本發(fā)明涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，具體為一種依靠氣泵運(yùn)行的抓手，屬于機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)部件應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著人民生活發(fā)展的日新月異，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)包裝逐漸替代人工并投入使用中，而機(jī)器人末端執(zhí)行器是是安裝于機(jī)器人手臂末端,直接作用于工作對(duì)象的零部件，末端執(zhí)行器是機(jī)器人最核心的一個(gè)部件，其裝在操作手腕的前端，用以直接抓取碼垛物料，并進(jìn)行移動(dòng)和碼垛。根據(jù)被碼垛物料的種類和形狀，如碼垛物料有箱形、袋形、圓形，因此，為了使用被碼垛物料的要求，其末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)也各不相同。 而法蘭是用于軸、桿之間的連接的零部件，其也可以帶動(dòng)零部件之間的旋轉(zhuǎn)，作為機(jī)器人極其重要的零部件，現(xiàn)有的機(jī)器人末端執(zhí)行器存在著固定死板，不能自由根據(jù)需要自由旋轉(zhuǎn)，工作效率差且工作質(zhì)量低下的缺點(diǎn)，因此，針對(duì)上述問(wèn)題提出一種依靠氣泵運(yùn)行的抓手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問(wèn)題而提供一種依靠氣泵運(yùn)行的抓手。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的，一種可°旋轉(zhuǎn)的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括機(jī)械手爪，其特征在于：所述機(jī)械手爪一側(cè)設(shè)置底板，且所述底板上方安裝托盤(pán)手爪氣缸，所述托盤(pán)手爪氣缸一側(cè)設(shè)置手爪連接盤(pán)，且所述手爪連接盤(pán)一側(cè)安裝連桿，所述托盤(pán)手爪氣缸下方設(shè)置導(dǎo)軌連接板，且所述導(dǎo)軌連接板下方設(shè)置鋁型材，所述導(dǎo)軌連接板一側(cè)安裝蓋板，且所述連桿一側(cè)設(shè)置擺桿，所述鋁型材下方安裝夾板氣缸，且所述夾板氣缸一側(cè)安裝擺動(dòng)氣缸，所述擺動(dòng)氣缸下方安裝吸紙氣缸，且所述吸紙氣缸下方安裝墊紙吸盤(pán)，所述夾板氣缸下方設(shè)置氣泵，且所述氣泵一側(cè)設(shè)置固定蓋，所述固定蓋一側(cè)安裝夾板，且所述夾板上方設(shè)置連接板。

作為本發(fā)明的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述夾板氣缸、擺動(dòng)氣缸與所述吸紙氣缸呈電性連接。

作為本發(fā)明的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述連接板與所述鋁型材，且所述固定蓋與所述氣泵呈焊接固定。

本發(fā)明的有益效果是：該種機(jī)器人末端執(zhí)行器下方設(shè)有法蘭轉(zhuǎn)軸，該法蘭轉(zhuǎn)軸采用螺紋連接，上下方均設(shè)有螺紋旋蓋，法蘭轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有固定蓋，該末端執(zhí)行器通過(guò)與法蘭轉(zhuǎn)軸固定連接，法蘭轉(zhuǎn)軸可帶動(dòng)末端執(zhí)行器根據(jù)工作需要進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，使末端執(zhí)行器處于工作最佳方位，加快工作效率，保證了工作的質(zhì)量，該種機(jī)器人末端執(zhí)行器操作方便，穩(wěn)定牢靠，牢固耐用，各構(gòu)件連接靈活。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、機(jī)械手爪；2、底板；3、托盤(pán)手爪氣缸；4、手爪連接盤(pán)；5、連桿；6、夾板氣缸；7、導(dǎo)軌連接板；8、鋁型材；9、蓋板；10、擺桿；11、擺動(dòng)氣缸；12、吸紙氣缸；13、墊紙吸盤(pán)；14、氣泵；15、固定蓋；16、夾板；17、連接板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1所示，一種依靠氣泵運(yùn)行的抓手，包括機(jī)械手爪1，機(jī)械手爪1一側(cè)設(shè)置底板2，且底板2上方安裝托盤(pán)手爪氣缸3，托盤(pán)手爪氣缸3一側(cè)設(shè)置手爪連接盤(pán)4，且手爪連接盤(pán)4一側(cè)安裝連桿5，托盤(pán)手爪氣缸3下方設(shè)置導(dǎo)軌連接板7，且導(dǎo)軌連接板7下方設(shè)置鋁型材8，導(dǎo)軌連接板7一側(cè)安裝蓋板9，且連桿5一側(cè)設(shè)置擺桿10，鋁型材8下方安裝夾板氣缸6，且?jiàn)A板氣缸6一側(cè)安裝擺動(dòng)氣缸11，擺動(dòng)氣缸11下方安裝吸紙氣缸12，且吸紙氣缸12下方安裝墊紙吸盤(pán)13，夾板氣缸6下方設(shè)置氣泵14，且氣泵14一側(cè)設(shè)置固定蓋15，固定蓋15一側(cè)安裝夾板16，且?jiàn)A板16上方設(shè)置連接板17。

夾板氣缸6、擺動(dòng)氣缸11與吸紙氣缸12呈電性連接。通過(guò)夾板氣缸6、擺動(dòng)氣缸11與吸紙氣缸12電性連接，保證了整體的連貫性，連接板17與鋁型材8，且固定蓋15與氣泵14呈焊接固定，保證了整體的穩(wěn)定性，夾板氣缸6與鋁型材8呈垂直連接結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明在使用時(shí)，首先，將整個(gè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位置固定，其次，在使用機(jī)器人末端執(zhí)行器時(shí)通過(guò)機(jī)械手爪1抓取工作，通過(guò)底板2鈷固定機(jī)身，使鋁型材8以上更加穩(wěn)固牢靠，通過(guò)托盤(pán)手爪氣缸3帶動(dòng)托盤(pán)活動(dòng)，使手爪正常工作抓取，通過(guò)導(dǎo)軌連接板7連接連桿5，并能將連桿5前后滑動(dòng)，保證了使用的靈活性，通過(guò)氣泵14可將該末端執(zhí)行器進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，保證了使用的高效性，通過(guò)固定蓋15將末端執(zhí)行器連接固定于氣泵14。通過(guò)連接板17保證末端執(zhí)行器整體的正常連接。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。