本發(fā)明涉及一種包括用于操作機(jī)器人的手柄的機(jī)器人用操作裝置。

背景技術(shù)：

在工業(yè)用機(jī)器人中，為了確保人的安全，在機(jī)器人的可動(dòng)區(qū)域的周圍設(shè)置安全圍欄，從而限制人進(jìn)入機(jī)器人的可動(dòng)區(qū)域。但是，近年，關(guān)于代替安全圍欄而進(jìn)行了能夠充分確保人的安全的某種處理的工業(yè)用機(jī)器人，變得能夠與人共用作業(yè)空間地實(shí)施作業(yè)。

于是，在與人協(xié)作的工業(yè)用機(jī)器人中，為了提高協(xié)作作業(yè)效率，期望人根據(jù)需要來操作機(jī)器人的臂部。為了滿足這樣的期望，提案有將人操作機(jī)器人所用的機(jī)器人用操作裝置安裝于臂部的頂端部(例如，參照日本特許第3188953號(hào)公報(bào))。

圖8是表示包括以往的機(jī)器人用操作裝置的機(jī)器人的一例的立體圖，圖9是放大表示圖8所示的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

如圖8所示，在機(jī)器人101的臂部102的頂端部安裝有機(jī)器人用操作裝置103。

具體而言，如圖9所示，機(jī)器人用操作裝置103包括安裝于臂部102的頂端部的力傳感器105和與力傳感器105相連接的手柄106。而且，在作業(yè)人員握住手柄106并對(duì)手柄106向要使臂部102移動(dòng)的方向施加力時(shí)，該力的方向和大小被力傳感器105作為電信號(hào)檢測出來并發(fā)送至機(jī)器人控制裝置(未圖示)。由此，機(jī)器人控制裝置根據(jù)被檢測到的力的方向和大小使臂部102的頂端部移動(dòng)。

然而，圖9所示的以往的機(jī)器人用操作裝置103成為由作業(yè)人員施加力的棒形的一個(gè)手柄106自力傳感器105向側(cè)方突出的結(jié)構(gòu)。在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，作業(yè)人員難以通過握住手柄106而將繞手柄106的軸線X的方向上的力(參照?qǐng)D9)施加于臂部102。

因此，在以往的機(jī)器人用操作裝置103中，存在難以按照作業(yè)人員期望的那樣使臂部102的頂端部移動(dòng)這樣的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

本發(fā)明提供一種能夠按照作業(yè)人員期望的那樣使臂部的頂端部移動(dòng)的機(jī)器人用操作裝置。

用于解決問題的方案

根據(jù)本發(fā)明的第一技術(shù)方案，提供一種機(jī)器人用操作裝置，該機(jī)器人用操作裝置包括：傳感器，其安裝于由控制裝置控制的工業(yè)用機(jī)器人的臂部的頂端部，并用于檢測力或力矩；以及手柄支承部，其隔著傳感器設(shè)于臂部的頂端部，該機(jī)器人用操作裝置將利用傳感器檢測到的力作為電信號(hào)向控制裝置發(fā)送，從而根據(jù)利用傳感器檢測到的力的方向和大小使臂部的頂端部移動(dòng)，其中，

手柄支承部支承有至少一個(gè)手柄，包括至少一個(gè)手柄的手柄結(jié)構(gòu)具有供雙手握住而施加力的至少兩個(gè)力點(diǎn)，該機(jī)器人用操作裝置設(shè)為能夠利用傳感器檢測作用于兩個(gè)力點(diǎn)的力的合力。

本發(fā)明的第二技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在手柄上設(shè)有開關(guān)，并設(shè)為僅在按壓了開關(guān)的情況下能夠使臂部的頂端部移動(dòng)。

本發(fā)明的第三技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案或第二技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在至少兩個(gè)力點(diǎn)的附近分別設(shè)有開關(guān)，并設(shè)為僅在同時(shí)按壓了兩個(gè)開關(guān)的情況下能夠使臂部的頂端部移動(dòng)。

