本發(fā)明涉及遠程操控技術(shù)，具體涉及一種用于多操作端遠程操控單操作對象的方法以及用于多操作端遠程操控單操作對象的裝置。

背景技術(shù)：

機器人也可以稱為可編程的多功能操作機，由于機器人可以根據(jù)接收到的指令以及預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行相應(yīng)的操作，還可以基于人工智能執(zhí)行相應(yīng)的操作，且可以適應(yīng)較惡劣的工作環(huán)境，從而被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)、建筑、航天以及醫(yī)療等多種領(lǐng)域。

在技術(shù)專家(如醫(yī)學專家等)不在現(xiàn)場以及現(xiàn)場環(huán)境較惡劣(如月球或者深?；蛘叻派湫栽O(shè)備內(nèi)部等)等應(yīng)用場景中，往往需要對機器人進行遠程操控(可以稱為遙操控)。

發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明過程中發(fā)現(xiàn)：對機器人的遠程操控往往會涉及到多個操作端(可以稱為遙操作端)對單個操作對象的遠程操控，而在多個操作端對單個操作對象的遠程操控過程中，一方面應(yīng)盡可能的避免一個操作端對操作對象的遠程操控對其他操作端的干擾，另一方面應(yīng)保證多個操作端同時對操作對象遠程操控的準確性；如何避免不同操作端之間的干擾，并提高遠程操控的準確性是一個值得關(guān)注的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的用于多操作端遠程操控單操作對象的方法和裝置。

依據(jù)本發(fā)明的其中一個方面，提供了一種用于多操作端遠程操控單操作對象的方法，該方法包括：獲取所有操作端中的主操作端與操作對象的傳輸時延，其中，所有操作端和操作對象時間同步；基于所述傳輸時延分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間，所述各操控指令包括：主操作端產(chǎn)生的操控指令和/或所有操作端中的輔操作端產(chǎn)生的操控指令；根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理，使相應(yīng)的操控指令和相應(yīng)的執(zhí)行時間分別由主操作端傳輸至所述操作對象和其他各操作端。

依據(jù)本發(fā)明的其中再一個方面，提供了一種用于多操作端遠程操控單操作對象的裝置，該裝置包括：獲取時延模塊，用于獲取所有操作端中的主操作端與操作對象的傳輸時延，其中，所有操作端和操作對象時間同步；設(shè)置執(zhí)行時間模塊，用于基于所述傳輸時延分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間，所述各操控指令包括：主操作端產(chǎn)生的操控指令和/或所有操作端中的輔操作端產(chǎn)生的操控指令；發(fā)送處理模塊，用于根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理，使相應(yīng)的操控指令和相應(yīng)的執(zhí)行時間分別由主操作端傳輸至所述操作對象和其他各操作端。

本發(fā)明提供的用于多操作端遠程操控單操作對象的方法和裝置至少具有下列優(yōu)點以及有益效果：本發(fā)明通過將各操作端產(chǎn)生的操控指令匯聚在主操作端處，并利用主操作端與操作對象的傳輸時延來設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間，使每一個操控指令均具有明確的執(zhí)行時間，避免了操作對象執(zhí)行操控指令的時間的不確定性；本發(fā)明通過使所有操作端和操作對象保持時間同步，并由主操作端向操作對象和其他各操作端分別發(fā)送各操控指令以及各操控指令的執(zhí)行時間，使操作對象在相應(yīng)的執(zhí)行時間執(zhí)行相應(yīng)的操控指令的同時，所有操作端均能夠同步同態(tài)的展現(xiàn)操作對象在相應(yīng)執(zhí)行時間的狀態(tài)，即本發(fā)明能夠在無需對操作對象進行改造的情況下，非常方便準確的使操作對象在當前時刻的狀態(tài)實時的呈現(xiàn)在所有操作端處，從而使不同操作端能夠針對操作對象的同一狀態(tài)進行遠程操控，避免了不同操作端與操作對象之間的傳輸時延差異以及不同操作端之間的傳輸時延差異而導致的相互干擾、操控策略復雜以及易產(chǎn)生操控異常等問題；通過根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理(如對具有相同執(zhí)行時間的操控指令進行加權(quán)平均處理等)，能夠盡可能的減小單個操作端對操作對象的異常操控行為(如手抖等)對操控對象的危害；由此可知，本發(fā)明提供的技術(shù)方案提高了多個操作端同時對操作對象進行遠程操控的易用性以及準確性。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。本實施例的附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1為本發(fā)明用于多操作端遠程操控單操作對象的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明用于多操作端遠程操控單操作對象的裝置示意圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應(yīng)當理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

實施例一、用于多操作端遠程操控單操作對象的方法。

本實施例的方法可以使位于不同地點的多個操作端針對同一個操作對象進行遠程操控。本實施例中的位于不同地點的所有操作端通常應(yīng)持續(xù)的保持時間同步，且所有操作端通常還應(yīng)與操作對象持續(xù)的保持時間同步，即本實施例中的所有操作端均應(yīng)具有時間同步能力。本實施例的方法通常由操作端執(zhí)行，也就是說，本實施例的方法的執(zhí)行主體通常為操作端。

