連至所述諧波減速器2的輸出軸上。所述主軸輸入襯套4的上部和輸入法蘭3開設(shè)多個(gè)螺紋孔和沉頭孔，使得所述輸入法蘭3和主軸輸入襯套4通過螺絲固連。所述主軸輸入襯套4的內(nèi)孔呈圓角矩形，所述連桿上拉套筒6的上部亦呈圓角矩形并滑動(dòng)裝設(shè)于所述主軸輸入襯套4的內(nèi)孔中，從而使所述連桿上拉套筒6滑動(dòng)連接于所述主軸輸入襯套4，即所述連桿上拉套筒6相對(duì)于所述主軸輸入襯套4能軸向滑動(dòng)不能軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述主軸輸入襯套4通過深溝球軸承10與所述關(guān)節(jié)外殼9連接，具體地，所述主軸輸入襯套4的外圈與所述深溝球軸承10的內(nèi)圈配合，而所述深溝球軸承10的外圈與所述關(guān)節(jié)外殼9過盈配合。所述連桿上拉套筒6和所述連桿下拉套筒7通過所述連桿18連接。

所述連桿上拉套筒6的下部外側(cè)面和所述連桿下拉套筒7的上部外側(cè)面分別凸設(shè)四個(gè)短軸62和72，每個(gè)短軸62和72都與所述徑向球面滑動(dòng)軸承17的球端的內(nèi)孔過盈配合，每組上下對(duì)應(yīng)的兩個(gè)徑向球面滑動(dòng)軸承17通過連桿18配合，配合方式為過盈配合，這樣，所述連桿上拉套筒6和所述連桿下拉套筒7就通過所述連桿18形成間接傳動(dòng)。所述連桿下拉套筒7通過深溝球軸承10與所述關(guān)節(jié)外殼9連接，具體地，所述連桿下拉套筒7的外圈與所述深溝球軸承10的內(nèi)圈配合，而所述深溝球軸承的外圈與所述關(guān)節(jié)外殼9過盈配合。所述連桿下拉套筒7的下部開設(shè)多個(gè)螺紋孔，從而借助螺絲與所述輸出法蘭8固連作為所述關(guān)節(jié)的輸出。所述連桿上拉套筒6和所述連桿下拉套筒7之間裝有所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和所述彈性元件19，當(dāng)所述輸出法蘭8受到外部沖擊時(shí)，所述連桿下拉套筒7朝向所述連桿上拉套筒6運(yùn)動(dòng)，壓縮所述彈性元件19，從而使所述關(guān)節(jié)得以緩沖。

如圖2所示，在其中一實(shí)施方式中，所述彈性元件19為矩形浮動(dòng)彈簧。

如圖4-6所示，所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述緩沖機(jī)構(gòu)之間存在有內(nèi)外螺紋連接和滑動(dòng)連接關(guān)系。所述剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括螺紋帽5、機(jī)米螺絲14、彈簧支撐架11、調(diào)節(jié)電機(jī)16以及調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15。所述螺紋帽5的側(cè)面開設(shè)兩螺紋孔52，所述機(jī)米螺絲14穿過所述螺紋孔52后頂在所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15的輸出軸上，從而將所述螺紋帽5緊固在所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15的輸出軸上，則所述調(diào)節(jié)電機(jī)16的動(dòng)力經(jīng)過所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15減速后傳遞到所述螺紋帽5，從而帶動(dòng)所述螺紋帽5旋轉(zhuǎn)。

所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15與調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12通過螺絲固連，所述連桿上拉套筒6的內(nèi)部平行于軸向方向開設(shè)六個(gè)鍵槽63，而所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12的外圈則凸設(shè)三個(gè)矩形滑動(dòng)鍵122，所述滑動(dòng)鍵122與所述連桿上拉套筒6的其中三個(gè)鍵槽63配合，允許所述連桿上拉套筒6和所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12相互軸向滑動(dòng)，且限制所述連桿上拉套筒6和所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12相互軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述彈簧支撐架11設(shè)置在所述螺紋帽5和所述調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12之間。所述彈簧支撐架11的上部外圈凸設(shè)三個(gè)柱狀部112，所述柱狀部112與所述連桿上拉套筒6剩下的三個(gè)鍵槽63配合，同樣限制所述彈簧支撐架11和所述連桿上拉套筒6相互轉(zhuǎn)動(dòng)而允許所述彈簧支撐架11和所述連桿上拉套筒6相互軸向滑動(dòng)。所述螺紋帽5外圈的梯形傳動(dòng)螺紋與所述連桿上拉套筒6內(nèi)圈的梯形傳動(dòng)螺紋配合。