本發(fā)明的第四技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案～第三技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，從兩個(gè)力點(diǎn)中的一個(gè)力點(diǎn)向傳感器的力的輸入軸的延長線所引的垂線的長度與從兩個(gè)力點(diǎn)中的另一個(gè)力點(diǎn)到傳感器的力的輸入軸的延長線的垂線的長度互相大致相等。另外，本說明書以及權(quán)利要求書中所述的“大致相等”是指兩個(gè)垂線的長度可以不是完全相等。

本發(fā)明的第五技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案～第四技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人用操作裝置包括速度變更開關(guān)，該速度變更開關(guān)用于變更使臂部的頂端部移動(dòng)時(shí)臂部的頂端部的速度，在按壓了速度變更開關(guān)的情況下，向控制裝置發(fā)送規(guī)定的速度指令值。

本發(fā)明的第六技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案～第五技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人用操作裝置包括動(dòng)作模式切換開關(guān)，該動(dòng)作模式切換開關(guān)用于變更使臂部的頂端部移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作模式，在按壓了動(dòng)作模式切換開關(guān)的情況下，向控制裝置發(fā)送將動(dòng)作模式變更為平移動(dòng)作、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的指令。

本發(fā)明的第七技術(shù)方案提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案～第六技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人用操作裝置包括示教開關(guān)，該示教開關(guān)用于向控制裝置示教臂部的動(dòng)作，在按壓了示教開關(guān)的情況下，向控制裝置發(fā)送進(jìn)行臂部的動(dòng)作的示教的指令。

本發(fā)明的第八技術(shù)方案中提供一種機(jī)器人用操作裝置，在第一技術(shù)方案～第七技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，該機(jī)器人用操作裝置包括：手部，其安裝于傳感器并用于把持工件；以及手開閉開關(guān)，其用于進(jìn)行手部的打開或關(guān)閉，在按壓了手開閉開關(guān)的情況下，向手部發(fā)送手動(dòng)作指令。

附圖說明

根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)的說明，使本發(fā)明的這些目的、特征及優(yōu)點(diǎn)以及其他的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)更加明確。

圖1是表示具備第一實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的機(jī)器人的一例子的立體圖。

圖2是放大表示圖1所示的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

圖3是用于說明分別設(shè)于圖2所示的兩個(gè)手柄及手柄支承部的開關(guān)的圖。

圖4是表示第一實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置具備手部的形態(tài)例的立體圖。

圖5是表示第二實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

圖6是表示第三實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

圖7是表示第三實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

圖8是表示包括以往的機(jī)器人用操作裝置的機(jī)器人的一例子的立體圖。

圖9是放大表示圖8所示的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

具體實(shí)施方式

接著，參照附圖說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在以下的附圖中，對(duì)相同構(gòu)件標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記。而且，在不同的附圖中標(biāo)注有相同的參照附圖標(biāo)記的構(gòu)件是指具有相同的功能的構(gòu)成要素。另外，為了容易理解，這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺?/p>

第一實(shí)施方式

圖1是表示包括第一實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的機(jī)器人的一例子的立體圖。圖2是放大地表示圖1所示的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

如圖1所示，在機(jī)器人11的臂部12的頂端部安裝有能夠拆裝的機(jī)器人用操作裝置13。所述的機(jī)器人11例如為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人這樣的工業(yè)用機(jī)器人。

如圖2所示，第一實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置13包括：力傳感器15，其安裝于臂部12的頂端部；以及手柄支承部17，其隔著力傳感器15設(shè)于臂部12的頂端部。

具體而言，手柄支承部17支承著棒形的兩個(gè)手柄16A、16B。優(yōu)選的是，各手柄16A、16B與手柄支承部17一體地設(shè)置。而且，包括兩個(gè)手柄16A、16B的手柄結(jié)構(gòu)具有供雙手分別握住兩個(gè)手柄16A、16B而施加力的兩個(gè)力點(diǎn)S1、S2。

