本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

眾所周知，為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)，都離不開機(jī)器人的應(yīng)用。通過機(jī)器人去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效果或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)的場合得到廣泛地應(yīng)用。

對(duì)于機(jī)器人來說，由于它通過模仿人手的結(jié)構(gòu)而具有人手的運(yùn)動(dòng)功能，故機(jī)器人是包含眾多的驅(qū)動(dòng)裝置。目前，市面上的四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人種類繁多，但是大部分機(jī)器人對(duì)作業(yè)空間要求較高，避障能力較差，無法在狹窄的空間里作業(yè)，且垂直方向的運(yùn)動(dòng)行程有限，無法滿足大行程作業(yè)的需求。因此，急需開發(fā)一種能解決上述問題的四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其具有可實(shí)現(xiàn)大行程作業(yè)，提高了機(jī)器人的避障和在狹窄空間的作業(yè)能力的特點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括底座，所述底座上端連接有二軸基座，所述二軸基座前端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有導(dǎo)軌，所述二軸基座上端設(shè)有二軸電機(jī)，所述二軸電機(jī)的輸出端連接有絲桿，所述二軸基座前端設(shè)有與絲桿和導(dǎo)軌配合連接的二軸滑座，所述二軸滑座連接有大臂，所述大臂前部上端設(shè)有小臂，所述大臂前部下端設(shè)有三軸電機(jī)，所述小臂與大臂之間通過三軸減速機(jī)連接，所述小臂與大臂連接的一端設(shè)有四軸電機(jī)，所述小臂另一端設(shè)有末端輸出法蘭，所述末端輸出法蘭與所述四軸電機(jī)之間通過同步帶連接，所述二軸基座下端設(shè)有一軸電機(jī)，所述二軸基座與所述底座之間設(shè)有與一軸電機(jī)配合連接的一軸減速機(jī)。

其中，所述小臂未與大臂連接的一端上部設(shè)有第一帶輪，所述第一帶輪與所述四軸電機(jī)之間通過同步帶連接。

其中，所述二軸滑座后端兩側(cè)對(duì)稱開設(shè)有與所述導(dǎo)軌配合連接的滑槽，所述二軸滑座后端中部開設(shè)有與所述絲桿配合連接的連接孔。

