本發(fā)明涉及傳動領(lǐng)域，具體而言，涉及一種傳動裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會的進(jìn)步，機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)，人們對機(jī)器人的要求也越來越高，不僅要求機(jī)器人美觀實(shí)用，更要求機(jī)器人靈活高效。傳動裝置作為機(jī)器人的重要組成部分，決定了機(jī)器人的靈活性。傳動裝置是將原動機(jī)的運(yùn)動和動力傳給工作機(jī)構(gòu)的中間裝置。

隨著我國機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，現(xiàn)有的傳動裝置的不足也凸現(xiàn)出來，現(xiàn)有傳動裝置靈活性與連貫性不高，嚴(yán)重影響機(jī)器人的服務(wù)性能，成本較高且難以大批量生產(chǎn)，不能滿足人們對機(jī)器人的大量需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種傳動裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的傳動裝置靈活性與連貫性不高、高成本以及難以大批量生產(chǎn)的問題。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機(jī)器人。

本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種傳動裝置，包括多個(gè)傳動結(jié)構(gòu)以及設(shè)置在相鄰的兩個(gè)傳動結(jié)構(gòu)之間的連接支架。傳動結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動件、第一連接部和第二連接部。第一連接部和第二連接部可轉(zhuǎn)動地連接，驅(qū)動件固定設(shè)置于第一連接部，驅(qū)動件與第二連接部傳動連接以帶動第二連接部相對于第一連接部轉(zhuǎn)動。連接支架具備第一連接端面以及與之相對的第二連接端面，第一連接端面與一個(gè)傳動結(jié)構(gòu)的第一連接部連接，第二連接端面與相鄰的另一個(gè)傳動結(jié)構(gòu)的第二連接部連接。

本發(fā)明提供的傳動裝置，由連接支架連接多個(gè)傳動結(jié)構(gòu)，且每個(gè)傳動結(jié)構(gòu)均可單獨(dú)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，將多個(gè)傳動結(jié)構(gòu)通過連接支架連接起來，通過連接支架將多個(gè)單一的運(yùn)動結(jié)合在一起，提高了傳動的靈活性及連貫性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的傳動裝置靈活性與連貫性不高、高成本以及難以大批量生產(chǎn)的問題。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述連接支架的第一連接端面與第二連接端面不平行設(shè)置。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述驅(qū)動件通過傳動件與第二連接部傳動連接。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述驅(qū)動件為電機(jī)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述傳動件為齒輪傳動結(jié)構(gòu)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述傳動件包括相互嚙合的主動齒輪和從動齒輪；主動齒輪與驅(qū)動件的輸出軸連接，從動齒輪與第二連接部連接。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述傳動件包括相互嚙合的主動齒輪和從動齒環(huán)；主動齒輪與驅(qū)動件的輸出軸連接，從動齒環(huán)與第二連接部連接。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述傳動結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)軸；轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于第二連接部；轉(zhuǎn)軸與第一連接部可轉(zhuǎn)動地連接。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中：

上述傳動結(jié)構(gòu)還包括套接于轉(zhuǎn)軸的軸承，第一連接部開設(shè)有容納槽，軸承固定設(shè)置于容納槽內(nèi)。

一種機(jī)器人，包括上述任意一種傳動裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：

本發(fā)明提供的傳動裝置，由連接支架連接多個(gè)傳動結(jié)構(gòu)，且每個(gè)傳動結(jié)構(gòu)均可單獨(dú)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，將多個(gè)傳動結(jié)構(gòu)通過連接支架連接起來。通過連接支架將多個(gè)單一的運(yùn)動結(jié)合在一起，提高了傳動的靈活性及連貫性，實(shí)現(xiàn)低成本以及大批量生產(chǎn)。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的傳動裝置靈活性與連貫性不高、高成本以及難以大批量生產(chǎn)的問題。

本發(fā)明提供的機(jī)器人，包括上述的傳動裝置，因此也具有靈活性及連貫性高、低成本以及大批量生產(chǎn)的有益效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置在第一視角下的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置在第二視角下的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中III-III的剖視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的第一連接部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的第二連接部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的傳動件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例1提供的傳動裝置的連接支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：10-傳動裝置；100-傳動結(jié)構(gòu)；110-電機(jī)；112-電機(jī)驅(qū)動部；114-電機(jī)殼體；116-第一電機(jī)定位孔；120-第一連接部；122-第一凹槽；123-第二電機(jī)定位孔；124-第一支架定位孔；130-第二連接部；132-第二凹槽；133-第一轉(zhuǎn)軸定位孔；134-第二支架定位孔；136-第一從動齒環(huán)定位孔；140-傳動件；142-主動齒輪；143-齒輪中心孔；146-從動齒環(huán)；147-第二從動齒環(huán)定位孔；150-轉(zhuǎn)軸；152-軸承；154-第二轉(zhuǎn)軸定位孔；200-連接支架；210-第一連接端面；212-第三連接支架定位孔；220-第二連接端面；222-第四連接支架定位孔。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，若出現(xiàn)術(shù)語“中心”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，本發(fā)明的描述中若出現(xiàn)術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

