本發(fā)明是基于對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過添加耦合桿組的方式得到的一種耦合機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及了一種具有三自由度移動(dòng)的機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)構(gòu)的發(fā)展經(jīng)歷了由簡(jiǎn)單到復(fù)雜的過程，機(jī)構(gòu)創(chuàng)新最有效的方式就是對(duì)其構(gòu)型進(jìn)行系統(tǒng)的綜合。在一些高強(qiáng)度、重載等這些需要用重型機(jī)械裝備的工作場(chǎng)合，往往要求機(jī)器的機(jī)構(gòu)強(qiáng)度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，維修方便，并且末端執(zhí)行構(gòu)件需要滿足運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，容易控制的需求?，F(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)，剛度大，慣性低等優(yōu)點(diǎn)，但是工作空間有限；串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單靈巧，但強(qiáng)度低，不適用于重載場(chǎng)合。

在這樣的發(fā)展趨勢(shì)下，空間耦合機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生。這類機(jī)構(gòu)兼容了串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)了兩種機(jī)構(gòu)各自明顯的缺陷，有其特定的應(yīng)用場(chǎng)合，具有巨大的應(yīng)用價(jià)值和理論研究?jī)r(jià)值。結(jié)構(gòu)組成復(fù)雜但外觀新穎的耦合機(jī)構(gòu)，其機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)之間的連接支鏈相互耦合，彼此之間并不獨(dú)立，通常以多個(gè)相同的環(huán)結(jié)構(gòu)連接成網(wǎng)狀耦合機(jī)構(gòu)的形式呈現(xiàn)，使得該類機(jī)構(gòu)具備了結(jié)構(gòu)功能及外觀的雙重優(yōu)點(diǎn)，符合機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)。但是，目前對(duì)耦合機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的研究還處于基礎(chǔ)階段。雖然一些個(gè)別的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法相繼被提出，但卻遠(yuǎn)未形成傳統(tǒng)的和具有規(guī)律性的構(gòu)型綜合方法。大大限制了耦合機(jī)構(gòu)提出，所以促進(jìn)這類機(jī)構(gòu)的大量開發(fā)和應(yīng)用是非常必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上背景，本發(fā)明提供了一種可作為移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的三自由度移動(dòng)對(duì)稱耦合機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有剛度大，承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，裝配和維修方便的特點(diǎn)，為多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合提供了新思路。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種對(duì)稱三自由度移動(dòng)耦合機(jī)構(gòu)，基于三自由度移動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用在并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈間添加耦合桿組的方式來構(gòu)造耦合機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案。為了便于在連桿上添加耦合支鏈，以含有R副較多的3-RRUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，在保證機(jī)構(gòu)的自由度不變的情況下，在并聯(lián)支鏈上選取合適的耦合節(jié)點(diǎn)位置并且添加合適的耦合桿組形成對(duì)稱的三自由度移動(dòng)耦合機(jī)構(gòu)。

該機(jī)構(gòu)包括機(jī)架(D1)、動(dòng)平臺(tái)(M1)以及連接機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)分支和三個(gè)耦合桿組。三個(gè)分支包括第一分支、第二分支、第三分支。三個(gè)耦合桿組包括第一耦合桿組G1、第二耦合桿組G2、第三耦合桿組G3，其中用G1代表第一耦合桿組，G2代表第二耦合桿組，G3代表第三耦合桿組。每個(gè)耦合桿組與其中兩個(gè)分支連接，三個(gè)分支和三個(gè)耦合桿組間隔連接形成環(huán)狀耦合結(jié)構(gòu)，將每個(gè)分支中與耦合桿組相連的點(diǎn)稱為耦合節(jié)點(diǎn)。三個(gè)耦合節(jié)點(diǎn)分別為第一分支耦合節(jié)點(diǎn)N1、第二分支耦合節(jié)點(diǎn)N2和第三分支耦合節(jié)點(diǎn)N3。

第一分支包括機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)、有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、第一虎克鉸(U1)、動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)；機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)與有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)通過第一連桿(L1)連接，有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)與第一虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U11)通過第二連桿(L2)連接，第一虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U12)與動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)通過第三連桿(L3)連接。機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)、第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、第一虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U11)相互平行。第一虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U12)和動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)相互平行。

第二分支包括機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)、第二虎克鉸(U2)、動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)；機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)與有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)通過第四連桿(L4)連接，有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)與第二虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U21)通過第五連桿(L5)連接，第二虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U22)與動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)通過第六連桿(L6)連接。機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)、第二虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U21)相互平行。第二虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U22)和動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)相互平行。

