本發(fā)明涉及機械臂抑振技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械臂末端的抑振方法。

背景技術(shù)：

機械臂是指能夠接收指令并定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)的自動化機械裝置。隨著科技的進步，機械臂在電力系統(tǒng)、工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事甚至太空探索等領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。隨著電力作業(yè)自動化水平的提高，近年來在電力生產(chǎn)現(xiàn)場，已經(jīng)普遍使用帶有多關(guān)節(jié)機械臂的機器人進行現(xiàn)場作業(yè)。由于機械臂的關(guān)節(jié)比較多，機械臂的末端距離移動平臺會比較遠，由于慣性等原因，往往會導(dǎo)致機械臂的末端產(chǎn)生一定振幅和頻率的振動。特別是固定在移動平臺車的用于現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)的機械臂，需要在不收起機械臂的情況下移動平臺車，很容易引起作業(yè)機械臂末端的振動。此外，機械臂末端裝設(shè)有約20kg至30kg的X射線機負載，會進一步加劇機械臂末端的振動。

用于現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)的多關(guān)節(jié)機械臂末端的振動會產(chǎn)生以下三個方面的危害：第一，振動可能會使X射線機碰撞到一些距離比較近的設(shè)備，造成設(shè)備損壞；第二，機械臂末端的振動會帶動X射線機振動，導(dǎo)致成像出現(xiàn)虛影，不利于檢測工作；第三，機械臂的長期振動，導(dǎo)致機械臂金屬材料疲勞損傷。因此，對機械臂末端振動進行抑制十分必要。

相關(guān)技術(shù)中，當使用帶有多關(guān)節(jié)機械臂的機器人進行現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)時，將X射線機使用軟連接件固定在機械臂末端。在機械臂末端不可避免地產(chǎn)生振動時，軟連接件相比于普通的硬性連接起到一定的緩沖作用，降低了X射線機承受的振動頻率和振動幅度，起到提高X射線機的檢測質(zhì)量和保護設(shè)備的作用。

但是，上述技術(shù)中，當在現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)時，裝有多關(guān)節(jié)機械臂的移動平臺車遇到顛簸的路況或者大幅度伸展等情況時，會使得機械臂末端產(chǎn)生劇烈的振動幅度和振動頻率，從而使固定在機械臂末端的X射線機也發(fā)生劇烈振動，即使有軟連接件對機械臂末端的振動進行緩沖，但是由于軟連接件只能在小范圍內(nèi)定性地對機械臂末端進行抑振，遇到此類情況X射線機的檢測質(zhì)量和設(shè)備的安全問題仍然無法得到保障。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種機械臂末端的抑振方法，用于解決電力行業(yè)中機械臂在作業(yè)過程機械臂末端振動的抑制問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種機械臂末端的抑振方法，用于對機械臂的工作過程時機械臂末端振動進行抑制，所述機械臂末端的抑振方法包括以下步驟：

采集機械臂末端的加速度和/或振幅；

當所述加速度大于或等于臨界加速度時，減緩所述機械臂的移動直至所述加速度為安全加速度；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，減緩所述機械臂的移動直至所述振幅為安全振幅；

當所述加速度大于或等于警報加速度時，停止所述機械臂的移動，進行報警；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，停止所述機械臂的移動，進行報警。

優(yōu)選地，所述機械臂末端的抑振方法還包括：

將所述加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示所述加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

優(yōu)選地，所述機械臂末端的抑振方法還包括：

獲取包括所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅的調(diào)整指令；根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

優(yōu)選地，所述機械臂末端的抑振方法還包括：

識別所述機械臂的型號，并采集所述機械臂所處位置的電場強度；

查找存儲器中與所述型號和電場強度所匹配的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值；

將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅分別調(diào)整至各自對應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值。

優(yōu)選地，所述當所述加速度大于或等于警報加速度時，停止所述機械臂的移動，進行報警；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，停止所述機械臂的移動，進行報警，包括：

所述加速度大于或等于警報加速度時，停止所述機械臂的移動，進行報警；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，停止所述機械臂的移動，進行報警；

判斷所述加速度是否為0；和/或，判斷所述振幅是否為0；

當所述加速度為0時，解除報警；和/或，當所述振幅為0時，解除報警。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅，包括：

根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅；

將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

優(yōu)選地，所述將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅分別調(diào)整至各自對應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值，包括：

將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅分別調(diào)整至各自對應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值；