本實施例的方法流程如圖1所示，下面對圖1中的各步驟分別進行說明。

圖1中，S100、獲取所有操作端中的主操作端與操作對象的傳輸時延。

作為示例，本實施例可以在所有操作端本地分別存儲本操作端與操作對象的傳輸時延，從而在任意一個操作端被指定為主操作端的情況下，任意一個操作端均可以從被指定為主操作端本地存儲的信息中獲取到主操作端與操作對象的傳輸時延。當然，本實施例也不排除僅在被指定為主操作端的操作端本地存儲該操作端與操作對象的傳輸時延而其他操作端本地并不存儲本操作端與操作對象的傳輸時延的可能性。

作為示例，本實施例可以在所有操作端本地分別存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延，從而在任意一個操作端被指定為主操作端的情況下，可以從被指定為主操作端本地存儲的信息中獲取到本操作端與其他各操作端的傳輸時延，從而獲得主操作端到其他各操作端的傳輸時延，進而本實施例可以利用主操作端到其他各操作端的傳輸時延將其他各操作端劃分為輔操作端和觀測操作端。當然，本實施例也不排除僅在被指定為主操作端的操作端本地存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延而其他操作端本地并不存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延的可能性。

作為示例，本實施例中的傳輸時延通常為單向傳輸時延，如本操作端與其他各操作端的傳輸時延為本操作端到其他各操作端的單向傳輸時延，再如本操作端與操作對象的傳輸時延可以為本操作端到操作對象的單向傳輸時延，在下述描述中，如無特別說明，則描述中的傳輸時延均指單向傳輸時延。

作為示例，本實施例應(yīng)對操作端本地存儲的各傳輸時延進行維護，如實時的維護各操作端本地存儲的各傳輸時延。本實施例對操作端本地存儲的各傳輸時延進行維護的一個具體的例子為：

設(shè)定第i個操作端本地存儲的其與操作對象的傳輸時延以及其與其他各操作端的傳輸時延形成一個向量，且該向量表示為下述公式(1)的形式：

在上述公式(1)中，表示第i個操作端與第一個操作端之間的傳輸時延，表示第i個操作端與第二個操作端之間的傳輸時延，表示第i個操作端與第i-1個操作端之間的傳輸時延，表示第i個操作端與第i+1個操作端之間的傳輸時延，0表示第i個操作端與第i個操作端之間的傳輸時延，即第i個操作端自身的傳輸時延為0，表示第i個操作端與第n個操作端之間的傳輸時延，且n為操作端的總數(shù)量，表示第i個操作端與操作對象之間的傳輸時延；

針對本次遠程操控的所有操作端中的任意一個操作端(如第i個操作端)而言，本實施例維護第i個操作端本地存儲的各傳輸時延，即向量的一個具體過程為：定時的由第i個操作端向操作對象發(fā)送用于檢測本操作端和操作對象之間的單向傳輸時延的檢測報文，并定時的由第i個操作端向其他n-1個操作端分別發(fā)送用于檢測本操作端和其他n-1個操作端之間的單向傳輸時延的檢測報文，且由第i個操作端發(fā)出的檢測報文中攜帶有該檢測報文由該第i個操作端發(fā)出時刻的發(fā)送時間，在操作對象或者其他任意一個操作端接收到該檢測報文時，均需要針對接收到的檢測報文設(shè)置時間戳，如在接收到的檢測報文中設(shè)置檢測報文的接收時間戳，再如在接收到的檢測報文中設(shè)置檢測報文單向傳輸時時延間戳(即操作對象/其他操作端接收到該檢測報文的接收時間與第i個操作端發(fā)送該檢測報文的發(fā)送時間的時間差)，第i個操作端每次接收到操作對象或者其他任意一個操作端返回的檢測報文時，均可以從返回的檢測報文承載的時間戳獲得第i操作端到操作對象/相應(yīng)操作端的單向傳輸時延，本實施例可以將該單向傳輸時延與第i個操作端本地存儲的向量中的相應(yīng)單向傳輸時延進行比較，如果該單向傳輸時延超過本地存儲的向量中的相應(yīng)單向傳輸時延，則利用該單向傳輸時延替換第i個操作端本地存儲的上述向量中的相應(yīng)單向傳輸時延，否則，對第i個操作端本地存儲的上述向量中的相應(yīng)單向傳輸時延不進行更改。由此可知，第i個操作端本地存儲的任意一個單向傳輸時延均始終為在之前歷次針對操作對象/相應(yīng)的操作端進行單向傳輸時延檢測過程中所獲得的最大單向傳輸時延。

作為示例，本實施例可以將所有操作端中除了主操作端之外的其他各操作端分別設(shè)置為輔操作端或者觀測操作端，也就是說，本實施例中的所有操作端中除了主操作端之外的其他所有操作端可以包括：輔操作端和/或觀測操作端；其中的輔操作端是可以參與對操作對象進行遠程操控的操作端，而其中的觀測操作端是可以觀測到操作對象被遠程操控且不能夠參與對操作對象的遠程操控的操作端。本實施例中的將其他各操作端分別設(shè)置為輔操作端或者觀測操作端的操作可以在主操作端處執(zhí)行。

作為示例，本實施例中的所有操作端可以被劃分為一個主操作端和至少一個輔操作端，也可以被劃分為一個主操作端、至少一個輔操作端以及至少一個觀測操作端。當然，本實施例也不排除所有操作端被劃分為一個主操作端以及至少一個觀測操作端的情況。

作為示例，在設(shè)置主操作端時，可以考慮主操作方(如專家)所在的位置以及各操作端的設(shè)備性能等因素，當然，本實施例也可以通過隨機指定等方式來設(shè)置主操作端；而在設(shè)置輔操作端以及觀測操作端時，本實施例通常是通過考慮各操作端分別與主操作端之間的單向傳輸時延等因素來確定是將一個操作端作為輔操作端還是作為觀測操作端。

