本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種重載荷碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)機(jī)器人特別是碼垛機(jī)器人主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)制造領(lǐng)域，能夠完成物件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等一系列動(dòng)作，隨著自動(dòng)化生產(chǎn)的需要和人工成本的增加，機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用在迅速增長(zhǎng)。

現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人，較多負(fù)載能力不夠，只能實(shí)現(xiàn)重量較小的物品的搬運(yùn)，而能實(shí)現(xiàn)較大負(fù)載的機(jī)器人，都采用了添加配重塊的形式，這樣結(jié)構(gòu)復(fù)雜，能耗高，占用空間大，尤其是機(jī)身重量較大容易導(dǎo)致機(jī)身連接處的齒輪易磨損等問題?，F(xiàn)有的碼垛機(jī)器人，特別是重載荷的碼垛機(jī)器人，在能耗方面依然較大，而且回程的時(shí)候并不加載重物，因此可以通過將現(xiàn)有設(shè)備改進(jìn)以實(shí)現(xiàn)功耗降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種重載荷機(jī)器人，該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)單占用空間小的結(jié)構(gòu)搬運(yùn)重載荷，而且相比現(xiàn)有技術(shù)功耗降低。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述目的技術(shù)方案為：

一種重載荷機(jī)器人，包括底座和控制柜，所述底座活動(dòng)連接有底部為圓盤形的支座，所述底座內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述支座在水平面內(nèi)360度轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述支座上固定設(shè)置有對(duì)置擺放的第一減速器和第二減速器，所述第一減速器的連接孔處固定連接有可繞第一減速器轉(zhuǎn)動(dòng)的第一主支桿，所述第一主支桿的頂端固定有第三減速器，所述第三減速器兩端的連接孔處固定有第二主支桿，在所述第一減速器和所述第二主支桿之間鉸接有第三主支桿，所述第二主支桿遠(yuǎn)離第三減速器一端的頂部固定有第四減速器；

在所述第一減速器的連接孔處固定連接有第一副桿，所述第一副桿另一端鉸接第二副桿，所述第二副桿鉸接第三副桿，所述第二副桿中間鉸接在所述第三減速器上，所述第三副桿的另一端鉸接在所述第二主支桿上所述第四減速器處；

所述第四減速器連接孔處固定有手爪支架，所述手爪支架與所述第三副桿鉸接，所述手爪支架上固定有與水平面平行的手爪連接柱。

在所述第一減速器上固定有第一彈力結(jié)構(gòu)，所述第一彈力結(jié)構(gòu)一端鉸接在所述第一主支桿上；在所述第二減速器上固定有第二彈力結(jié)構(gòu)，所述第二彈力結(jié)構(gòu)一端鉸接在所述第一主支桿上；

所述第一彈力結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有固定連接所述第一減速器和所述第一主支桿的第一彈簧，所述第二彈力結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有固定連接所述第二減速器和所述第一主支桿的第二彈簧。

所述第一彈簧兩端固定連接有第一連接桿和第二連接桿，所述第二彈簧兩端固定連接有第三連接桿和第四連接桿；所述第一連接桿一端固定在所述第一減速器上，所述第二連接桿一端固定在所述第一主支桿上，所述第三連接桿固定在所述第二減速器上，所述第四連接桿固定在所述第一主支桿上。

所述第二副桿為三角形支架，所述三角形支架底端鉸接在所述第三減速器上，另外兩端一端鉸接所述第一副桿，另一端鉸接第三副桿。

所述第二主支桿為弧形或者向下彎曲的折線形結(jié)構(gòu)。

所述第二主支桿、所述第二副桿、所述第三副桿以及所述手爪支架呈平行四邊形結(jié)構(gòu)。

所述任一減速器為低速比減速器。

所述手爪連接柱連接可更換不同類型的手爪。

所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接所述控制柜，所述第一減速器電連接所述控制柜，所述第二減速器電連接所述控制柜，所述第三減速器電連接所述控制柜，所述第四減速器電連接所述控制柜。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

本發(fā)明具有占用空間小，結(jié)構(gòu)輕巧，且能實(shí)現(xiàn)重載荷的碼垛的功能；較現(xiàn)有的機(jī)器人能耗降低，載荷能力明顯提升。此外，機(jī)器人手爪可更換，選擇不同的手爪實(shí)現(xiàn)不同結(jié)構(gòu)物品的搬運(yùn)、碼垛和拆垛。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的左視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