另外，如圖2所示，所述的手柄支承部17與安裝于臂部12的頂端部的力傳感器15的側(cè)面15a相接合。

當(dāng)作業(yè)人員用雙手握住兩個(gè)手柄16A、16B而向要使臂部12移動(dòng)的方向施加力時(shí)，分別作用于兩個(gè)手柄16A、16B的力的合力經(jīng)由手柄支承部17向力傳感器15輸入。力傳感器15檢測所輸入的合力的方向和大小，并將檢測到的合力的方向和大小作為電信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人控制裝置18。然后，機(jī)器人控制裝置18按照利用力傳感器15檢測到的合力的方向使臂部12的頂端部移動(dòng)，且根據(jù)利用力傳感器15檢測到的合力的大小使臂部12的頂端部的移動(dòng)速度變化。

另外，在第一實(shí)施方式中，如圖2所示，棒形的兩個(gè)手柄16A、16B分別設(shè)于手柄支承部17的兩側(cè)。而且，棒形的兩個(gè)手柄16A、16B以互相成大致直角的方式配置。如圖2所示，在手柄16A朝向水平方向時(shí)，手柄16B朝向鉛垂方向。也就是說，圖2所示的包括棒形的兩個(gè)手柄16A、16B的手柄結(jié)構(gòu)形成為大致L字狀的手柄形態(tài)。

由于兩個(gè)手柄16A、16B如上所述地配置，因此，作業(yè)人員用雙手握住兩個(gè)手柄16A、16B，從而能夠容易地將繞棒形的手柄16A的軸線的方向的力施加于臂部12。這樣的效果并不限定于圖2所示的大致L字狀的手柄形態(tài)，利用后述的其他的手柄形態(tài)(參照?qǐng)D5～圖7)也能夠獲得該效果。

另外，本實(shí)施方式的力傳感器15為通常的應(yīng)變式力傳感器(未圖示)，該力傳感器15具備圓筒形外殼、受到施加于圓筒形外殼的力而產(chǎn)生變形的圓筒體、以及粘貼于圓筒體的多個(gè)應(yīng)變儀。而且，為了使圓筒體按照?qǐng)A筒形外殼所變形的那樣地產(chǎn)生變形，圓筒體以圓筒體的中心軸線與圓筒形外殼的中心軸線一致的方式設(shè)于圓筒形外殼內(nèi)。另外，這樣的通常的應(yīng)變式力傳感器用于根據(jù)所述的圓筒體的繞中心軸線的扭曲變形、所述的圓筒體的以中心軸線為基準(zhǔn)的彎曲變形來檢測施加于所述的圓筒形外殼的力的方向和大小。如上述可知，在利用應(yīng)變式力傳感器檢測力的情況下，需要將應(yīng)該檢測的力的產(chǎn)生源接合于圓筒形外殼在所述的圓筒體的中心軸線方向上的頂面部或底面部。

在本實(shí)施方式的情況下，如圖2所示，手柄支承部17所接合的力傳感器15的側(cè)面15a對(duì)應(yīng)于圓筒形外殼在所述的圓筒體的中心軸線方向上的頂面部或底面部。另外，在本說明書中，將所述的圓筒體的中心軸線稱為“力的輸入軸”，圖2所示的單點(diǎn)劃線A表示力傳感器15的力的輸入軸的延長線A。

另外，在本實(shí)施方式中，在作業(yè)人員用雙手握住兩個(gè)手柄16A、16B而使臂部12移動(dòng)時(shí)，如圖2所明確的那樣，主要自作業(yè)人員的一側(cè)的手向一側(cè)的手柄16A上的位置S1(即力點(diǎn)S1)施力，自作業(yè)人員的另一側(cè)的手向另一側(cè)的手柄16B上的位置S2(即力點(diǎn)S2)施力。

在這樣的兩個(gè)手柄16A、16B中，優(yōu)選的是，從力點(diǎn)S1到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度與從力點(diǎn)S2到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度互相大致相等(參照?qǐng)D2中的虛線)。由此，由于力點(diǎn)S1和力點(diǎn)S2配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的圓周上，因此，能夠高精度地將作用于所述的兩個(gè)手柄16A、16B的力點(diǎn)S1和力點(diǎn)S2的力的合力向所述的力傳感器15的力的輸入軸輸入。