本實施例設(shè)置輔操作端以及觀測操作端的一個具體例子為：在主操作端本地存儲的當前其與其他各操作端的傳輸時延向量中，如果主操作端到某個操作端的傳輸時延小于預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值時，則可以將該操作端設(shè)置為輔操作端，而如果主操作端到某個操作端的傳輸時延不小于預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值時，則可以將該操作端設(shè)置為觀測操作端。本實施例通過設(shè)置觀測操作端可以屏蔽具有較大傳輸時延的操作端對操作對象的遠程操控所帶來的不良影響。

作為示例，本實施例中的預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值可以具體為預(yù)定系數(shù)和主操作端與操作對象的單向傳輸時延的乘積，本實施例中的預(yù)定系數(shù)可以預(yù)先存儲于主操作端本地，當然，本實施例可以在所有操作端本地均預(yù)先存儲有該預(yù)定系數(shù)，從而在將所有操作端中的任意一個操作端設(shè)置為主操作端時，該操作端可以方便的獲得該預(yù)定系數(shù)；一個具體的例子：設(shè)定第j個操作端被設(shè)置為主操作端，第j個操作端本地存儲的其與操作對象之間的傳輸時延為且當前設(shè)置的預(yù)定系數(shù)為K_j，則本實施例中的傳輸時延閾值可以為從而對于除了主操作端之外的任意一個操作端而言，如果該操作端與主操作端之間的傳輸時延小于則本實施例可以將該操作端作為輔操作端，而如果該操作端與主操作端之間的傳輸時延不小于則本實施例可以將該操作端作為觀測操作端。

作為示例，本實施例中的預(yù)定系數(shù)通常大于1，且不大于下述公式(2)計算獲得的數(shù)值：

在上述公式(2)中，為作為主操作端的第j個操作端與第一個操作端之間的傳輸時延，為作為主操作端的第j個操作端與第二個操作端之間的傳輸時延，為作為主操作端的第j個操作端與第j-1個操作端之間的傳輸時延，為作為主操作端的第j個操作端與第j+1個操作端之間的傳輸時延，為作為主操作端的第j個操作端與第n個操作端之間的傳輸時延，n為操作端的總數(shù)量，為作為主操作端的第j個操作端與操作對象之間的傳輸時延，表示取以及中的最大值。也就是說，本實施例中的預(yù)定系數(shù)不大于1與max(*)和之商的和。

作為示例，本實施例在設(shè)置預(yù)定系數(shù)的大小時，可以考慮期望參與共同操控的操作端數(shù)量以及操控操作對象的操作時間間隔要求(即操作緊迫性)等因素；也就是說，本實施例可以根據(jù)期望參與共同操控的操作端數(shù)量和/或操控操作對象的操作時間間隔要求來設(shè)置預(yù)定系數(shù)的取值大??；且在期望參與共同操控的操作端數(shù)量越多以及操控操作對象的操作時間間隔要求越長(即操作緊迫性不強)的情況下，可以將預(yù)定系數(shù)設(shè)置的越大，而在期望參與共同操控的操作端數(shù)量越少以及操控操作對象的操作時間間隔要求越短(即操作緊迫性強)的情況下，可以將預(yù)定系數(shù)設(shè)置的越小。

作為示例，本實施例可以在主操作端展示用于設(shè)置預(yù)定系數(shù)的界面，且該界面中包括：分別對應(yīng)不同取值的預(yù)定系數(shù)的多個選項(如多個操作端數(shù)量選項以及多個操作緊急程度選項等)，用戶可以通過選擇相應(yīng)的選項(如操作端數(shù)量選項和操作緊急程度選項)，從而確定出預(yù)定系數(shù)的大小。通常情況下，本實施例并不限制參與本次對操作對象進行遠程遙控的操作端的數(shù)量，且本實施例不限制設(shè)置預(yù)定系數(shù)的具體實施方式。

作為示例，本實施例的所有操作端中均可以存儲有上述計算獲得的傳輸時延閾值，以便于每一個操作端均可以利用該傳輸時延閾值設(shè)置操控指令的執(zhí)行時間，利用傳輸時延閾值設(shè)置操控指令的執(zhí)行時間的內(nèi)容可以參見下述步驟S110中的描述。

S110、基于上述傳輸時延分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間。

作為示例，本實施例中的需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令通常包括：主操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令和/或輔操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令，也就是說，所有操作端產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令均需要經(jīng)由主操作端發(fā)送至操作對象。

作為示例，本實施例應(yīng)分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間，該執(zhí)行時間的作用包括：使操作對象可以按照各操控指令的執(zhí)行時間來執(zhí)行各操控指令，使各操作端可以按照各操控指令的執(zhí)行時間來展示/報告操作對象的當前狀態(tài)。

作為示例，本實施例可以利用基于主操作端與操作對象的傳輸時延而設(shè)置的傳輸時延閾值來設(shè)置各操控指令的執(zhí)行時間。

對于主操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令而言，本實施例設(shè)置該操控指令的執(zhí)行時間的一個具體例子為：預(yù)計該操控指令由主操作端向操作對象發(fā)送的時間(如在將操控指令放入主操作端處的發(fā)送隊列中時，根據(jù)該發(fā)送隊列中的操控指令的數(shù)量以及主操作端對發(fā)送隊列中的單個操控指令的處理速度預(yù)計出該操控指令由主操作端向操作對象發(fā)送的時間)，并將該發(fā)送時間與傳輸時延閾值之和作為該操控指令的執(zhí)行時間；另一個具體例子為：在由主操作端向操作對象發(fā)送一操控指令(如將操控指令從主操作端處的發(fā)送隊列中讀出)時，將該操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前時間(如將操控指令從主操作端處的發(fā)送隊列中讀出的時間)與傳輸時延閾值之和。