將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

本發(fā)明提供的機械臂末端的抑振方法包括，采集機械臂末端的加速度和/或振幅；當所述加速度大于或等于臨界加速度時，減緩所述機械臂的移動直至所述加速度為安全加速度；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，減緩所述機械臂的移動直至所述振幅為安全振幅；當所述加速度大于或等于警報加速度時，停止所述機械臂的移動，進行報警；和/或，當所述振幅大于或等于臨界振幅時，停止所述機械臂的移動，進行報警。采用上述方法，即使是在裝有多關(guān)節(jié)機械臂的移動平臺車遇到顛簸的路況或者大幅度伸展等情況時，也可對多關(guān)節(jié)機械臂的末端振動實現(xiàn)有效并定量的抑制，使機械臂末端保證合理范圍內(nèi)的振動，進一步地，當末端振動達到預(yù)先設(shè)定的警報加速度和/或預(yù)警振幅時，還可以停止機械臂的動作，并進行報警，等待工作人員對其進行下一步操作。因此，本發(fā)明提供的機械臂末端的抑振方法可有效保障X射線機的檢測質(zhì)量和設(shè)備的安全。

應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為多關(guān)節(jié)機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種機械臂末端的抑振裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的又一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖。

上述圖1-圖2中：1-傳感器，2-機械臂，3-移動平臺，4-傳感器模塊，5-控制器模塊，6-驅(qū)動模塊。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

參加圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，圖1為多關(guān)節(jié)機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明實施例提供的一種機械臂末端的抑振裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為本發(fā)明實施例提供的一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖，圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖，圖5為本發(fā)明實施例提供的又一種機械臂末端的抑振方法的流程示意圖。

本發(fā)明實施例提供的機械臂末端的抑振裝置主要包括傳感器模塊4、控制器模塊5和驅(qū)動模塊6三個模塊。其中，傳感器模塊4包括了加速度傳感器和位移傳感器，加速度傳感器和位移傳感器都安裝在機械臂的末端，加速度傳感器用于監(jiān)測末端的運動快慢情況，位移傳感器用于監(jiān)測末端的擺動振幅的大小。

加速度傳感器和位移傳感器將監(jiān)測到的信號通過數(shù)據(jù)傳輸實時地從傳感器模塊4反饋到控制器模塊5?？刂破髂K5主要包括控制器對接收的信號進行處理并對驅(qū)動器6模塊發(fā)出相應(yīng)的指令信號，控制器模塊5可以對機械臂末端加速度和振幅的大小進行一定范圍的控制，當控制器接收到信號值超過預(yù)設(shè)值時，控制器模塊5會對驅(qū)動器模塊6發(fā)出減速或者停止的信號。另外，在控制器模塊5還設(shè)定了報警信號，當機械臂末端的振幅和加速度達到報警信號的預(yù)設(shè)值時，控制器模塊5會發(fā)出報警信號，從而使機械臂停止作業(yè)，等待用戶來解決問題。

驅(qū)動器模塊6主要包括由控制器控制的機械臂上的驅(qū)動裝置，驅(qū)動器模塊6通過接收控制器模塊5發(fā)出的指令信號來控制機械臂上相應(yīng)的驅(qū)動裝置動作。當控制器模塊5發(fā)出減速指令時，驅(qū)動器模塊6會控制驅(qū)動裝置減慢機械臂的移動，從而消減機械臂末端的振動；當控制器模塊5發(fā)出停止指令時，驅(qū)動器模塊6會控制驅(qū)動裝置停止機械臂的移動。通過傳感器模塊4的信號反饋、控制器模塊5的信號處理和對驅(qū)動器模塊6的動作控制，從而使機械臂的末端振動一直處于預(yù)設(shè)值的范圍內(nèi)，達到抑制振動的目的。

對于機械臂末端的抑振方法的具體實施方法可以參看以下幾個實施例：

實施例一

如圖3所示，本發(fā)明實施例提供的一種機械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₁：采集機械臂末端的加速度，通過安裝于機械臂末端的傳感器模塊4中的加速度傳感器采集機械臂末端的加速度，并將加速度信號傳遞給控制器模塊5，實現(xiàn)加速度的采集。

SB₁：判斷加速度是否大于或等于臨界加速度，控制器模塊5對采集到的加速度與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界加速度進行比較，并判斷加速度是否大于或等于臨界加速度。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²。

SC₁：當加速度大于或等于臨界加速度時，減緩機械臂的移動直至所述加速度為安全加速度，當加速度小于臨界加速度時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²，安全加速度為0.01m/s²，當控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.02m/s²時，則需要將減緩機械臂移動的減速指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置將機械臂的移動加速度降低至安全加速度為0.01m/s²；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.02m/s²時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SD₁：判斷加速度是否大于或等于警報加速度，控制器模塊5對采集到的加速度與用戶預(yù)先設(shè)置的警報加速度進行比較，并判斷加速度是否大于或等于警報加速度。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²。

SE₁：當加速度大于或等于警報加速度時，停止機械臂的移動，當加速度小于警報加速度時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²，當控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.04m/s²時，則需要將停止機械臂移動的停止指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置停止機械臂的移動；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SF₁：當加速度大于或等于警報加速度時，進行報警，當加速度小于警報加速度時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²，當控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.04m/s²時，則需要將進行報警的報警指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置進行報警,判斷停止機械臂運動后的加速度是否為0，當加速度為0時，解除報警；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

