本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)機(jī)械手及搬運(yùn)方法，尤其涉及一種電能表搬運(yùn)機(jī)械手及電能表搬運(yùn)方法。

背景技術(shù)：

在電能表生產(chǎn)的流水線中，電能表罩蓋螺絲鎖定后，需要對(duì)電能表進(jìn)行檢定。在檢定工序中，電能表置于托盤之上，每個(gè)托盤具有兩排槽道，每排槽道能夠放置3至5個(gè)電能表，電能表的接線頭需要朝外，滿足電能表耐壓、上電檢測(cè)要求。而電能表罩蓋在完成鎖螺絲之后，電能表在鎖螺絲裝置中的輸送帶位置與進(jìn)行耐壓檢定裝置中的輸送帶位置上的姿態(tài)不同，對(duì)電能表位置進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)械手需要進(jìn)行180度的翻轉(zhuǎn)，從而將電能表搬運(yùn)至正確的位置，同時(shí)使其保持合適的姿態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的第一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種電能表搬運(yùn)機(jī)械手，其能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)電能表完成180度的翻轉(zhuǎn)，將電能表從上一工序搬運(yùn)至下一工序，實(shí)現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明要解決的第二個(gè)技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種利用電能表搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行電能表搬運(yùn)方法，其能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)電能表完成180度的翻轉(zhuǎn)，將電能表從上一工序搬運(yùn)至下一工序，實(shí)現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明解決上述第一個(gè)技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種電能表搬運(yùn)機(jī)械手，包括機(jī)架、穿設(shè)于機(jī)架中的第一輸送帶以及與該第一輸送帶垂直布置的第二輸送帶，所述機(jī)架的頂部設(shè)置有一滑移組件，該滑移組件包括方向與第一輸送帶相同的導(dǎo)軌、絲杠、驅(qū)動(dòng)該絲杠旋轉(zhuǎn)的電機(jī)以及設(shè)置于絲杠和導(dǎo)軌上的滑架，其特征在于：所述滑架上豎向布置有一移動(dòng)缸，該移動(dòng)缸的輸出端固定有一固定板，該固定板的下方固定有一軸承座，該軸承座內(nèi)通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，該旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有齒輪，旋轉(zhuǎn)軸的下端部固定有一安裝板，所述固定板上設(shè)置有一推動(dòng)缸，該推動(dòng)缸的輸出端設(shè)置有一與所述齒輪嚙合的齒條，所述安裝板的下方固定有多個(gè)抓手組件，每個(gè)抓手組件包括設(shè)置于所述安裝板下方的旋轉(zhuǎn)件，該旋轉(zhuǎn)件的輸出端固定有一氣爪，所述第一輸送帶上位于每個(gè)氣爪的下方設(shè)置有用于阻擋電能表的阻擋組件，位于每個(gè)阻擋組件的后側(cè)設(shè)置有記錄電能表位置的位置傳感器，所述第一輸送帶上位于安裝板的后側(cè)設(shè)置有對(duì)電能表進(jìn)行夾緊的夾緊組件。

作為改進(jìn)，所述滑架上設(shè)置有軸套，該軸套內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的一端固定于固定板上，通過(guò)設(shè)置導(dǎo)向軸，提高了固定板上下移動(dòng)的穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)件為旋轉(zhuǎn)氣缸或者為旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

再改進(jìn)，所述安裝板的下底面上設(shè)置有調(diào)節(jié)軌道，該調(diào)節(jié)軌道上設(shè)置有多個(gè)旋轉(zhuǎn)件固定板，所述旋轉(zhuǎn)件安裝于旋轉(zhuǎn)件固定板上，旋轉(zhuǎn)件固定板一側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)缸，該調(diào)節(jié)缸的輸出端與旋轉(zhuǎn)件固定板連接，利用調(diào)節(jié)缸推動(dòng)旋轉(zhuǎn)件固定板在調(diào)節(jié)軌道上移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)安裝板上各個(gè)氣爪之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)。