對于輔操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令而言，本實施例設(shè)置該操控指令的執(zhí)行時間的一個具體例子為：預(yù)計該操控指令由輔操作端向主操作端發(fā)送的時間(如在將操控指令放入輔操作端處的發(fā)送隊列中時，根據(jù)該發(fā)送隊列中的操控指令的數(shù)量以及輔操作端對發(fā)送隊列中的單個操控指令的處理速度預(yù)計出該操控指令由輔操作端向主操作端發(fā)送的時間)，并將該發(fā)送時間與傳輸時延閾值之和作為該操控指令的執(zhí)行時間，將該操控指令和執(zhí)行時間一起發(fā)送給主操作端；另一個具體例子為：在由輔操作端向主操作端發(fā)送一操控指令(如將操控指令從輔操作端處的發(fā)送隊列中讀出)時，將該操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前時間(如將操控指令從輔操作端處的發(fā)送隊列中讀出的時間)與傳輸時延閾值之和，并將該操控指令和執(zhí)行時間一起發(fā)送給主操作端。

由上述描述可知，在多個用戶同時操作不同操作端時，由于所有的操作端始終保持時間同步，因此，不同操作端產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令很可能會具有相同的執(zhí)行時間；由于不同操作端產(chǎn)生的操控指令以及操控指令的執(zhí)行時間均被匯聚到主操作端處，而不會直接被傳輸至操作對象，從而可以在主操作端處利用預(yù)定發(fā)送策略對來自所有操作端的操控指令進行處發(fā)送理，以避免不同操作端的操控指令之間的相互影響，而不需要操作對象支持對所有操作端的操控指令的處理，這對于已經(jīng)部署且難以改造的操作對象(如空間機器人、月球車、深海機構(gòu)以及核能內(nèi)部機器等)而言，本實施例的方法可以非常方便的實現(xiàn)多操作端對單操作對象的遠程操控。

S120、根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理，使相應(yīng)的操控指令和相應(yīng)的執(zhí)行時間分別由主操作端傳輸至所述操作對象和其他各操作端。

作為示例，為了保證對操作對象遠程操控的安全性，本實施例可以先對輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端處的操控指令進行操控指令安全性檢測，然后，再根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對主操作端產(chǎn)生的操控指令以及來自輔操作端的且通過安全性檢測的操控指令進行發(fā)送處理。也就是說，本實施例可以對來自輔操作端的操控指令進行過濾，以濾除未通過安全性檢測的操控指令，從而避免一些操控指令對操作對象產(chǎn)生不良影響。本實施例可以采用現(xiàn)有的操控指令安全性檢測技術(shù)來對輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端處的操控指令進行操控指令安全性檢測，本實施例不限制操控指令安全性檢測的具體實現(xiàn)過程。

作為示例，本實施例中的預(yù)定發(fā)送策略可以是一種能夠解決不同操作端的操控指令之間相互干擾的解決機制。一個具體的例子，本實施例中的匯聚在主操作端處的來自各操作端的各操控指令(即需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令)的執(zhí)行時間有可能相同，如在多個用戶分別通過主操作端和多個輔操作端同時對操作對象進行遠程操控的情況下，輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端的操控指令與主操作端自身產(chǎn)生的操控指令有可能具有相同的執(zhí)行時間，且不同輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端的操控指令也可能具有相同的執(zhí)行時間，針對該情況，本實施例中的預(yù)定發(fā)送策略可以包括：對具有相同執(zhí)行時間的不同操控指令進行加權(quán)平均處理，即本實施例可以針對匯聚在主操作端處的具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理，從而使具有相同執(zhí)行時間的各操控指令轉(zhuǎn)化為一條操控指令，這樣，本實施例可以將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間(即具有相同執(zhí)行時間的各條操控指令的執(zhí)行時間)分別傳輸至操作對象以及其他各操作端(如所有輔操作端以及所有觀測操作端)。本實施例可以采用現(xiàn)有的加權(quán)平均處理方式對具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理，本實施例不限制對具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理的具體實現(xiàn)方式。另外，在匯聚在主操作端處的各操控指令存在其他相互干擾時，本實施例可以通過設(shè)置相應(yīng)的策略來避免干擾。本實施例不限制預(yù)定發(fā)送策略的具體表現(xiàn)形式。

作為示例，本實施例的根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的一個具體例子為：在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的操控指令已經(jīng)由主操作端向操作對象發(fā)送出去，則可以丟棄該操控指令，而如果與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的操控指令還未由主操作端發(fā)送給操作對象，則將與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的所有操控指令進行加權(quán)平均處理，并將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間分別傳輸至操作對象和其他各操作端。

作為示例，本實施例的根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的另一個具體例子為：設(shè)定由主操作端向操作對象前后連續(xù)發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間應(yīng)滿足預(yù)定時間間隔要求，在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果該操控指令的執(zhí)行時間大于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間，并小于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間與預(yù)定時間間隔之和，則可以丟棄該操控指令。