此外，本發(fā)明的描述中若出現(xiàn)術(shù)語“水平”、“豎直”等術(shù)語并不表示要求部件絕對水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，若出現(xiàn)術(shù)語“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

實(shí)施例1：

請參照圖1，本實(shí)施例提供一種傳動裝置10，包括三個(gè)層疊設(shè)置的傳動結(jié)構(gòu)100以及設(shè)置在相鄰的兩個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100之間的連接支架200。

請參照圖2并結(jié)合圖3，傳動結(jié)構(gòu)100包括電機(jī)110、第一連接部120、第二連接部130、傳動件140和轉(zhuǎn)軸150。

請參照圖4，電機(jī)110具備電機(jī)驅(qū)動部112以及電機(jī)殼體114，在靠近電機(jī)驅(qū)動部112的端面上設(shè)置有多個(gè)第一電機(jī)定位孔116。

請參照圖5，第一連接部120為圓盤狀，在第一連接部120中心設(shè)置有圓形的第一凹槽122以及第二電機(jī)定位孔123，在第一凹槽122以及第二電機(jī)定位孔123兩側(cè)設(shè)置有多個(gè)第一支架定位孔124。

請參照圖6，第二連接部130為圓盤狀，在第二連接部130中心位置設(shè)置有第二凹槽132，在第二凹槽132內(nèi)部設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸定位孔133，在第二凹槽132周圍設(shè)置有第二支架定位孔134以及第一從動齒環(huán)定位孔136。

請參照圖7，傳動件140包括主動齒輪142以及從動齒環(huán)146。主動齒輪142具備齒輪中心孔143，從動齒環(huán)146周緣設(shè)置有第二從動齒環(huán)定位孔147。

請參照圖8，轉(zhuǎn)軸150為圓柱狀，在轉(zhuǎn)軸150外側(cè)套設(shè)有與之配合的軸承152，在轉(zhuǎn)軸150的一個(gè)端面上設(shè)置有多個(gè)第二轉(zhuǎn)軸定位孔154。

請參照圖9，連接支架200為具有一定厚度的板狀結(jié)構(gòu)，連接支架200具備第一連接端面210以及與之相對的第二連接端面220，第一連接端面210與第二連接端面220不平行設(shè)置。在第一連接端面210上設(shè)置有第三連接支架定位孔212，在第二連接端面220上設(shè)置有第四連接支架定位孔222。

請?jiān)俅螀⒄請D2并結(jié)合圖3，傳動結(jié)構(gòu)100的第一連接部120與第二連接部130通過轉(zhuǎn)軸150可轉(zhuǎn)動連接。轉(zhuǎn)軸150外側(cè)套設(shè)有軸承152，軸承152卡接在第一連接部120的第一凹槽122(在圖5中示出)內(nèi)。轉(zhuǎn)軸150的一個(gè)端面設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸定位孔154(在圖9中示出)，該端面置于第二連接部130的第二凹槽132(在圖6中示出)內(nèi)，且通過轉(zhuǎn)軸150的第二轉(zhuǎn)軸定位孔154(在圖9中示出)與第二連接部130的第一轉(zhuǎn)軸定位孔133(在圖6中示出)通過螺栓固定連接。電機(jī)110與第一連接部120固定連接，電機(jī)110的電機(jī)殼體114(在圖4中示出)上設(shè)置有第一電機(jī)定位孔116(在圖4中示出)，第一電機(jī)定位孔116(在圖4中示出)與第一連接部120上的第二電機(jī)定位孔123(在圖5中示出)通過螺栓固定連接。電機(jī)110與第二連接部130傳動連接，以帶動第二連接部130相對于第一連接部120轉(zhuǎn)動。電機(jī)110的電機(jī)驅(qū)動部112(在圖4中示出)的輸出軸外側(cè)固定套設(shè)有主動齒輪142，主動齒輪142通過齒輪中心孔143(在圖7中示出)固定連接在電機(jī)驅(qū)動部112(在圖4中示出)外側(cè)。主動齒輪142與從動齒環(huán)146相嚙合以帶動從動齒環(huán)146轉(zhuǎn)動，從動齒環(huán)146上設(shè)置有第二從動齒環(huán)定位孔147(在圖7中示出)，第二連接部130上設(shè)置有第二從動齒環(huán)定位孔147(在圖7中示出)，第一從動齒環(huán)定位孔136(在圖6中示出)與第二從動齒環(huán)定位孔147(在圖7中示出)通過螺栓固定連接。從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)110與第二連接部130傳動連接以帶動第二連接部130相對于第一連接部120轉(zhuǎn)動。在本實(shí)施例中的傳動裝置10通過兩組連接支架200連接三個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100。相鄰兩個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100之間對稱設(shè)置兩個(gè)連接支架200，連接支架200的第一連接端面210與一個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100的第一連接部120固定連接，連接支架200的第二連接端面220與相鄰的另一個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100的第二連接部130固定連接。

