技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種可實(shí)現(xiàn)兩平兩轉(zhuǎn)的四自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定架上的大轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在動(dòng)平臺上的小轉(zhuǎn)軸、布置在所述大轉(zhuǎn)軸與小轉(zhuǎn)軸之間的第一支鏈和第三支鏈、以及布置在所述固定架和動(dòng)平臺之間的第二支鏈和第四支鏈；所述四條支鏈均包含伸縮桿，所述第一和第三支鏈的伸縮桿均同時(shí)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與大轉(zhuǎn)軸和小轉(zhuǎn)軸連接；所述第三支鏈的伸縮桿均通過虎克鉸與靜平臺和動(dòng)平臺連接，所述第四支鏈的伸縮桿分別通過虎克鉸和球副與靜平臺和動(dòng)平臺連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，整機(jī)剛度好、精度高，具有大的工作空間機(jī)架體積比。

技術(shù)研發(fā)人員：汪滿新;王禹林;馮虎田;歐屹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
文檔號碼：201610985227
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.09
技術(shù)公布日：2017.02.22