另外，優(yōu)選的是，在上述這樣的兩個(gè)手柄16A、16B、手柄支承部17設(shè)有用于執(zhí)行機(jī)器人11的各種動(dòng)作的開關(guān)。

以下，參照?qǐng)D3和圖4說明這樣的開關(guān)。

圖3是用于說明分別設(shè)于圖2所示的兩個(gè)手柄16A、16B和手柄支承部17的開關(guān)的圖。

如圖3所示，在手柄支承部17上設(shè)有速度變更開關(guān)22、動(dòng)作模式切換開關(guān)23、示教開關(guān)24以及緊急停止開關(guān)25等。

速度變更開關(guān)22、動(dòng)作模式切換開關(guān)23以及示教開關(guān)24分別位于作業(yè)人員在握住了手柄16A的狀態(tài)下能夠按壓的位置。

圖3所示的速度變更開關(guān)22為變更在作業(yè)人員握住兩個(gè)手柄16A、16B而使臂部12的頂端部移動(dòng)時(shí)臂部12的頂端部的速度的開關(guān)。例如，在按壓了速度變更開關(guān)22的情況下，規(guī)定的速度指令值被發(fā)送至機(jī)器人控制裝置18，被作業(yè)人員移動(dòng)了的臂部12的頂端部以規(guī)定的速度移動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選的是，在每次按壓所述的速度變更開關(guān)22時(shí)，切換所述的速度指令值。例如，也可以是，作為所述的速度指令值而準(zhǔn)備了低速、中速以及高速這樣的三個(gè)不同的速度指令值，在每次按壓速度變更開關(guān)22時(shí)，所述的速度指令值按照低速、中速以及高速這樣的速度指令值依次切換。

圖3所示的動(dòng)作模式切換開關(guān)23為變更作業(yè)人員握住兩個(gè)手柄16A、16B而使臂部12的頂端部移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作模式的開關(guān)。例如，作為所述的動(dòng)作模式，存在有平移動(dòng)作模式、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作模式、或平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作模式。而且，在按壓了動(dòng)作模式切換開關(guān)23的情況下，將所述的動(dòng)作模式變更為平移動(dòng)作、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的指令被發(fā)送至機(jī)器人控制裝置18。由此，機(jī)器人控制裝置18將被作業(yè)人員移動(dòng)的臂部12的頂端部的動(dòng)作限定于平移動(dòng)作、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

另外，也可以是，在每次按壓所述的動(dòng)作模式切換開關(guān)23時(shí)，所述的動(dòng)作模式按照平移動(dòng)作模式、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作模式以及平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作模式這樣的順序切換。

在本實(shí)施方式中，若不切換所述的動(dòng)作模式，臂部12的頂端部的動(dòng)作則固定為僅平移動(dòng)作、固定為僅旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、或固定為僅平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。這是因?yàn)橐韵碌睦碛?。例如，在將工件從平坦的工作臺(tái)向其他的平坦的工作臺(tái)移動(dòng)的情況下，若工件的姿勢在移動(dòng)過程中旋轉(zhuǎn)，則在將工件放置于工作臺(tái)時(shí)，有時(shí)導(dǎo)致工件的穩(wěn)定性較差，對(duì)作業(yè)性產(chǎn)生影響。該情況下，將臂部12的頂端部的動(dòng)作固定為僅平移動(dòng)作容易進(jìn)行作業(yè)。因此，設(shè)定為能夠根據(jù)機(jī)器人11的使用用途將臂部12的頂端部的動(dòng)作在僅平移動(dòng)作、僅旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或僅平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之間切換。

