本發(fā)明涉及運動鞋制作技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種制鞋機器人。

背景技術(shù)：

目前鞋廠制鞋都是工人手工涂膠，這樣不僅效率低而且成本高，同時膠水容易揮發(fā)有害氣體，對工人的健康不利，因此急需一款可以自動給鞋子涂膠并把鞋底和鞋面粘合起來的設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種制鞋機器人，通過設(shè)置三條輸送帶和一個多功能機械臂使鞋子粘膠工作更加簡單，同時也增加了工作效率。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種制鞋機器人，包括鞋底輸送帶、成品鞋輸送帶、鞋面輸送帶、工作臺、兩個支撐梁、橫梁、齒條、水平滑塊、齒輪、步進電機、機械臂，其特征在于：所述的鞋底輸送帶、成品鞋輸送帶、鞋面輸送帶從左到右并列安裝在地面上，所述的鞋底輸送帶向內(nèi)輸送鞋底，成品鞋輸送帶向外輸送成品鞋，鞋面輸送帶向內(nèi)輸送鞋面，在成品鞋輸送帶正前方設(shè)有工作臺；

所述的工作臺包括下圓盤、六個第一電缸、上圓盤、第一電動旋轉(zhuǎn)臺、兩個電缸支架、兩個第二電缸、兩個夾緊架，所述的下圓盤與地面固定，在下圓盤上方設(shè)有上圓盤，在下圓盤和上圓盤之間均勻布置六個第一電缸，每個第一電缸的缸體底部與下圓盤通過球鉸連接，每個第一電缸的活塞桿端部與上圓盤通過球鉸連接，每個球鉸連接處都設(shè)有摩擦阻尼；在上圓盤的上方安裝有第一電動旋轉(zhuǎn)臺，第一電動旋轉(zhuǎn)臺的固定部分與上圓盤固定連接，第一電動旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)部分頂端設(shè)有鞋底安放臺，在鞋底安放臺兩側(cè)對稱安裝有兩個電缸支架，每個電缸支架上都安裝有一個第二電缸，每個第二電缸的活塞桿前端都固定有一個夾緊架；

所述的兩個支撐梁對稱布置在工作臺左右兩側(cè)并與地面固定連接，在兩個支撐梁的頂端固定一根水平放置的橫梁，橫梁上方設(shè)有一根齒條；所述的水平滑塊滑動安裝在橫梁上，在滑塊上方安裝有步進電機，在步進電機的電機軸上安裝有主動齒輪，所述的主動齒輪和齒條互相嚙合；

所述的機械臂安裝在滑塊下方，機械臂包括兩個機械手爪、兩個舵機、下固定板、第二電動旋轉(zhuǎn)臺、第三電缸、導軌、縱向滑塊、膠槍、伸縮桿、第四電缸、方套筒、攝像機、第一鉸支座、第五電缸、第二鉸支座、第三鉸支座、第三電動旋轉(zhuǎn)臺，所述的第三電動旋轉(zhuǎn)臺的固定部分安裝在水平滑塊下方，第三電動旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)部分正下方安裝有第三鉸支座，在旋轉(zhuǎn)部分的側(cè)面安裝有第二鉸支座；所述的方套筒為空心方管結(jié)構(gòu)，方套筒頂端鉸接安裝在第三鉸支座下方，方套筒側(cè)面安裝有第一鉸支座；所述的第五電缸一端與第二鉸支座鉸接連接，另一端與第一鉸支座鉸接連接；在方套筒下部滑動安裝有伸縮桿，伸縮桿的上下伸縮通過第四電缸控制，第四電缸的上端部與方套筒側(cè)面固定連接，第四電缸的活塞桿端部與伸縮桿側(cè)面固定連接，伸縮桿的底部安裝有第二電動旋轉(zhuǎn)臺，第二電動旋轉(zhuǎn)臺的固定部分與伸縮桿端部固定連接，第二電動旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)部分下方固定安裝有下固定板，下固定板下方對稱安裝有兩個手爪安裝座，每個手爪安裝座上都轉(zhuǎn)動安裝有一個機械手爪，在手爪安裝座側(cè)面固定安裝有舵機，舵機的輸出軸與機械手爪的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接；所述的導軌豎直向上安裝在下固定板右側(cè)，在導軌上安裝有可以上下滑動的縱向滑塊，其滑動是通過第三電缸控制的，第三電缸的一端與縱向滑塊側(cè)面固定連接，另一端與下固定板連接；所述的膠槍豎直向下安裝在滑塊上。