作為示例，本實施例的根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的再一個具體例子為：設(shè)定由主操作端向操作對象前后連續(xù)發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間應(yīng)滿足預(yù)定時間間隔要求，在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果該操控指令的執(zhí)行時間大于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間，并小于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間與預(yù)定時間間隔之和，則可以將該來自輔操作端的操控指令變換為當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間所對應(yīng)的操控指令(如根據(jù)原操控指令的執(zhí)行時間與當前需要向操控對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間的時間差值改變原操控指令中的參數(shù)的數(shù)值，并使改變后的操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間)，然后，將與變換后的操控指令具有相同執(zhí)行時間的所有操控指令進行加權(quán)平均處理，并將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間分別傳輸至操作對象和其他各操作端。

在本實施例中，由主操作端向操作對象發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使操作對象根據(jù)其接收到的操控指令的執(zhí)行時間執(zhí)行相應(yīng)的操控指令；由主操作端向其他操作端發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使其他各操作端(如所有輔操作端以及所有觀測操作端)分別根據(jù)其接收到的操控指令以及執(zhí)行時間同步展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。另外，由主操作端向操作對象發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使主操作端根據(jù)其發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間同步展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。由于操作對象、主操作端、輔操作端以及觀測操作端始終保持時間同步，而不同的操作端均是根據(jù)操控指令的執(zhí)行時間模擬展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)，因此，本實施例可以使所有操作端所展現(xiàn)的操作對象的當前狀態(tài)具有同步同態(tài)性。

具體而言，在主操作端處，針對由主操作端傳輸至操作對象的各操控指令，在當前時間達到相應(yīng)操控指令的執(zhí)行時間時，位于主操作端處的預(yù)報模型可以根據(jù)該操控指令展現(xiàn)/報告操作對象的當前狀態(tài)。

具體而言，在除主操作端之外的其他任意一個操作端(如輔操作端或者觀測操作端)處，針對來自主操作端的執(zhí)行時間不超過當前時間的各操控指令，可以先根據(jù)執(zhí)行時間的排列順序依次存儲在指令桶中，并觸發(fā)位于本操作端處的預(yù)報模型根據(jù)其存儲的已經(jīng)執(zhí)行過的操控指令以及執(zhí)行時間將操作對象的當前狀態(tài)快速回溯到指令桶中的最早執(zhí)行時間時的狀態(tài)，然后，觸發(fā)預(yù)報模型根據(jù)指令桶中順序存儲的操作指令以及執(zhí)行時間將操作對象的狀態(tài)快進到當前時間；之后，針對來自主操作端的執(zhí)行時間超過當前時間的各操控指令，在當前時間達到相應(yīng)操控指令的執(zhí)行時間時，根據(jù)該操控指令展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。

實施例二、用于多操作端遠程操控單操作對象的裝置。該裝置可以設(shè)置于操作端，如每一個操作端中均設(shè)置一個本實施例的裝置，且本實施例的裝置的結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2中，本實施例的用于多操作端遠程操控單操作對象的裝置包括：獲取時延模塊200、設(shè)置執(zhí)行時間模塊210以及發(fā)送處理模塊220?？蛇x的，該裝置還可以包括：傳輸時延維護模塊230、設(shè)置操作端模塊240以及預(yù)報模塊250。

獲取時延模塊200主要用于獲取所有操作端中的主操作端與操作對象的傳輸時延。

作為示例，通過所有操作端中的傳輸時延維護模塊230可以使所有操作端本地分別存儲有本操作端與操作對象的傳輸時延，從而在任意一個操作端被指定為主操作端的情況下，該主操作端中的獲取時延模塊200可以從主操作端本地存儲的信息中獲取到主操作端與操作對象的傳輸時延，且其他操作端中的獲取時延模塊200可以通過與主操作端中的獲取時延模塊200進行信息交互而獲得主操作端與操作對象的傳輸時延。當然，本實施例也不排除主操作端中的傳輸時延維護模塊230僅在主操作端本地存儲本操作端與操作對象的傳輸時延而其他操作端中的傳輸時延維護模塊230并不會在其所在的操作端中存儲本操作端與操作對象的傳輸時延的可能性。

作為示例，通過所有操作端中的傳輸時延維護模塊230可以使所有操作端本地分別存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延，從而在任意一個操作端被指定為主操作端的情況下，主操作端中的獲取時延模塊200可以從主操作端本地存儲的信息中獲取到本操作端與其他各操作端的傳輸時延，從而獲得主操作端到其他各操作端的傳輸時延，其他操作端中的獲取時延模塊200可以通過與主操作端中的獲取時延模塊200進行信息交互而獲得主操作端到其他各操作端的傳輸時延。當然，本實施例也不排除主操作端中的傳輸時延維護模塊230僅在主操作端本地存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延而其他操作端中的傳輸時延維護模塊230并不會在其所在的操作端中存儲本操作端與其他各操作端的傳輸時延的可能性。

作為示例，本實施例中的傳輸時延通常為單向傳輸時延，如本操作端與其他各操作端的傳輸時延為本操作端到其他各操作端的單向傳輸時延，再如本操作端與操作對象的傳輸時延可以為本操作端到操作對象的單向傳輸時延，在下述描述中，如無特別說明，則描述中的傳輸時延均指單向傳輸時延。

作為示例，傳輸時延維護模塊230應(yīng)對操作端本地存儲的各傳輸時延進行維護，如傳輸時延維護模塊230實時維護其所在操作端本地存儲的各傳輸時延。傳輸時延維護模塊230對操作端本地存儲的各傳輸時延進行維護的一個具體的例子如上述實施例一中與公式(1)相關(guān)的描述，在此不再詳細說明。