圖3所示的示教開關(guān)24為許可向機(jī)器人控制裝置18示教機(jī)器人11的動(dòng)作的開關(guān)。例如，在按壓了示教開關(guān)24的情況下，向機(jī)器人控制裝置18發(fā)送進(jìn)行機(jī)器人11的動(dòng)作的示教的指令。進(jìn)而，還可以在機(jī)器人控制裝置18中記憶被作業(yè)人員移動(dòng)了的臂部12的頂端部的位置、動(dòng)作。例如，在機(jī)器人控制裝置18中記憶在按壓了示教開關(guān)24時(shí)臂部12的頂端部的位置較好。另外，還可以在機(jī)器人控制裝置18中記憶在示教開關(guān)24被按壓期間臂部12的頂端部的動(dòng)作。

圖3所示的緊急停止開關(guān)25為用于使機(jī)器人11的動(dòng)作緊急停止的開關(guān)。

在本實(shí)施方式中，優(yōu)選的是，在兩個(gè)手柄16A、16B上分別設(shè)有兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B。另外，由于在圖3中未示出手柄16A上的動(dòng)作許可開關(guān)21A，因此，請(qǐng)參照后述的圖4。另外，優(yōu)選的是，各動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B也位于作業(yè)人員在握住了手柄16A、16B的狀態(tài)下能夠按壓的位置。

另外，優(yōu)選的是，使所述的臂部12移動(dòng)的操作設(shè)定為僅在分別按壓了動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B的情況下進(jìn)行。更優(yōu)選的是，使所述的臂部12移動(dòng)的操作設(shè)定為僅在同時(shí)按壓了兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B的情況下進(jìn)行較好。由此，在由作業(yè)人員操作機(jī)器人11的臂部12而產(chǎn)生了危險(xiǎn)時(shí)，只要停止按壓開關(guān)21A、21B，就能夠使臂部12的移動(dòng)立即停止。

圖4是表示在上述這樣的機(jī)器人用操作裝置13上具備手部的形態(tài)例的立體圖。另外，在圖2、圖3中，圖示了從機(jī)器人用操作裝置13的與作業(yè)人員相面對(duì)的前表面的斜前方觀察到的機(jī)器人用操作裝置13，與此相對(duì)，圖4表示了從斜后方觀察到的機(jī)器人用操作裝置13的立體圖。

在本實(shí)施方式的機(jī)器人11中，如圖4所示，還可以借助托架30在臂部12的頂端部安裝有用于把持工件26的手部27。在像這樣包括手部27的情況下，優(yōu)選的是，在機(jī)器人用操作裝置13的手柄16A上設(shè)有用于進(jìn)行手部27的打開或關(guān)閉的手開閉開關(guān)28。例如，在按壓了手開閉開關(guān)28的情況下向機(jī)器人控制裝置18發(fā)送手動(dòng)作指令，而使手部27打開或關(guān)閉。

另外，既可以是在按壓了手開閉開關(guān)28的情況下手部27進(jìn)行關(guān)閉動(dòng)作而把持工件26，也可以是在按壓了手開閉開關(guān)28的情況下手部27進(jìn)行打開動(dòng)作而釋放工件26。另外，還可以在每次按壓手開閉開關(guān)28時(shí)，使手部27的打開動(dòng)作和關(guān)閉動(dòng)作交替切換。

另外，優(yōu)選的是，手開閉開關(guān)28也位于作業(yè)人員在握住了手柄16A的狀態(tài)下能夠按壓的位置。另外，為了防止作業(yè)人員誤按手開閉開關(guān)28，優(yōu)選在手開閉開關(guān)28的周圍設(shè)有壁。

第二實(shí)施方式

接著，說明第二實(shí)施方式。只是，在此對(duì)與第一實(shí)施方式相同的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記并省略說明。因而，以下僅說明與第一實(shí)施方式的構(gòu)成要素不同的方面。

圖5是表示第二實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

如圖5所示，在第二實(shí)施方式中，環(huán)狀的手柄16C利用手柄支承部17支承。手柄支承部17配置于環(huán)狀的手柄16C的中心。另外，環(huán)狀的手柄16C借助延長構(gòu)件29與手柄支承部17一體地設(shè)置。