進一步地，所述的第一電動旋轉(zhuǎn)臺、第二電動旋轉(zhuǎn)臺、第三電動旋轉(zhuǎn)臺均通過伺服電機直接驅(qū)動。

進一步地，所述的攝像機安裝在方套筒側(cè)面。

進一步地，本發(fā)明還設(shè)有控制器，所述的控制器與攝像機連接，還分別和步進電機、第一電動旋轉(zhuǎn)臺、第二電動旋轉(zhuǎn)臺、第三電動旋轉(zhuǎn)臺、第一電缸、第二電缸、第三電缸、第四電缸、第五電缸連接、兩個舵機、膠槍連接。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明通過設(shè)置三條輸送帶和一個多功能機械臂使鞋子粘膠工作更加簡單，同時也增加了工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配圖。

圖2為本發(fā)明的工作臺部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的機械臂部分結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-鞋底輸送帶；2-成品鞋輸送帶；3-鞋面輸送帶；4-工作臺；5-支撐梁；6-橫梁；7-齒條；8-水平滑塊；9-齒輪；10-步進電機；11-機械臂；12-鞋底；13-成品鞋；14-鞋面；401-下圓盤；402-第一電缸；403-上圓盤；404-第一電動旋轉(zhuǎn)臺；405-電缸支架；406-第二電缸；407-夾緊架；1101-機械手爪；1102-舵機；1103-下固定板；1104-第二電動旋轉(zhuǎn)臺；1105-第三電缸；1106-導軌；1107-縱向滑塊；1108-膠槍；1109-伸縮桿；1110-第四電缸；1111-方套筒；1112-攝像機；1123-第一鉸支座；1124-第五電缸；1125-第二鉸支座；1126-第三鉸支座；1127-第三電動旋轉(zhuǎn)臺。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種制鞋機器人，包括鞋底輸送帶1、成品鞋輸送帶2、鞋面輸送帶3、工作臺4、兩個支撐梁5、橫梁6、齒條7、水平滑塊8、齒輪9、步進電機10、機械臂11，其特征在于：所述的鞋底輸送帶1、成品鞋輸送帶2、鞋面輸送帶3從左到右并列安裝在地面上，所述的鞋底輸送帶1向內(nèi)輸送鞋底12，成品鞋輸送帶2向外輸送成品鞋13，鞋面輸送帶3向內(nèi)輸送鞋面14，在成品鞋輸送帶2正前方設(shè)有工作臺4；

所述的工作臺4包括下圓盤401、六個第一電缸402、上圓盤403、第一電動旋轉(zhuǎn)臺404、兩個電缸支架405、兩個第二電缸406、兩個夾緊架407，所述的下圓盤401與地面固定，在下圓盤401上方設(shè)有上圓盤403，在下圓盤401和上圓盤403之間均勻布置六個第一電缸402，每個第一電缸402的缸體底部與下圓盤401通過球鉸連接，每個第一電缸402的活塞桿端部與上圓盤403通過球鉸連接，每個球鉸連接處都設(shè)有摩擦阻尼；在上圓盤403的上方安裝有第一電動旋轉(zhuǎn)臺404，第一電動旋轉(zhuǎn)臺404的固定部分與上圓盤403固定連接，第一電動旋轉(zhuǎn)臺404的旋轉(zhuǎn)部分頂端設(shè)有鞋底12安放臺，在鞋底12安放臺兩側(cè)對稱安裝有兩個電缸支架405，每個電缸支架405上都安裝有一個第二電缸406，每個第二電缸406的活塞桿前端都固定有一個夾緊架407；