其中，所述二軸滑座前端中部開設(shè)有便于所述大臂一端連接的安裝臺(tái)。

其中，所述小臂底端靠近于大臂處設(shè)有擋柱。

其中，所述二軸滑座頂端設(shè)有與所述絲桿同軸連接的第二帶輪，所述第二帶輪與所述二軸電機(jī)之間通過皮帶連接。

其中，所述底座與所述二軸基座下部均為圓臺(tái)結(jié)構(gòu)，所述底座下端均勻開設(shè)有若干安裝孔。

本發(fā)明有益效果：本發(fā)明包括底座，所述底座上端連接有二軸基座，所述二軸基座前端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有導(dǎo)軌，所述二軸基座上端設(shè)有二軸電機(jī)，所述二軸電機(jī)的輸出端連接有絲桿，所述二軸基座前端設(shè)有與絲桿和導(dǎo)軌配合連接的二軸滑座，所述二軸滑座連接有大臂，所述大臂前部上端設(shè)有小臂，所述大臂前部下端設(shè)有三軸電機(jī)，所述小臂與大臂之間通過三軸減速機(jī)連接，所述小臂與大臂連接的一端設(shè)有四軸電機(jī)，所述小臂另一端設(shè)有末端輸出法蘭，所述末端輸出法蘭與所述四軸電機(jī)之間通過同步帶連接，所述二軸基座下端設(shè)有一軸電機(jī)，所述二軸基座與所述底座之間設(shè)有與一軸電機(jī)配合連接的一軸減速機(jī)；本發(fā)明使用時(shí)，通過一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)一軸減速機(jī)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)可的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述絲桿可帶動(dòng)整個(gè)大臂與小臂上下運(yùn)動(dòng)，避開障礙物，同時(shí)小臂結(jié)構(gòu)緊湊，增加了避障能力，同時(shí)通過將小臂與末端輸出法蘭結(jié)構(gòu)連接緊湊，扁平化，可以伸入狹窄的空間作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的側(cè)面視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1和圖2所示，一種四軸水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括底座1，所述底座1上端連接有二軸基座2，所述二軸基座2前端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有導(dǎo)軌3，所述二軸基座2上端設(shè)有二軸電機(jī)4，所述二軸電機(jī)4的輸出端連接有絲桿5，所述二軸基座2前端設(shè)有與絲桿5和導(dǎo)軌3配合連接的二軸滑座6，所述二軸滑座6連接有大臂7，所述大臂7前部上端設(shè)有小臂8，所述大臂7前部下端設(shè)有三軸電機(jī)9，所述小臂8與大臂7之間通過三軸減速機(jī)10連接，所述小臂8與大臂7連接的一端設(shè)有四軸電機(jī)11，所述小臂8另一端設(shè)有末端輸出法蘭12，所述末端輸出法蘭12與所述四軸電機(jī)11之間通過同步帶13連接，所述二軸基座2下端設(shè)有一軸電機(jī)14，所述二軸基座2與所述底座1之間設(shè)有與一軸電機(jī)14配合連接的一軸減速機(jī)15；本發(fā)明使用時(shí)，通過一軸電機(jī)14驅(qū)動(dòng)一軸減速機(jī)15，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)可的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過三軸電機(jī)9驅(qū)動(dòng)三軸減速機(jī)10，實(shí)現(xiàn)小臂8的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過四軸電機(jī)11和同步帶13驅(qū)動(dòng)末端輸出法蘭12，實(shí)現(xiàn)末端輸出法蘭12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述絲桿5可帶動(dòng)整個(gè)大臂7與小臂8上下運(yùn)動(dòng)，避開障礙物，同時(shí)小臂8結(jié)構(gòu)緊湊，增加了避障能力，同時(shí)通過將小臂8與末端輸出法蘭12結(jié)構(gòu)連接緊湊，扁平化，可以伸入狹窄的空間作業(yè)。

本實(shí)施例中，所述小臂8未與大臂7連接的一端上部設(shè)有第一帶輪16，所述第一帶輪16與所述四軸電機(jī)11之間通過同步帶13連接，使用時(shí)，通過四軸電機(jī)11驅(qū)動(dòng)同步帶13，再通過同步帶13帶動(dòng)帶動(dòng)第一帶輪16旋轉(zhuǎn)，由于末端輸出法蘭12與第一帶輪16同軸連接，所以第一帶輪16旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，末端輸出法蘭12旋轉(zhuǎn)，末端輸出法蘭12與小臂8的緊湊連接，可縮減體積，方便伸入狹窄的空間作業(yè)。

本實(shí)施例中，所述二軸滑座6后端兩側(cè)對(duì)稱開設(shè)有與所述導(dǎo)軌3配合連接的滑槽，所述二軸滑座6后端中部開設(shè)有與所述絲桿5配合連接的連接孔，所述二軸滑座6前端中部開設(shè)有便于所述大臂7一端連接的安裝臺(tái)，通過絲桿5與連接孔的配合連接，可使二軸電機(jī)4驅(qū)動(dòng)絲桿5，帶動(dòng)二軸滑座6在二軸基座2在導(dǎo)軌3與滑槽的配合在上下滑動(dòng)，所述安裝臺(tái)便于二軸滑座6與大臂7固定連接，同時(shí)便于二軸滑座6滑動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)大臂7和小臂8一起滑動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述小臂8底端靠近于大臂7處設(shè)有擋柱17，所述擋柱17可有效控制小臂8與大臂7之間的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

本實(shí)施例中，所述二軸滑座6頂端設(shè)有與所述絲桿5同軸連接的第二帶輪18，所述第二帶輪18與所述二軸電機(jī)4之間通過皮帶19連接，使用時(shí)，通過二軸電機(jī)4和皮帶19驅(qū)動(dòng)第二帶輪18，帶動(dòng)絲桿5旋轉(zhuǎn)，使二軸滑座6進(jìn)行上下移動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述底座1與所述二軸基座2下部均為圓臺(tái)結(jié)構(gòu)，所述底座1下端均勻開設(shè)有若干安裝孔20，通過安裝孔20方便將本發(fā)明整體固定。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。