作為示例，設(shè)置于主操作端中的設(shè)置操作端模塊240可以將所有操作端中除了主操作端之外的其他各操作端分別設(shè)置為輔操作端或觀測操作端，也就是說，本實施例中的所有操作端中除了主操作端之外的其他所有操作端可以包括：輔操作端和/或觀測操作端；其中的輔操作端是可以參與對操作對象進行遠程操控的操作端，而其中的觀測操作端是可以觀測到操作對象被遠程操控且不能夠參與對操作對象的遠程操控的操作端。本實施例中的將其他各操作端分別設(shè)置為輔操作端或者觀測操作端的操作可以在主操作端處執(zhí)行。

作為示例，本實施例中的所有操作端可以被主操作端中的設(shè)置操作端模塊240劃分為一個主操作端和至少一個輔操作端，也可以被主操作端中的設(shè)置操作端模塊240劃分為一個主操作端、至少一個輔操作端以及至少一個觀測操作端。當然，本實施例也不排除所有操作端被主操作端中的設(shè)置操作端模塊240劃分為一個主操作端以及至少一個觀測操作端的情況。

作為示例，本實施例在設(shè)置主操作端時，可以考慮主操作方(如專家)所在的位置以及各操作端的設(shè)備性能等因素，當然，本實施例也可以通過隨機指定等方式來設(shè)置主操作端；而主操作端中的設(shè)置操作端模塊240在設(shè)置輔操作端以及觀測操作端時，通常是通過考慮各操作端分別與主操作端之間的單向傳輸時延等因素來確定是將一個操作端作為輔操作端還是作為觀測操作端。

主操作端中的設(shè)置操作端模塊240設(shè)置輔操作端以及觀測操作端的一個具體例子為：在主操作端本地存儲的當前其與其他各操作端的傳輸時延向量中，如果主操作端到某個操作端的傳輸時延小于設(shè)置操作端模塊240預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值時，則設(shè)置操作端模塊240可以將該操作端設(shè)置為輔操作端，而如果主操作端到某個操作端的傳輸時延不小于設(shè)置操作端模塊240預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值時，則設(shè)置操作端模塊240可以將該操作端設(shè)置為觀測操作端。本實施例通過利用設(shè)置操作端模塊240來設(shè)置觀測操作端，可以屏蔽具有較大傳輸時延的操作端對操作對象的遠程操控所帶來的不良影響。

作為示例，設(shè)置操作端模塊240預(yù)先設(shè)置的傳輸時延閾值可以具體為預(yù)定系數(shù)和主操作端與操作對象的單向傳輸時延的乘積，本實施例中的預(yù)定系數(shù)可以由主操作端中的設(shè)置操作端模塊240預(yù)先存儲于主操作端本地，當然，各操作端中的設(shè)置操作端模塊240均可以在其所在的操作端本地均預(yù)先存儲該預(yù)定系數(shù)，從而所有操作端中的任意一個操作端被設(shè)置為主操作端時，該操作端中的設(shè)置操作端模塊240可以方便的獲得該預(yù)定系數(shù)；一個具體的例子：設(shè)定第j個操作端被設(shè)置為主操作端，第j個操作端本地存儲的其與操作對象之間的傳輸時延為且當前設(shè)置的預(yù)定系數(shù)為K_j，則設(shè)置操作端模塊240可以將傳輸時延閾值設(shè)置為從而對于除了主操作端之外的任意一個操作端而言，如果該操作端與主操作端之間的傳輸時延小于則設(shè)置操作端模塊240可以將該操作端作為輔操作端，而如果該操作端與主操作端之間的傳輸時延不小于則設(shè)置操作端模塊240可以將該操作端作為觀測操作端。本實施例中的預(yù)定系數(shù)通常大于1，且不大于上述實施例一中的公式(2)計算獲得的數(shù)值。另外，設(shè)置操作端模塊240設(shè)置預(yù)定系數(shù)的大小所需要考慮的因素以及設(shè)置預(yù)定系數(shù)的方式如上述實施例一中的描述，在此不再重復說明。

作為示例，本實施例的所有操作端中的設(shè)置操作端模塊240均可以在其所在的操作端中存儲上述計算獲得的傳輸時延閾值，以便于每一個操作端中的設(shè)置執(zhí)行時間模塊210均可以利用該傳輸時延閾值設(shè)置其所在操作端產(chǎn)生的操控指令的執(zhí)行時間。

設(shè)置執(zhí)行時間模塊210主要用于基于上述傳輸時延分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間。

作為示例，本實施例中的需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令通常包括：主操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令和/或輔操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令，也就是說，所有操作端產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令均需要經(jīng)由主操作端發(fā)送至操作對象。

作為示例，設(shè)置執(zhí)行時間模塊210應(yīng)分別設(shè)置需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令的執(zhí)行時間，該執(zhí)行時間的作用包括：使操作對象可以按照各操控指令的執(zhí)行時間來執(zhí)行各操控指令，使各操作端可以按照各操控指令的執(zhí)行時間來展示/報告操作對象的當前狀態(tài)。

作為示例，設(shè)置執(zhí)行時間模塊210可以利用基于主操作端與操作對象的傳輸時延而設(shè)置的傳輸時延閾值來設(shè)置各操控指令的執(zhí)行時間。