第三分支包括機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)、第三虎克鉸(U3)、動(dòng)平臺(tái)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)；機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)與有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)通過第七連桿(L7)連接，有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)與第三虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U31)通過第八連桿(L8)連接，第三虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U32)與動(dòng)平臺(tái)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)通過第九連桿(L9)連接。機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)、第三虎克鉸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U31)相互平行。第三虎克鉸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U32)和動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)相互平行。

選擇正三角形構(gòu)件為動(dòng)平臺(tái)(M1)，第一分支通過動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第二分支通過動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第三分支通過動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，所述三個(gè)分支并聯(lián)到動(dòng)平臺(tái)(M1)上。另外，第一分支耦合節(jié)點(diǎn)(N1)和第二分支耦合節(jié)點(diǎn)(N2)之間通過第一耦合桿組(G1)耦合連接，第二分支耦合節(jié)點(diǎn)(N2)和第三分支耦合節(jié)點(diǎn)(N3)之間通過第二耦合桿組(G2)耦合連接，第三分支耦合節(jié)點(diǎn)(N3)和第一分支耦合節(jié)點(diǎn)(N1)之間通過第三耦合桿組(G3)耦合連接。第一耦合桿組表示為運(yùn)動(dòng)鏈(-R14-R15-P1-R24-R25-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副a(R14)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)相互平行且平行于有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副c(R24)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)相互平行且平行于有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)，第一移動(dòng)副(P1)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)分別成120度夾角；第二耦合桿組表示運(yùn)動(dòng)鏈(-R26-R27-P2-R35-R34-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副e(R26)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)相互平行且平行于有第二耦分支合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副g(R34)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)相互平行且平行于機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)，第二移動(dòng)副(P2)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)分別成120度夾角；第三耦合桿組表示為運(yùn)動(dòng)鏈(-R36-R37-P3-R17-R16-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副i(R36)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副j(R37)相互平行且平行于有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R17)相互平行且平行于有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)，第三移動(dòng)副(P3)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R37)分別成120度夾角。

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副a(R14)用以連接第一耦合桿組的第二連桿和第十連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)用以連接第一耦合桿組的第十連桿和第一移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副c(R24)用以連接第一耦合桿組的第五連桿和第十一連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)用以連接第一耦合桿組的第十一連桿和第一移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副e(R26)用以連接第二耦合桿組的第五連桿和第十二連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)用以連接第二耦合桿組的第十二連桿和第二移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副g(R34)用以連接第二耦合桿組的第八連桿和第十三連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)用以連接第二耦合桿組的第十三連桿和第二移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副i(R36)用以連接第三耦合桿組的第八連桿和第十四連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副j(R37)用以連接第三耦合桿組的第十四連桿和第三移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)用以連接第三耦合桿組的第二連桿和第十五連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R17)用以連接第三耦合桿組的第十五連桿和第三移動(dòng)副。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、與實(shí)現(xiàn)同樣運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的機(jī)構(gòu)相比，該機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以看作是由三個(gè)相同的桿組組成的耦合支鏈，兼?zhèn)浯⒙?lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有承載力高，剛度大以及工作空間大等特點(diǎn)，適用于重載機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

2、該機(jī)構(gòu)具有三自由度移動(dòng)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，容易控制等特點(diǎn)，能夠在空間平穩(wěn)的畫一個(gè)空間圓，能更好的適應(yīng)特殊場(chǎng)合，有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為基于三移動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三自由度移動(dòng)對(duì)稱耦合機(jī)構(gòu)的示意圖。

圖中：D1、機(jī)架 N1、第一分支耦合節(jié)點(diǎn) N2、第二分支耦合節(jié)點(diǎn) N3、第三分支耦合節(jié)點(diǎn) M1、動(dòng)平臺(tái) R11、機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副 R21、機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副 R31、機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副 R12、有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副 R22、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副 R32、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副 U11、第一虎克鉸的第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 U12、第一萬向鉸的第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 R22、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副 U21、第二虎克鉸的第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 U22、第二虎克鉸的第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 R23、動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副 R32、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副 U31、第三虎克鉸的第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 U32、第三虎克鉸的第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 R33、動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副 L1、第一連桿 L2、第二連桿 L3、第三連桿 L4、第四連桿 L5、第五連桿 L6、第六連桿 L7、第七連桿 L8、第八連桿 L9、第九連桿 L10、第十連桿 L11、第十一連桿 L12、第十二連桿 L13、第十三連桿 L14、第十四連桿 L15、第十五連桿 P1、第一移動(dòng)副 P2、第二移動(dòng)副 P3、第三移動(dòng)副 R14、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副a R15、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b R24、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副c R25、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d R26、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副e R27、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f R34、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副g R35、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h R36、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副i R37、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副j R16、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k R17、中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，第一分支包括機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)、有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、虎克鉸U1、動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)；機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)與有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)通過第一連桿(L1)連接，有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)與虎克鉸U1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U11)通過第二連桿(L2)連接，虎克鉸U1的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U12)與動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)通過第三連桿(L3)連接。機(jī)架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)、第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、虎克鉸U1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U11)相互平行?；⒖算qU1的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U12)和動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)相互平行。