另外，圖5所示的單點(diǎn)劃線A與所述的第一實(shí)施方式相同，表示力傳感器15的力的輸入軸的延長線A。

另外，在所述的第二實(shí)施方式中，兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B分別設(shè)于環(huán)狀的手柄16C上的兩個(gè)部位。而且，優(yōu)選設(shè)定為，使臂部12移動(dòng)的操作僅在按壓了兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B中的一個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)的情況下進(jìn)行，或僅在同時(shí)按壓了兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B的情況下進(jìn)行。而且，在作業(yè)人員用雙手分別按壓動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B且使臂部12移動(dòng)的情況下，如圖5所示，主要在手柄16C上的動(dòng)作許可開關(guān)21A的附近的位置S3(即力點(diǎn)S3)、和手柄16C上的動(dòng)作許可開關(guān)21B的附近的位置S4(即力點(diǎn)S4)施加力。

在這樣的環(huán)狀的手柄16C中，優(yōu)選的是，從力點(diǎn)S3到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度、與從力點(diǎn)S4到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度互相大致相等(參照?qǐng)D5中的虛線)。由此，由于力點(diǎn)S3和力點(diǎn)S4配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的圓周上，因此，能夠高精度地將作用于所述的環(huán)狀的手柄16C上的力點(diǎn)S3和力點(diǎn)S4的力的合力向所述的力傳感器15的力的輸入軸輸入。另外，在本實(shí)施方式的情況下，兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B、兩個(gè)力點(diǎn)S3、S4分別配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的點(diǎn)對(duì)稱的位置。

另外，在上述的環(huán)狀的手柄16C中也是，作業(yè)人員用雙手分別握住環(huán)狀的手柄16C上的動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B的附近的位置，而能夠容易地將繞連結(jié)力點(diǎn)S3和力點(diǎn)S4的軸線的方向上的力施加于臂部12。

第三實(shí)施方式

接著，說明第三實(shí)施方式。其中，在此對(duì)與第一實(shí)施方式相同的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記并省略說明。因而，以下僅說明與第一實(shí)施方式的構(gòu)成要素不同的方面。

圖6是表示第三實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

在第三實(shí)施方式中，如圖6所示，棒形的四個(gè)手柄16D、16E、16F、16G以分別向手柄支承部17的側(cè)方突出的方式與手柄支承部17一體地設(shè)置。

另外，棒形的兩個(gè)手柄16D、16E成一排地配置，棒形的兩個(gè)手柄16F、16G成一排地配置。而且，兩個(gè)手柄16D、16E的組和兩個(gè)手柄16F、16G的組互相正交地配置。也就是說，圖6所示的包括棒形的四個(gè)手柄16D、16E、16F、16G的結(jié)構(gòu)體形成大致+形的手柄形態(tài)。

另外，圖6所示的單點(diǎn)劃線A與所述的第一實(shí)施方式相同，表示力傳感器15的力的輸入軸的延長線A。

另外，在所述的第三實(shí)施方式中，四個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B、21C、21D分別設(shè)于四個(gè)手柄16D、16E、16F、16G。而且，使臂部12移動(dòng)的操作優(yōu)選設(shè)定為僅在按壓了四個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B、21C、21D中的至少一個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)的情況下進(jìn)行?；蛘?，使臂部12移動(dòng)的操作優(yōu)選設(shè)定為僅在同時(shí)按壓了兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B或兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21C、21D的情況下進(jìn)行。而且，在作業(yè)人員用雙手分別按壓動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B并且使臂部12移動(dòng)的情況下，如圖6所示，主要在手柄16D上的動(dòng)作許可開關(guān)21A的附近的位置S5(即力點(diǎn)S5)施加力。而且，主要在手柄16E上的動(dòng)作許可開關(guān)21B的附近的位置S6(即力點(diǎn)S6)施加力。