工作時(shí)，當(dāng)所述調(diào)節(jié)電機(jī)16工作帶動(dòng)所述螺紋帽5旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述螺紋帽5、彈簧支撐架11、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15和所述調(diào)節(jié)電機(jī)16會(huì)一起朝向所述浮動(dòng)壓縮彈簧軸向上下運(yùn)動(dòng)，所述浮動(dòng)彈簧上下端分別作用在所述彈簧支撐架11的下端和所述連桿下拉套筒7的內(nèi)圈的凸緣上，則所述浮動(dòng)彈簧的彈力就通過彈簧支撐架11經(jīng)由所述螺紋帽5作用在所述連桿上拉套筒6上，即，所述浮動(dòng)彈簧的彈力作用在所述連桿上拉套筒6和所述連桿下拉套筒7之間，所述彈簧支撐架11下壓所述浮動(dòng)彈簧即改變了預(yù)壓縮量，達(dá)到變剛度目的。所述彈簧支撐架11的下部外圈凸設(shè)三組定位鍵114，每組的兩個(gè)定位鍵114相間45度，而所述連桿下拉套筒7的內(nèi)圈同樣有三組定位鍵73，每組的兩個(gè)定位鍵73相間60度。使得彈簧支撐架11下部外圈的每組定位鍵114恰好能嵌進(jìn)連桿下拉套筒7每組的兩個(gè)定位鍵73之間。如圖5所示，當(dāng)所述彈簧支撐架11下壓到所述定位鍵114與所述連桿下拉套筒7內(nèi)圈的定位鍵73配合時(shí)，所述連桿上拉套筒6和所述連桿下拉套筒7之間的動(dòng)力同步傳遞，由于所述彈簧支撐架11與主動(dòng)力軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所以主軸動(dòng)力直接傳遞到所述輸出法蘭8，此為所述關(guān)節(jié)全剛度的情況。非全剛度時(shí)，所述彈簧支撐架11的下部外圈的柱狀部112和所述連桿下拉套筒7內(nèi)圈的定位鍵73不會(huì)互相干擾，如圖6所示。

本發(fā)明的具體工作過程包括關(guān)節(jié)的主運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)剛度調(diào)整運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)的主運(yùn)動(dòng)：主軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)1提供關(guān)節(jié)主驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，經(jīng)過諧波減速器2，主軸驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力通過與諧波減速器2固連的輸入法蘭3，再傳遞給與輸入法蘭3固連的主軸輸入襯套4，再傳遞到與主軸輸入襯套4有滑動(dòng)連接的連桿上拉套筒6；全剛度工作時(shí)，彈簧支撐架11下壓到與連桿下拉套筒7內(nèi)圈的定位鍵73配合，連桿上拉套筒6所受力矩經(jīng)過彈簧支撐架11傳遞給所述連桿下拉套筒7，使得所述連桿下拉套筒7與連桿上拉套筒6實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，與所述連桿下拉套筒7固連的輸出法蘭8輸出傳遞后的力矩；柔性工作時(shí)，所述連桿上拉套筒6通過所述連桿18將主軸輸出力矩傳遞給連桿下拉套筒7，再由與所述連桿下拉套筒7固連的輸出法蘭8輸出傳遞后的力矩，此時(shí)，所述浮動(dòng)彈簧上下端分別作用在彈簧支撐架11下端和連桿下拉套筒7內(nèi)圈的凸緣上，所述浮動(dòng)彈簧的彈力通過所述彈簧支撐架11經(jīng)所述螺紋帽5作用在所述連桿上拉套筒6上，即所述浮動(dòng)彈簧的彈力作用在所述連桿上拉套筒6和連桿下拉套筒7之間，實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)輸出在受到阻力時(shí)的彈性緩沖。關(guān)節(jié)剛度調(diào)整運(yùn)動(dòng)：當(dāng)所述調(diào)節(jié)電機(jī)16工作帶動(dòng)所述螺紋帽5旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述螺紋帽5、彈簧支撐架11、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱固定架12、調(diào)節(jié)電機(jī)減速箱15、調(diào)節(jié)電機(jī)16一起軸向上下運(yùn)動(dòng)，將改變位于所述連桿上拉套筒6和連桿下拉套筒7之間的浮動(dòng)彈簧的預(yù)壓縮量，從而實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)的剛度調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的機(jī)器人關(guān)節(jié)不但剛度連續(xù)可調(diào)，且所述柔性關(guān)節(jié)能夠有效減緩?fù)獠繘_擊力，提高機(jī)器人的安全性與對(duì)環(huán)境的友好度。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實(shí)施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。