本發(fā)明主要涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種跟隨移動(dòng)攝影機(jī)器人的跟隨移動(dòng)算法。

背景技術(shù)：

隨著對(duì)機(jī)器人的智能化的功能的研究的加深，人們會(huì)賦予機(jī)器人更多、更實(shí)用的功能，如機(jī)器人自動(dòng)跟隨人體并對(duì)人體進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，而解決此問題的難點(diǎn)在于跟隨移動(dòng)的算法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的就是為了彌補(bǔ)已有技術(shù)的缺陷，提供一種跟隨移動(dòng)攝影機(jī)器人的跟隨移動(dòng)算法。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種跟隨移動(dòng)攝影機(jī)器人的跟隨移動(dòng)算法，其特征在于包括以下步驟：

（1）首先，通過測(cè)距單元的人體紅外傳感器校準(zhǔn)中心位置；

（2）通過行走控制單元控制機(jī)器人左右移動(dòng)進(jìn)行識(shí)別：

1）采用opencv圖像識(shí)別模塊將攝像頭采集的圖像流轉(zhuǎn)為灰度圖；

2）對(duì)灰度圖進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)抓?。?/p>

3）對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行追蹤；

4）對(duì)比前后幀圖片，獲取關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

5）主控制器根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡向行走控制單元發(fā)送左或右移動(dòng)指令；

（3）通過行走控制單元控制機(jī)器人前后移動(dòng)進(jìn)行識(shí)別：

1）測(cè)距單元的超聲波測(cè)距傳感器采集超聲波數(shù)據(jù)；

2）讀取前置超聲波數(shù)據(jù)；

3）如果超聲波數(shù)值大于一定閾值，則主控制器向行走控制模塊發(fā)送前進(jìn)指令；

4）如果超聲波數(shù)值小于一定閾值，則主控制器向行走控制模塊發(fā)送后退指令；

（4）循環(huán)步驟（2）、（3）。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

本發(fā)明的算法使得機(jī)器人可精確地對(duì)人體進(jìn)行跟隨，通過對(duì)左右移動(dòng)、前后移動(dòng)的分別判斷，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的更加智能化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種跟隨移動(dòng)攝影機(jī)器人的跟隨移動(dòng)算法，包括以下步驟：

（1）首先，通過測(cè)距單元的人體紅外傳感器校準(zhǔn)中心位置；

（2）通過行走控制單元控制機(jī)器人左右移動(dòng)進(jìn)行識(shí)別：

1）采用opencv圖像識(shí)別模塊將攝像頭采集的圖像流轉(zhuǎn)為灰度圖；

2）對(duì)灰度圖進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)抓??；

3）對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行追蹤；

4）對(duì)比前后幀圖片，獲取關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

5）主控制器根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡向行走控制單元發(fā)送左或右移動(dòng)指令；

（3）通過行走控制單元控制機(jī)器人前后移動(dòng)進(jìn)行識(shí)別：

1）測(cè)距單元的超聲波測(cè)距傳感器采集超聲波數(shù)據(jù)；

2）讀取前置超聲波數(shù)據(jù)；

3）如果超聲波數(shù)值大于一定閾值，則主控制器向行走控制模塊發(fā)送前進(jìn)指令；

4）如果超聲波數(shù)值小于一定閾值，則主控制器向行走控制模塊發(fā)送后退指令；

（4）循環(huán)步驟（2）、（3）。