傳動裝置10通過兩組連接支架200將三個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100連接起來。傳動結(jié)構(gòu)100在電機(jī)110的驅(qū)動下，通過主動齒輪142與從動齒環(huán)146的傳動，帶動第二連接部130相對于第一連接部120轉(zhuǎn)動。同時(shí)第二連接部130上固定連接的連接支架200也隨第二連接部130轉(zhuǎn)動，連接支架200的轉(zhuǎn)動將帶動與之固定連接的另外一個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100轉(zhuǎn)動。運(yùn)動依次傳遞，將多個(gè)單一的運(yùn)動結(jié)合在一起，提高了傳動的靈活性及連貫性，實(shí)現(xiàn)低成本以及大批量生產(chǎn)。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的傳動機(jī)構(gòu)靈活性與連貫性不高、高成本以及難以大批量生產(chǎn)的問題。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，主動齒輪142和從動齒環(huán)146共同構(gòu)成具備齒輪傳動結(jié)構(gòu)的傳動件140。主動齒輪142和從動齒環(huán)146通過內(nèi)嚙合的方式連接。可以理解的，從動齒環(huán)146可以被替換成從動齒輪，從而與主動齒輪142通過外嚙合的方式連接。還需要說明的是，除了齒輪傳動結(jié)構(gòu)外，傳動件140還可以采用其他結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，例如皮帶傳動結(jié)構(gòu)、鏈條傳動結(jié)構(gòu)，摩擦傳動結(jié)構(gòu)等。事實(shí)上，可以根據(jù)用戶不同的需求，傳動裝置10的各個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100的傳動件140能夠采用不同的傳動結(jié)構(gòu)。例如，圖1中位于最下方的傳動結(jié)構(gòu)100的傳動件140采用齒輪傳動結(jié)構(gòu)，位于中間的傳動結(jié)構(gòu)100的傳動件140采用鏈條傳動結(jié)構(gòu)，位于最上方的傳動結(jié)構(gòu)100的傳動件140采用帶傳動結(jié)構(gòu)。傳動件140采用何種傳動結(jié)構(gòu)，可以是根據(jù)傳動結(jié)構(gòu)100承受載荷的情況，工作環(huán)境的情況等因素進(jìn)行選擇。另外，如果電機(jī)110的輸出軸直接連接至第二連接部130，在這種情況下，也可以不采用傳動件140。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，驅(qū)動件為電機(jī)110，其可以為減速電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等?？梢岳斫獾?，在其他具體實(shí)施方式中，驅(qū)動件也可以采用液壓馬達(dá)、液壓油缸等驅(qū)動裝置。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，電機(jī)110與第一連接部120、轉(zhuǎn)軸150與第二連接部130、第二連接部130與從動齒環(huán)146、連接支架200與傳動結(jié)構(gòu)100之間的固定連接均設(shè)置有定位銷或者定位螺釘，可以理解的，也可以采用焊接或者一體設(shè)置等方式連接。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，連接支架200具備第一連接端面210與第二連接端面220，第一連接端面210與第二連接端面220不平行設(shè)置。當(dāng)然，也可以根據(jù)用戶不同的需求，采用第一連接端面210與第二連接端面220平行設(shè)置。

在本實(shí)施例中，傳動裝置10通過兩組連接支架200將三個(gè)傳動結(jié)構(gòu)100連接起來?？梢岳斫獾模瑐鲃咏Y(jié)構(gòu)100的數(shù)量不限于三個(gè)，用戶能夠根據(jù)實(shí)際使用情況對傳動結(jié)構(gòu)100的數(shù)量進(jìn)行增減。

在本實(shí)施例中，第一連接部120與第二連接部130的可轉(zhuǎn)動連接，通過轉(zhuǎn)軸150與軸承152的配合來實(shí)現(xiàn)的。在其他具體實(shí)施方式中，也可以采用球頭連接方式來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸150外側(cè)套設(shè)軸承152，也可以根據(jù)用戶的需求，在轉(zhuǎn)軸150與軸承152之間設(shè)置軸端卡簧以加強(qiáng)轉(zhuǎn)軸150與軸承152的連接。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸150外側(cè)的軸承152卡接在第一連接部120的第一凹槽122內(nèi)，也可以根據(jù)客戶的需求，在軸承152外側(cè)設(shè)置孔端卡簧來加固轉(zhuǎn)軸150與第一連接部120的連接。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸150外側(cè)設(shè)置的軸承152為標(biāo)準(zhǔn)滾動軸承或者滑動軸承。采用標(biāo)準(zhǔn)軸承，有助于降低成本，并實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、大批量生產(chǎn)。

本實(shí)施例提供的傳動裝置10可以安裝于機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，以使機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動更具靈活性和連貫性。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。