再改進(jìn)，所述阻擋組件包括一阻擋缸，該阻擋缸的輸出端連接有一擋條。

再改進(jìn)，所述夾緊組件包括設(shè)置于第一輸送帶一側(cè)的擋板、設(shè)置于第一輸送帶相對(duì)另一側(cè)的夾緊缸，該夾緊缸的輸出端設(shè)置有墊塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明解決第一技術(shù)問(wèn)題的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件和夾緊組件，將多個(gè)電能表定位于第一輸送帶的各個(gè)氣爪下方，多個(gè)氣爪同時(shí)抓起電能表后，旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動(dòng)缸推動(dòng)齒條移動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過(guò)旋轉(zhuǎn)件的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪齒條帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶上的電能表被氣爪抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表在第二輸送帶上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個(gè)90度旋轉(zhuǎn)過(guò)程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個(gè)電能表，使其并列置于第二輸送帶上，從而將電能表從上一工序搬運(yùn)至下一工序，實(shí)現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明解決上述第二個(gè)技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種利用所述電能表搬運(yùn)機(jī)械手的電能表搬運(yùn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、將電能表依次置于第一輸送帶上，電能表向第二輸送帶方向移動(dòng)，第一輸送帶上的位置傳感器記錄電能表的位置，當(dāng)最靠近第二輸送帶的位置傳感器檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)地，最靠近第二輸送帶的阻擋組件動(dòng)作，最靠近第二輸送帶的電能表被阻擋下來(lái)，接著，第二靠近第二輸送帶的位置傳感器在第二次檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)地，第二靠近第二輸送帶的阻擋組件動(dòng)作，第二靠近第二輸送帶的電能表被阻擋下來(lái)，同理，電能表依次被阻擋下來(lái)，當(dāng)阻擋下來(lái)的電能表數(shù)量與氣爪數(shù)量相同時(shí)，夾緊組件動(dòng)作，限制后方的電能表繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)；

(2)、移動(dòng)缸動(dòng)作，固定板帶動(dòng)氣爪下移；

(3)、氣爪動(dòng)作，夾起各個(gè)氣爪下方對(duì)應(yīng)的電能表，移動(dòng)缸復(fù)位，固定板帶動(dòng)電能表向上移動(dòng)；

(4)、旋轉(zhuǎn)件動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)件帶動(dòng)電能表旋轉(zhuǎn)90度；

(5)、滑動(dòng)組件中的電機(jī)動(dòng)作，滑架帶動(dòng)電能表向第二輸送帶方向移動(dòng)，同時(shí)，推動(dòng)缸動(dòng)作，齒條與齒輪作用，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)電能表繼續(xù)同向旋轉(zhuǎn)90度；

(6)、移動(dòng)缸第二次動(dòng)作，固定板帶動(dòng)電能表下移；

(7)、氣爪復(fù)位，電能表落入置于第二輸送帶上的托盤內(nèi)；

(8)、移動(dòng)缸再次復(fù)位，接著，滑動(dòng)組件中的電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，在滑架復(fù)位的同時(shí)，推動(dòng)缸和旋轉(zhuǎn)件同時(shí)復(fù)位。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明解決第二個(gè)技術(shù)問(wèn)題的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件和夾緊組件，將多個(gè)電能表定位于第一輸送帶的各個(gè)氣爪下方，多個(gè)氣爪同時(shí)抓起電能表后，旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動(dòng)缸推動(dòng)齒條移動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得氣爪上的電能表再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過(guò)旋轉(zhuǎn)件的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪齒條帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶上的電能表被氣爪抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表在第二輸送帶上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個(gè)90度旋轉(zhuǎn)過(guò)程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個(gè)電能表，使其并列置于第二輸送帶上，從而將電能表從上一工序搬運(yùn)至下一工序，實(shí)現(xiàn)電能表姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中電能表搬運(yùn)機(jī)械手的主視圖；

