本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種可控連桿式機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

機(jī)械手的產(chǎn)生使得人類(lèi)的生活發(fā)生了重大的變化，機(jī)械手擁有非常大的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且可以在較短的時(shí)間內(nèi)高效率的完成各項(xiàng)工作，也可以代替人去完成一些高難度、高危險(xiǎn)的工作從而保證了工人的人身安全。并且也逐漸的使得工業(yè)化進(jìn)程不斷地加快，成為工業(yè)發(fā)展的中堅(jiān)力量。因此，機(jī)械手收到了時(shí)間各國(guó)的關(guān)注與推廣。

隨著科技的不斷進(jìn)步，對(duì)現(xiàn)代機(jī)械要求的不斷提高，同時(shí)對(duì)精度的要求也在逐步的提高。目前，許多的連桿式機(jī)械爪都是采用液壓式的，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，工作空間大等一系列的優(yōu)點(diǎn)，但是其剛度與強(qiáng)度都普遍不高，并不適用于高精度、高轉(zhuǎn)速和高負(fù)載的場(chǎng)合而且運(yùn)動(dòng)沖擊也較大。而且對(duì)于液壓式而言，不僅液壓零部件制造精度要求高、制造及其維護(hù)保養(yǎng)成本高，液壓油又容易由于工作時(shí)發(fā)熱而失效，更換液壓油成本高，液壓系統(tǒng)易受環(huán)境因素影響，尤其在低溫或高溫環(huán)境下，容易出現(xiàn)無(wú)力或液壓系統(tǒng)損壞等情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可控連桿式機(jī)械爪。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種可控連桿式機(jī)械爪，包括連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五、連桿六、連桿七、連桿八、連桿九、連桿十、連桿十一、連桿十二、執(zhí)行終端、滑塊、三角連接板、機(jī)架和小車(chē)，

連桿一一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，連桿一另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿二一端連接，連桿二另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三與三角連接板第一角連接，三角連接板第二角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與連桿三一端連接，連桿三另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五與連桿四一端連接，連桿四另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在連桿十二上，

連桿五一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在機(jī)架上，連桿五另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八與連桿六一端連接，連桿六另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九與三角連接板第三角和連桿十二一端同時(shí)連接，連桿十二另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在執(zhí)行終端上，

連桿七一端通過(guò)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在機(jī)架上，連桿七另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十二與連桿八一端連接，連桿八另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十三連接在連桿六上，

連桿九一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十四連接在連桿八上，連桿九另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在連桿三上，

連桿十一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六連接在機(jī)架上，連桿十另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十七與連桿十一一端連接，連桿十一另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十八連接在滑塊上，所述連桿一上設(shè)有軸向滑槽，滑塊安裝在滑槽中，機(jī)架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十九安裝在小車(chē)上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

目前，許多的連桿式機(jī)械爪都是采用液壓式的，雖然具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，工作空間大等一系列的優(yōu)點(diǎn)，但是其剛度與強(qiáng)度都普遍不高，并不適用于高精度、高轉(zhuǎn)速和高負(fù)載的場(chǎng)合而且運(yùn)動(dòng)沖擊也較大，此外還有較大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，存在著對(duì)環(huán)境的污染。而對(duì)于本發(fā)明中的可控連桿式機(jī)械爪而言，保留了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，工作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊等一系列的優(yōu)點(diǎn)，并且沖擊振動(dòng)也減少了，特別適用于高轉(zhuǎn)速的場(chǎng)合，傳動(dòng)的效率與傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)相比有了提高，同時(shí)也減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性與可靠性增加，不會(huì)產(chǎn)生污染。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種可控連桿式機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種可控連桿式機(jī)械爪，包括連桿一1、連桿二2、連桿三3、連桿四4、連桿五5、連桿六6、連桿七7、連桿八8、連桿九9、連桿十10、連桿十一11、連桿十二12、執(zhí)行終端17、滑塊13、三角連接板16、機(jī)架14和小車(chē)15，

連桿一1一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一101連接在機(jī)架1420上，連桿一1另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二102與連桿二2一端連接，連桿二2另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三103與三角連接板1616第一角連接，三角連接板1616第二角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四104與連桿三3一端連接，連桿三3另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五105與連桿四4一端連接，連桿四4另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六106連接在連桿十二12上，

連桿五5一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副七107連接在機(jī)架14上，連桿五5另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八108與連桿六6一端連接，連桿六6另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九109與三角連接板1616第三角和連桿十二12一端同時(shí)連接，連桿十二12另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十110連接在執(zhí)行終端17上，

連桿七7一端通過(guò)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一111連接在機(jī)架14上，連桿七7另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十二112與連桿八8一端連接，連桿八8另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十三113連接在連桿六6上，

連桿九9一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十四114連接在連桿八8上，連桿九9另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十五115連接在連桿三3上，

連桿十10一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六116連接在機(jī)架14上，連桿十10另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十七117與連桿十一11一端連接，連桿十一11另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十八118連接在滑塊13上，所述連桿一1上設(shè)有軸向滑槽，滑塊1319安裝在滑槽中，機(jī)架14通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十九安裝在小車(chē)15上。