對于主操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令而言，主操作端中的設(shè)置執(zhí)行時間模塊210置該操控指令的執(zhí)行時間的一個具體例子為：設(shè)置執(zhí)行時間模塊210預(yù)計該操控指令由主操作端向操作對象發(fā)送的時間(如在將操控指令放入主操作端處的發(fā)送隊列中時，根據(jù)該發(fā)送隊列中的操控指令的數(shù)量以及主操作端對發(fā)送隊列中的單個操控指令的處理速度預(yù)計出該操控指令由主操作端向操作對象發(fā)送的時間)，并將該發(fā)送時間與傳輸時延閾值之和作為該操控指令的執(zhí)行時間；另一個具體例子為：在由主操作端向操作對象發(fā)送一操控指令(如將操控指令從主操作端處的發(fā)送隊列中讀出)時，設(shè)置執(zhí)行時間模塊210將該操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前時間(如將操控指令從主操作端處的發(fā)送隊列中讀出的時間)與傳輸時延閾值之和。

對于輔操作端本地產(chǎn)生的針對操作對象的操控指令而言，輔操作端中的設(shè)置執(zhí)行時間模塊210設(shè)置該操控指令的執(zhí)行時間的一個具體例子為：設(shè)置執(zhí)行時間模塊210預(yù)計該操控指令由輔操作端向主操作端發(fā)送的時間(如在將操控指令放入輔操作端處的發(fā)送隊列中時，根據(jù)該發(fā)送隊列中的操控指令的數(shù)量以及輔操作端對發(fā)送隊列中的單個操控指令的處理速度預(yù)計出該操控指令由輔操作端向主操作端發(fā)送的時間)，并將該發(fā)送時間與傳輸時延閾值之和作為該操控指令的執(zhí)行時間，將該操控指令和執(zhí)行時間一起發(fā)送給主操作端；另一個具體例子為：在由輔操作端向主操作端發(fā)送一操控指令(如將操控指令從輔操作端處的發(fā)送隊列中讀出)時，該輔操作端中的設(shè)置執(zhí)行時間模塊210將該操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前時間(如將操控指令從輔操作端處的發(fā)送隊列中讀出的時間)與傳輸時延閾值之和，并將該操控指令和執(zhí)行時間一起發(fā)送給主操作端。

發(fā)送處理模塊220主要用于根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理，使相應(yīng)的操控指令和相應(yīng)的執(zhí)行時間分別由主操作端傳輸至所述操作對象和其他各操作端。

作為示例，為了保證對操作對象遠程操控的安全性，主操作端中的發(fā)送處理模塊220可以先對輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端處的操控指令進行操控指令安全性檢測，然后，主操作端中的發(fā)送處理模塊220再根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對主操作端產(chǎn)生的操控指令以及來自輔操作端的且通過安全性檢測的操控指令進行發(fā)送處理。也就是說，主操作端中的發(fā)送處理模塊220可以對來自輔操作端的操控指令進行過濾，以濾除未通過安全性檢測的操控指令，從而避免一些操控指令對操作對象產(chǎn)生不良影響。發(fā)送處理模塊220可以采用現(xiàn)有的操控指令安全性檢測技術(shù)來對輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端處的操控指令進行操控指令安全性檢測，本實施例不限制發(fā)送處理模塊220執(zhí)行操控指令安全性檢測的具體實現(xiàn)過程。

作為示例，發(fā)送處理模塊220所使用的預(yù)定發(fā)送策略可以是一種能夠解決不同操作端的操控指令之間相互干擾的解決機制。一個具體的例子，本實施例中的匯聚在主操作端處的來自各操作端的各操控指令(即需要由主操作端向操作對象發(fā)送的各操控指令)的執(zhí)行時間有可能相同，如在多個用戶分別通過主操作端和多個輔操作端同時對操作對象進行遠程操控的情況下，輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端的操控指令與主操作端自身產(chǎn)生的操控指令有可能具有相同的執(zhí)行時間，且不同輔操作端產(chǎn)生并傳輸至主操作端的操控指令也可能具有相同的執(zhí)行時間，針對該情況，發(fā)送處理模塊220所使用的預(yù)定發(fā)送策略可以包括：對具有相同執(zhí)行時間的不同操控指令進行加權(quán)平均處理，即發(fā)送處理模塊220可以針對匯聚在主操作端處的具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理，從而使具有相同執(zhí)行時間的各操控指令轉(zhuǎn)化為一條操控指令，這樣，發(fā)送處理模塊220可以將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間(即具有相同執(zhí)行時間的各條操控指令的執(zhí)行時間)分別傳輸至操作對象以及其他各操作端(如所有輔操作端以及所有觀測操作端)。發(fā)送處理模塊220可以采用現(xiàn)有的加權(quán)平均處理方式對具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理，本實施例不限制發(fā)送處理模塊220對具有相同執(zhí)行時間的各操控指令進行加權(quán)平均處理的具體實現(xiàn)方式。另外，在匯聚在主操作端處的各操控指令存在其他相互干擾時，發(fā)送處理模塊220可以通過設(shè)置相應(yīng)的策略來避免干擾。本實施例不限制發(fā)送處理模塊220所使用的預(yù)定發(fā)送策略的具體表現(xiàn)形式。

作為示例，發(fā)送處理模塊220根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的一個具體例子為：在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的操控指令已經(jīng)由主操作端向操作對象發(fā)送出去，則發(fā)送處理模塊220可以丟棄該操控指令，而如果與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的操控指令還未由主操作端發(fā)送給操作對象，則發(fā)送處理模塊220將與該操控指令具有相同執(zhí)行時間的所有操控指令進行加權(quán)平均處理，并將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間分別傳輸至操作對象和其他各操作端。