第二分支包括機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)、虎克鉸U2、動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)；機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)與有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)通過第四連桿(L4)連接，有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)與虎克鉸(U2)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U21)通過第五連桿(L5)連接，虎克鉸(U2)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U22)與動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)通過第六連桿(L6)連接。機(jī)架的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R21)、有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)、虎克鉸U2的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U21)相互平行?；⒖算qU2的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U22)和動(dòng)平臺(tái)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)相互平行。

第三分支包括機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)、虎克鉸U3、動(dòng)平臺(tái)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)；機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)與有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)通過第七連桿(L7)連接，有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)與虎克鉸(U3)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U31)通過第八連桿(L8)連接，虎克鉸(U3)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U32)與動(dòng)平臺(tái)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)通過第九連桿(L9)連接。其中機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)、有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)、虎克鉸U3的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(U31)相互平行?；⒖算qU3的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(U32)和動(dòng)平臺(tái)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)相互平行。

選擇正三角形構(gòu)件為動(dòng)平臺(tái)(M1)，第一分支通過動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(R13)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第二分支通過動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(R23)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，第三分支通過動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R33)連接到動(dòng)平臺(tái)(M1)，所述三個(gè)分支并聯(lián)到動(dòng)平臺(tái)(M1)上。另外，第一分支耦合節(jié)點(diǎn)(N1)和第二分支耦合節(jié)點(diǎn)(N2)之間通過第一耦合桿組(G1)耦合連接，第二分支耦合節(jié)點(diǎn)(N2)和第三分支耦合節(jié)點(diǎn)(N3)之間通過第二耦合桿組(G2)耦合連接，第三分支耦合節(jié)點(diǎn)(N3)和第一分支耦合節(jié)點(diǎn)(N1)之間通過第三耦合桿組(G3)耦合連接。第一耦合桿組表示為運(yùn)動(dòng)鏈(-R14-R15-P1-R24-R25-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副a(R14)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)相互平行且平行于有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副c(R24)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)相互平行且平行于有第二分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)，第一移動(dòng)副(P1)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)分別成120度夾角；第二耦合桿組表示運(yùn)動(dòng)鏈(-R26-R27-P2-R35-R34-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副e(R26)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)相互平行且平行于有第二耦分支合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R22)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副g(R34)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)相互平行且平行于機(jī)架的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(R31)，第二移動(dòng)副(P2)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)分別成120度夾角；第三耦合桿組表示為運(yùn)動(dòng)鏈(-R36-R37-P3-R17-R16-)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副i(R36)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副j(R37)相互平行且平行于有第三分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R32)，中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)和中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R17)相互平行且平行于有第一分支耦合節(jié)點(diǎn)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)，第三移動(dòng)副(P3)與中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)及中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R37)分別成120度夾角。

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副a(R14)用以連接第一耦合桿組的第二連桿和第十連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副b(R15)用以連接第一耦合桿組的第十連桿和第一移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副c(R24)用以連接第一耦合桿組的第五連桿和第十一連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副d(R25)用以連接第一耦合桿組的第十一連桿和第一移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副e(R26)用以連接第二耦合桿組的第五連桿和第十二連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副f(R27)用以連接第二耦合桿組的第十二連桿和第二移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副g(R34)用以連接第二耦合桿組的第八連桿和第十三連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副h(R35)用以連接第二耦合桿組的第十三連桿和第二移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副i(R36)用以連接第三耦合桿組的第八連桿和第十四連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副j(R37)用以連接第三耦合桿組的第十四連桿和第三移動(dòng)副；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副k(R16)用以連接第三耦合桿組的第二連桿和第十五連桿；

中間轉(zhuǎn)動(dòng)副l(R17)用以連接第三耦合桿組的第十五連桿和第三移動(dòng)副。