圖2是圖1的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中第一輸送帶再機(jī)架上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中滑移組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明中齒輪、齒條和推動(dòng)缸在固定板上的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6的側(cè)視圖；

圖8是圖6的剖視圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中抓手組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9的側(cè)視圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例中夾緊組件在第一輸送帶上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例中阻擋組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1至12所示，本實(shí)施中的電能表搬運(yùn)機(jī)械手，包括機(jī)架1、第一輸送帶11、第二輸送帶12、滑移組件3、軸承座40、旋轉(zhuǎn)軸401、安裝板41、推動(dòng)缸42、齒輪44、齒條43、抓手組件5、阻擋組件6、位置傳感器和夾緊組件7。

其中，第一輸送帶11穿設(shè)于機(jī)架1中，第二輸送帶12與第一輸送帶11垂直布置，滑移組件3設(shè)置于機(jī)架1的頂部，滑移組件3包括方向與第一輸送帶11相同的導(dǎo)軌34、絲杠、驅(qū)動(dòng)該絲杠旋轉(zhuǎn)的電機(jī)35以及設(shè)置于絲杠和導(dǎo)軌34上的滑架30，滑架30上豎向布置有一移動(dòng)缸31，優(yōu)選地，移動(dòng)缸31為氣缸，移動(dòng)缸31的輸出端固定有一固定板33，滑架30上設(shè)置有軸套321，該軸套321內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向軸32，該導(dǎo)向軸32的一端固定于固定板33上，通過(guò)設(shè)置導(dǎo)向軸32，提高了固定板33上下移動(dòng)的穩(wěn)定性，固定板33的下方固定有一軸承座40，該軸承座40內(nèi)通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸401，該旋轉(zhuǎn)軸401上設(shè)置有齒輪44，旋轉(zhuǎn)軸401的下端部固定有一安裝板41，固定板33上設(shè)置有一推動(dòng)缸42，優(yōu)選地，推動(dòng)缸42為氣缸，推動(dòng)缸42的輸出端設(shè)置有一與齒輪44嚙合的齒條43，所述安裝板41的下方固定有多個(gè)抓手組件5，每個(gè)抓手組件5包括設(shè)置于所述安裝板41下方的旋轉(zhuǎn)件51，優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)件51為旋轉(zhuǎn)氣缸或者為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)件51的輸出端固定有一氣爪52，所述第一輸送帶11上位于每個(gè)氣爪52的下方設(shè)置有用于阻擋電能表2的阻擋組件6，優(yōu)選地，阻擋組件6包括一阻擋缸61，優(yōu)選地，阻擋缸61為氣缸，該阻擋缸61的輸出端連接有一擋條62，位于每個(gè)阻擋組件6的后側(cè)設(shè)置有記錄電能表2位置的位置傳感器，所述第一輸送帶11上位于安裝板41的后側(cè)設(shè)置有對(duì)電能表2進(jìn)行夾緊的夾緊組件7，優(yōu)選地，夾緊組件7包括設(shè)置于第一輸送帶11一側(cè)的擋板71、設(shè)置于第一輸送帶11相對(duì)另一側(cè)的夾緊缸72，優(yōu)選地，夾緊缸72為氣缸，該夾緊缸72的輸出端設(shè)置有墊塊721。

另外，安裝板41的下底面上設(shè)置有調(diào)節(jié)軌道413，該調(diào)節(jié)軌道413上設(shè)置有多個(gè)旋轉(zhuǎn)件固定板411，所述旋轉(zhuǎn)件51安裝于旋轉(zhuǎn)件固定板411上，旋轉(zhuǎn)件固定板411一側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)缸412，優(yōu)選地，調(diào)節(jié)缸412為氣缸，調(diào)節(jié)缸412的輸出端與旋轉(zhuǎn)件固定板411連接，利用調(diào)節(jié)缸412推動(dòng)旋轉(zhuǎn)件固定板411在調(diào)節(jié)軌道413上移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)安裝板41上各個(gè)氣爪52之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)。