作為示例，發(fā)送處理模塊220根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的另一個具體例子為：設(shè)定由主操作端向操作對象前后連續(xù)發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間應(yīng)滿足預(yù)定時間間隔要求，在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果該操控指令的執(zhí)行時間大于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間，并小于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間與預(yù)定時間間隔之和，則發(fā)送處理模塊220可以丟棄該操控指令。

作為示例，發(fā)送處理模塊220根據(jù)預(yù)定發(fā)送策略對匯聚在主操作端處的來自各操作端的操控指令進行發(fā)送處理的再一個具體例子為：設(shè)定由主操作端向操作對象前后連續(xù)發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間應(yīng)滿足預(yù)定時間間隔要求，在主操作端接收到輔操作端傳輸來的操控指令的情況下，如果該操控指令的執(zhí)行時間大于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間，并小于當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間與預(yù)定時間間隔之和，則發(fā)送處理模塊220可以將該來自輔操作端的操控指令變換為當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間所對應(yīng)的操控指令(如根據(jù)原操控指令的執(zhí)行時間與當前需要向操控對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間的時間差值改變原操控指令中的參數(shù)的數(shù)值，并使改變后的操控指令的執(zhí)行時間設(shè)置為當前需要向操作對象發(fā)送的操控指令的執(zhí)行時間)，然后，發(fā)送處理模塊220將與變換后的操控指令具有相同執(zhí)行時間的所有操控指令進行加權(quán)平均處理，并將加權(quán)平均處理后獲得的操控指令以及該操控指令的執(zhí)行時間分別傳輸至操作對象和其他各操作端。

在本實施例中，由主操作端向操作對象發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使操作對象根據(jù)其接收到的操控指令的執(zhí)行時間執(zhí)行相應(yīng)的操控指令；由主操作端向其他操作端發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使其他各操作端(如所有輔操作端以及所有觀測操作端)中的預(yù)報模塊250分別根據(jù)操作端接收到的操控指令以及執(zhí)行時間同步展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。另外，由主操作端向操作對象發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間可以使主操作端中的預(yù)報模塊250根據(jù)發(fā)送處理模塊220發(fā)送的操控指令以及執(zhí)行時間同步展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。由于操作對象、主操作端、輔操作端以及觀測操作端始終保持時間同步，而不同的操作端均是根據(jù)操控指令的執(zhí)行時間模擬展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)，因此，本實施例的裝置可以使所有操作端所展現(xiàn)的操作對象的當前狀態(tài)具有同步同態(tài)性。

具體而言，在主操作端處，針對由主操作端傳輸至操作對象的各操控指令，在當前時間達到相應(yīng)操控指令的執(zhí)行時間時，位于主操作端處的預(yù)報模塊250可以將該操作指令提供給預(yù)報模型，有預(yù)報模型根據(jù)該操控指令展現(xiàn)/報告操作對象的當前狀態(tài)。

具體而言，在除主操作端之外的其他任意一個操作端(如輔操作端或者觀測操作端)處，針對來自主操作端的執(zhí)行時間不超過當前時間的各操控指令，其他操作端中的預(yù)報模塊250可以先根據(jù)執(zhí)行時間的排列順序依次存儲在指令桶中，并觸發(fā)位于本操作端處的預(yù)報模型，使預(yù)報模型根據(jù)當前存儲的已經(jīng)執(zhí)行過的操控指令以及執(zhí)行時間將操作對象的當前狀態(tài)快速回溯到指令桶中的最早執(zhí)行時間時的狀態(tài)，然后，其他操作端中的預(yù)報模塊250觸發(fā)預(yù)報模型根據(jù)指令桶中順序存儲的操作指令以及執(zhí)行時間將操作對象的狀態(tài)快進到當前時間；之后，針對來自主操作端的執(zhí)行時間超過當前時間的各操控指令，在當前時間達到相應(yīng)操控指令的執(zhí)行時間時，其他操作端中的預(yù)報模塊250將相應(yīng)操控指令提供給預(yù)報模型，使預(yù)報模型根據(jù)該操控指令展現(xiàn)操作對象的當前狀態(tài)。

在此提供的算法以及顯示不與任何特定計算機、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類系統(tǒng)所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對任何特定編程語言。應(yīng)當明白，可以利用各種編程語言實現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實施例可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當理解，為了精簡本公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循具體實施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨實施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實施例中的設(shè)備中的模塊進行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實施例不同的一個或多個設(shè)備中?？梢园褜嵤├械哪K或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發(fā)明的各個部件實施例可以以硬件實現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟件模塊實現(xiàn)，或者以它們的組合實現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以在實踐中使用微處理器或者數(shù)字信號處理器(DSP)來實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實施例的用于多操作端遠程操控單操作對象的系統(tǒng)中的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者系統(tǒng)程序(如計算機程序和計算機程序產(chǎn)品)。這樣的實現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲在計算機可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)的網(wǎng)站上下載得到，也可以在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是，上述實施例是對本發(fā)明進行說明而不是對本發(fā)明進行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計出替換實施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或者步驟等。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當編程的計算機來實現(xiàn)。在列舉了若干系統(tǒng)的單元權(quán)利要求中，這些系統(tǒng)中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二以及第三等的使用不表示任何順序?？蓪⑦@些單詞解釋為名稱。