另外，在作業(yè)人員用雙手分別按壓動(dòng)作許可開關(guān)21C、21D并且使臂部12移動(dòng)的情況下，如圖6所示，主要在手柄16F上的動(dòng)作許可開關(guān)21C的附近的位置S7(即力點(diǎn)S7)和手柄16G上的動(dòng)作許可開關(guān)21D的附近的位置S8(即力點(diǎn)S8)施加力。

在上述這樣的大致+形的手柄形態(tài)中，也優(yōu)選的是，從力點(diǎn)S5(或力點(diǎn)S7)到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度與從力點(diǎn)S6(或力點(diǎn)S8)到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度互相大致相等(參照?qǐng)D6中的虛線)。由此，力點(diǎn)S5、S6(或力點(diǎn)S7、S8)配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的圓周上。因此，能夠高精度地將作用于所述的兩個(gè)手柄16D、16E的力點(diǎn)S5和力點(diǎn)S6的力的合力、或作用于所述的兩個(gè)手柄16F、16G的力點(diǎn)S7和力點(diǎn)S8的力的合力向所述的力傳感器15的力的輸入軸輸入。另外，在本實(shí)施方式的情況下，兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B、兩個(gè)力點(diǎn)S5、S6分別配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的點(diǎn)對(duì)稱的位置。另外，兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21C、21D、兩個(gè)力點(diǎn)S7、S8分別配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的點(diǎn)對(duì)稱的位置。

另外，在上述的大致+形的手柄形態(tài)中也是，作業(yè)人員用雙手分別握住兩個(gè)手柄16F、16G，而能夠容易地將繞連結(jié)力點(diǎn)S5和力點(diǎn)S6的軸線的方向上的力施加于臂部12。

第四實(shí)施方式

接著，說明第四實(shí)施方式。其中，在此對(duì)與第一實(shí)施方式相同的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記并省略說明。因而，以下僅說明與第一實(shí)施方式的構(gòu)成要素不同的方面。

圖7是表示第四實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置的立體圖。

在第四實(shí)施方式中，如圖7所示，L字形的兩個(gè)手柄16H、16I分別設(shè)于手柄支承部17的兩側(cè)。該兩個(gè)手柄16H、16I互相平行且向相同方向延伸。而且，各手柄16H、16I以形成大致U字狀的手柄形態(tài)的方式與手柄支承部17一體地設(shè)置。

另外，圖7所示的單點(diǎn)劃線A與所述的第一實(shí)施方式相同，表示力傳感器15的力的輸入軸的延長線A。

另外，在所述的第四實(shí)施方式中，兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B分別設(shè)于兩個(gè)手柄16H、16I。而且，使臂部12移動(dòng)的操作優(yōu)選設(shè)定為僅在按壓兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B中的一個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)的情況下進(jìn)行，或僅在同時(shí)按壓了兩個(gè)動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B的情況下進(jìn)行。而且，在作業(yè)人員用雙手分別按壓動(dòng)作許可開關(guān)21A、21B且使臂部12移動(dòng)的情況下，如圖7所示，主要在手柄16H上的動(dòng)作許可開關(guān)21A的附近的位置S9(即力點(diǎn)S9)、和手柄16I上的動(dòng)作許可開關(guān)21B的附近的位置S10(即力點(diǎn)S10)施加力。

在這樣的兩個(gè)手柄16H、16I中，也優(yōu)選的是，從力點(diǎn)S9到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度與從力點(diǎn)S10到所述的力傳感器15的力的輸入軸的延長線A的垂線的長度互相大致相等(參照?qǐng)D7中的虛線)。由此，由于力點(diǎn)S9和力點(diǎn)S10配置于以力傳感器15的力的輸入軸的延長線A為中心的圓周上，因此，能夠高精度地將作用于所述的兩個(gè)手柄16H、16I的力點(diǎn)S9和力點(diǎn)S10的力的合力向所述的力傳感器15的力的輸入軸輸入。

另外，在所述的L字形的兩個(gè)手柄16H、16I中也是，作業(yè)人員用雙手分別握住兩個(gè)手柄16H、16I，而能夠容易地將繞連結(jié)力點(diǎn)S9和力點(diǎn)S10的軸線的方向上的力施加于臂部12。