所述的兩個支撐梁5對稱布置在工作臺4左右兩側(cè)并與地面固定連接，在兩個支撐梁5的頂端固定一根水平放置的橫梁6，橫梁6上方設(shè)有一根齒條7；所述的水平滑塊8滑動安裝在橫梁6上，在滑塊上方安裝有步進電機10，在步進電機10的電機軸上安裝有主動齒輪9，所述的主動齒輪9和齒條7互相嚙合；

所述的機械臂11安裝在滑塊下方，機械臂11包括兩個機械手爪1101、兩個舵機1102、下固定板1103、第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104、第三電缸1105、導軌1106、縱向滑塊1107、膠槍1108、伸縮桿1109、第四電缸1110、方套筒1111、攝像機1112、第一鉸支座1123、第五電缸1124、第二鉸支座1125、第三鉸支座1126、第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127，所述的第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127的固定部分安裝在水平滑塊8下方，第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127的旋轉(zhuǎn)部分正下方安裝有第三鉸支座1126，在旋轉(zhuǎn)部分的側(cè)面安裝有第二鉸支座1125；所述的方套筒1111為空心方管結(jié)構(gòu)，方套筒1111頂端鉸接安裝在第三鉸支座1126下方，方套筒1111側(cè)面安裝有第一鉸支座1123；所述的第五電缸1124一端與第二鉸支座1125鉸接連接，另一端與第一鉸支座1123鉸接連接；在方套筒1111下部滑動安裝有伸縮桿1109，伸縮桿1109的上下伸縮通過第四電缸1110控制，第四電缸1110的上端部與方套筒1111側(cè)面固定連接，第四電缸1110的活塞桿端部與伸縮桿1109側(cè)面固定連接，伸縮桿1109的底部安裝有第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104，第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104的固定部分與伸縮桿1109端部固定連接，第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104的旋轉(zhuǎn)部分下方固定安裝有下固定板1103，下固定板1103下方對稱安裝有兩個手爪安裝座，每個手爪安裝座上都轉(zhuǎn)動安裝有一個機械手爪1101，在手爪安裝座側(cè)面固定安裝有舵機1102，舵機1102的輸出軸與機械手爪1101的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接；所述的導軌1106豎直向上安裝在下固定板1103右側(cè)，在導軌1106上安裝有可以上下滑動的縱向滑塊1107，其滑動是通過第三電缸1105控制的，第三電缸1105的一端與縱向滑塊1107側(cè)面固定連接，另一端與下固定板1103連接；所述的膠槍1108豎直向下安裝在滑塊上。

進一步地，所述的第一電動旋轉(zhuǎn)臺404、第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104、第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127均通過伺服電機直接驅(qū)動。

進一步地，所述的攝像機1112安裝在方套筒1111側(cè)面。

進一步地，本發(fā)明還設(shè)有控制器，所述的控制器與攝像機1112連接，還分別和步進電機10、第一電動旋轉(zhuǎn)臺404、第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104、第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127、第一電缸402、第二電缸406、第三電缸1105、第四電缸1110、第五電缸1124連接、兩個舵機1102、膠槍1108連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過步進電機10控制機械臂11在橫梁6上滑動；通過第三電動旋轉(zhuǎn)臺1127控制整個機械臂11的旋轉(zhuǎn)；通過第二電動旋轉(zhuǎn)臺1104控制機械手爪1101的轉(zhuǎn)動；在使用時通過鞋底輸送帶1向工作臺4輸送鞋底12，通過鞋面輸送帶3向工作臺4輸送鞋面14，當鞋底12到達輸送帶末端時，由攝像機1112觀察鞋底12位置，并通過機械臂11前端的兩個機械手爪1101抓取一個鞋底12放到工作臺4上，由兩個第二電缸406將鞋底12夾緊，下一步工作臺4上的第一電動旋轉(zhuǎn)臺404開始旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)的同時機械臂11聯(lián)動控制膠槍1108下降并向鞋底12周邊涂膠，涂膠完成后第一電動旋轉(zhuǎn)臺404停止轉(zhuǎn)動，然后兩個機械手爪1101抓取一個鞋面14放到鞋底12上并與之對齊，當鞋面14和鞋底12粘牢后機械臂11將成品鞋13抓取到成品鞋輸送帶2上運出。