此外，本發(fā)明還提供了一種利用所述電能表搬運(yùn)機(jī)械手的電能表搬運(yùn)方法，包括以下步驟：

(1)、將電能表2依次置于第一輸送帶11上，電能表2向第二輸送帶12方向移動(dòng)，第一輸送帶12上的位置傳感器記錄電能表2的位置，當(dāng)最靠近第二輸送帶12的位置傳感器檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)地，最靠近第二輸送帶12的阻擋組件動(dòng)作，最靠近第二輸送帶12的電能表被阻擋下來(lái)，接著，第二靠近第二輸送帶12的位置傳感器在第二次檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)地，第二靠近第二輸送帶12的阻擋組件動(dòng)作，第二靠近第二輸送帶12的電能表被阻擋下來(lái)，同理，電能表2依次被阻擋下來(lái)，當(dāng)阻擋下來(lái)的電能表2數(shù)量與氣爪52數(shù)量相同時(shí)，夾緊組件7動(dòng)作，限制后方的電能表2繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)；

(2)、移動(dòng)缸31動(dòng)作，固定板33帶動(dòng)氣爪52下移；

(3)、氣爪52動(dòng)作，夾起各個(gè)氣爪52下方對(duì)應(yīng)的電能表2，移動(dòng)缸31復(fù)位，固定板33帶動(dòng)電能表2向上移動(dòng)；

(4)、旋轉(zhuǎn)件51動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)件51帶動(dòng)電能表2旋轉(zhuǎn)90度；

(5)、滑動(dòng)組件3中的電機(jī)35動(dòng)作，滑架30帶動(dòng)電能表2向第二輸送帶12方向移動(dòng)，同時(shí)，推動(dòng)缸42動(dòng)作，齒條44與齒輪43作用，旋轉(zhuǎn)軸401旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)電能表2繼續(xù)同向旋轉(zhuǎn)90度；

(6)、移動(dòng)缸31第二次動(dòng)作，固定板33帶動(dòng)電能表2下移；

(7)、氣爪52復(fù)位，電能表2落入置于第二輸送帶12上的托盤121內(nèi)；

(8)、移動(dòng)缸31再次復(fù)位，接著，滑動(dòng)組件3中的電機(jī)35反向旋轉(zhuǎn)，在滑架30復(fù)位的同時(shí)，推動(dòng)缸42和旋轉(zhuǎn)件51同時(shí)復(fù)位。

綜上，本發(fā)明利用位置傳感器、阻擋組件6和夾緊組件7，將多個(gè)電能表2定位于第一輸送帶11的各個(gè)氣爪52下方，多個(gè)氣爪52同時(shí)抓起電能表2后，旋轉(zhuǎn)件51旋轉(zhuǎn)，使得氣爪52上的電能表2先發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，接著，利用推動(dòng)缸42推動(dòng)齒條43移動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸401旋轉(zhuǎn)，使得氣爪52上的電能表2再發(fā)生90度旋轉(zhuǎn)，這樣，通過(guò)旋轉(zhuǎn)件51的旋轉(zhuǎn)，以及利用齒輪44齒條43帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸401的旋轉(zhuǎn)，使得第一輸送帶11上的電能表2被氣爪52抓起后發(fā)生了180度旋轉(zhuǎn)，使得電能表2在第二輸送帶12上的位置發(fā)生180度的變化，滿足下一檢定工序的需求，本發(fā)明將電能表180度旋轉(zhuǎn)方式拆分成兩個(gè)90度旋轉(zhuǎn)過(guò)程，使得一次可以并列旋轉(zhuǎn)多個(gè)電能表2，使其并列置于第二輸送帶12上，從而將電能表2從上一工序搬運(yùn)至下一工序，實(shí)現(xiàn)電能表2姿態(tài)的轉(zhuǎn)變。