另外，在上述這樣的第二實(shí)施方式、第三實(shí)施方式以及第四實(shí)施方式的各實(shí)施方式中，優(yōu)選的是，在手柄支承部17上設(shè)有與所述的第一實(shí)施方式相同的速度變更開關(guān)22、動(dòng)作模式切換開關(guān)23、示教開關(guān)24、以及緊急停止開關(guān)25等。

根據(jù)以上所說明的各實(shí)施方式，在利用作業(yè)人員使臂部12的頂端部移動(dòng)時(shí)，作業(yè)人員用雙手握住手柄結(jié)構(gòu)，從而能夠自至少兩個(gè)力點(diǎn)(S1～S10)施加力。由此，對(duì)于難以憑借從一個(gè)力點(diǎn)施加力而將力施加于臂部12的方向，通過從另一個(gè)力點(diǎn)施加力，從而能夠容易地將力施加于臂部12。因此，能夠容易地按照作業(yè)人員所希望的那樣使臂部12的頂端部移動(dòng)。

另外，在各實(shí)施方式中，作為力傳感器15而使用了應(yīng)變式力傳感器，但本發(fā)明并不限定于此。例如，作為力傳感器15，還可以使用電容式力傳感器、或檢測因施加的力而產(chǎn)生的位移的力傳感器。另外，在各實(shí)施方式的機(jī)器人用操作裝置13中，作為用于檢測由作業(yè)人員施加于機(jī)器人用操作裝置13的力、轉(zhuǎn)矩或力矩的裝置，還可以代替力傳感器15而使用轉(zhuǎn)矩傳感器或力矩檢測器。

以上，示出了典型的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限定于上述的各實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的思想的范圍內(nèi)，能夠?qū)⑺龅母鲗?shí)施方式變更為各種形狀、結(jié)構(gòu)、材料等。

發(fā)明的效果

采用本發(fā)明的第一技術(shù)方案，由于作業(yè)人員用雙手握住手柄結(jié)構(gòu)而向臂部施加力，因此，對(duì)于難以憑借從一個(gè)力點(diǎn)施加力而將力施加于臂部的方向，也能夠容易地按照作業(yè)人員所希望的那樣使臂部的頂端部移動(dòng)。

采用本發(fā)明的第二技術(shù)方案或第三技術(shù)方案，在作業(yè)人員對(duì)機(jī)器人的臂部的操作中產(chǎn)生了危險(xiǎn)時(shí)，若停止按壓開關(guān)，則能夠使臂部的移動(dòng)立即停止。

采用本發(fā)明的第四技術(shù)方案，由于兩個(gè)力點(diǎn)配置于以檢測力或力矩的傳感器的力的輸入軸的延長線為中心的圓周上，因此，能夠高精度地將作用于兩個(gè)力點(diǎn)的力的合力向傳感器的力的輸入軸輸入。

采用本發(fā)明的第五技術(shù)方案，由于機(jī)器人用操作裝置具備速度變更開關(guān)，因此，能夠?qū)⑹贡鄄康捻敹瞬恳苿?dòng)時(shí)的速度規(guī)定為規(guī)定的速度。

采用本發(fā)明的第六技術(shù)方案，由于機(jī)器人用操作裝置具備動(dòng)作模式切換開關(guān)，因此，能夠?qū)⑹贡鄄康捻敹瞬恳苿?dòng)時(shí)的動(dòng)作固定為平移動(dòng)作、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

采用本發(fā)明的第七技術(shù)方案，由于機(jī)器人用操作裝置具備示教開關(guān)，因此，能夠向控制裝置示教利用機(jī)器人用操作裝置進(jìn)行的臂部的動(dòng)作。

采用本發(fā)明的第八技術(shù)方案，在臂部的頂端部借助托架設(shè)有手部的情況下，能夠利用手開閉開關(guān)進(jìn)行手部的打開或關(guān)閉。