一種重載荷機(jī)器人，包括底座1和控制柜，所述底座1活動(dòng)連接有底部為圓盤形的支座2，所述底座1內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述支座2在水平面內(nèi)360度轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述支座2上固定設(shè)置有對(duì)置擺放的第一減速器31和第二減速器32，所述第一減速器31的連接孔處固定連接有可繞第一減速器31轉(zhuǎn)動(dòng)的第一主支桿41，所述第一主支桿的頂端固定有第三減速器33，所述第三減速器33兩端的連接孔處固定有第二主支桿42，在所述第一減速器31和所述第二主支桿42之間鉸接有第三主支桿43，所述第二主支桿42遠(yuǎn)離第三減速器33一端的頂部固定有第四減速器34；在所述第一減速器31的連接孔處固定連接有第一副桿51，所述第一副桿51另一端鉸接第二副桿52，所述第二副桿52鉸接第三副桿53，所述第二副桿52中間鉸接在所述第三減速器33上，所述第三副桿53的另一端鉸接在所述第二主支桿42上所述第四減速器34處；所述第四減速器34連接孔處固定有手爪支架44，所述手爪支架44與所述第三副桿53鉸接，所述手爪支架44上固定有與水平面平行的手爪連接柱6。所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接所述控制柜，所述第一減速器31電連接所述控制柜，所述第二減速器32電連接所述控制柜，所述第三減速器33電連接所述控制柜，所述第四減速器34電連接所述控制柜?？刂乒穹謩e控制第一減速器31、第二減速器32、第三減速器33、第四減速器34以及驅(qū)動(dòng)裝置，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)和擺動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)第一主支桿41繞著第一減速器31在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為-60°～70°之間。

在所述第一減速器31上固定有第一彈力結(jié)構(gòu)71，所述第一彈力結(jié)構(gòu)71一端鉸接在所述第一主支桿41上；在所述第二減速器32上固定有第二彈力結(jié)構(gòu)72，所述第二彈力結(jié)構(gòu)72一端鉸接在所述第一主支桿41上；所述第一彈力結(jié)構(gòu)71內(nèi)設(shè)置有固定連接所述第一減速器31和所述第一主支桿41的第一彈簧，所述第二彈力結(jié)構(gòu)72內(nèi)設(shè)置有固定連接所述第二減速器32和所述第一主支桿41的第二彈簧。通過設(shè)置彈力結(jié)構(gòu)，將第一主支桿41和第一減速器31以及第二減速器32連接起來，這樣，當(dāng)整個(gè)機(jī)構(gòu)卸料之后，依靠彈力結(jié)構(gòu)的彈力，不用依靠減速器的作用就能返回原位，而在抓取物品的時(shí)候，彈力結(jié)構(gòu)作為支撐和拉伸的結(jié)構(gòu)，保證裝置能承受更大的力，同時(shí)也起到提升載荷的作用。

所述第一彈簧兩端固定連接有第一連接桿和第二連接桿，所述第二彈簧兩端固定連接有第三連接桿和第四連接桿；所述第一連接桿一端固定在所述第一減速器31上，所述第二連接桿一端固定在所述第一主支桿41上，所述第三連接桿固定在所述第二減速器32上，所述第四連接桿固定在所述第一主支桿41上。彈力結(jié)構(gòu)設(shè)置彈簧和連接桿，是為了能起到更好的伸縮和連接作用，如果只依靠彈簧連接，長(zhǎng)度伸長(zhǎng)過長(zhǎng)而容易發(fā)生形變失效。

所述第二副桿52為三角形支架，所述三角形支架底端鉸接在所述第三減速器33上，另外兩端一端鉸接所述第一副桿51，另一端鉸接第三副桿53。

所述第二主支桿42為弧形或者向下彎曲的折線形結(jié)構(gòu)?；⌒谓Y(jié)構(gòu)或折線形結(jié)構(gòu)，是為了讓手爪在活動(dòng)或擺動(dòng)的時(shí)候能自由旋轉(zhuǎn)，不碰撞到支桿。

所述第二主支桿42、所述第二副桿52、所述第三副桿53以及所述手爪支架44呈平行四邊形結(jié)構(gòu)。

所述任一減速器為低速比減速器，低速比減速器能保證載荷的重量達(dá)到550公斤，能保證載荷的高載荷。

所述手爪連接柱6連接可更換不同類型的手爪。通過更換不同的手爪，可以抓取不同類型的產(chǎn)品。

本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，按照本發(fā)明的上述內(nèi)容，利用本領(lǐng)域的普通技術(shù)知識(shí)和慣用手段，在不脫離本發(fā)明上述基本技術(shù)思想前提下，本發(fā)明還可以做出其它多種形式的修改、替換或變更，均落在本發(fā)明權(quán)利保護(hù)范圍之內(nèi)。