為進一步優(yōu)化方案，還可在機械臂末端的抑振裝置中添加顯示器模塊和鍵盤模塊，并且顯示器模塊和鍵盤模塊均與控制器模塊5連接。于是，在機械臂末端的抑振方法中增設(shè)以下步驟：

S1：將加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

S2：獲取包括臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅的調(diào)整指令。

用戶根據(jù)機械臂應(yīng)用的不同工況，手動調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

S3：根據(jù)調(diào)整指令，調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

用戶根據(jù)實際情況調(diào)整的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅進行實時調(diào)整。

為使用戶實時掌握調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅，增設(shè)以下步驟：

S4：根據(jù)調(diào)整指令，調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅；

S5：將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

除以上增設(shè)的為進行人工調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅的步驟外，還自動進行調(diào)整，于是增設(shè)：

S6：識別機械臂的型號，并采集機械臂所處位置的電場強度,增設(shè)電場強度采集裝置，采集現(xiàn)場電場強度，同時控制器模塊5識別機械臂的型號。

S7：查找存儲器中型號和電場強度所匹配的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值。

S8：將臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅分別調(diào)整至各自對應(yīng)的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值。

為使用戶實時掌握調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅，增設(shè)以下步驟：

S9：將臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅分別調(diào)整至各自對應(yīng)的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報加速度值和警報振幅值。

S10：將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報加速度和警報振幅。

實施例二

如圖4所示，本發(fā)明實施例提供的另一種機械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₂：采集機械臂末端的振幅，通過安裝于機械臂末端的傳感器模塊4中的振幅傳感器采集機械臂末端的振幅，并將振幅信號傳遞給控制器模塊5，實現(xiàn)振幅的采集。

SB₂：判斷振幅是否大于或等于臨界振幅，控制器模塊5對采集到的振幅與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界振幅進行比較，并判斷振幅是否大于或等于臨界振幅。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界振幅為0.05m，控制器模塊5即需要判斷采集到的振幅是否大于或等于0.05m。

SC₂：當振幅大于或等于臨界振幅時，減緩機械臂的移動直至振幅為安全振幅，當振幅小于臨界振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界振幅為0.05m，安全振幅為0.03m，當控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.05m時，則需要將減緩機械臂移動的減速指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置將機械臂的移動振幅降低至安全振幅為0.03m；當控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.05m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SD₂：判斷振幅是否大于或等于警報振幅，控制器模塊5對采集到的振幅與用戶預(yù)先設(shè)置的警報振幅進行比較，并判斷振幅是否大于或等于警報振幅。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報振幅為0.1m，控制器模塊5即需要判斷采集到的振幅是否大于或等于0.1m。

SE₂：當振幅大于或等于警報振幅時，停止機械臂的移動，當振幅小于警報振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報振幅為0.1m，當控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.1m時，則需要將停止機械臂移動的停止指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置停止機械臂的移動；當控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.1m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SF₂：當振幅大于或等于警報振幅時，進行報警，當振幅小于警報振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報振幅為0.1m，當控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.1m時，則需要將進行報警的報警指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置進行報警，判斷停止機械臂運動后的振幅是否為0，當振幅為0時，解除報警；當控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.1m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

實施例三

如圖5所示，本發(fā)明實施例提供的又一種機械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₃：采集機械臂末端的加速度和振幅，通過安裝于機械臂末端的傳感器模塊4中的加速度傳感器和振幅傳感器采集機械臂末端的加速度和振幅，并將加速度信號和振幅信號傳遞給控制器模塊5，實現(xiàn)加速度和振幅的采集。

SB₃：判斷加速度是否大于或等于臨界加速度，同時，判斷振幅是否大于或等于臨界振幅，控制器模塊5對采集到的加速度和正分別與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界加速度和臨界振幅進行比較，并判斷加速度是否大于或等于臨界加速度且振幅是否大于或等于臨界振幅。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²、安全加速度為0.01m/s²、臨界振幅為0.05m、安全振幅為0.03m，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.05m。

SC₃：當加速度大于或等于臨界加速度且振幅大于或等于臨界振幅時，減緩機械臂的移動直至加速度為安全加速度且振幅為安全振幅，當加速度小于臨界加速度且振幅小于臨界振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²以及臨界振幅為0.05m，當控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.05m，則需要將減緩機械臂移動的減速指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置將機械臂的移動加速度降低至安全加速度0.01m/s²且振幅降低至安全加速度0.03m；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.02m/s²且振幅小于0.05m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SD₃：判斷加速度是否大于或等于警報加速度，同時，判斷振幅是否大于或等于警報振幅，控制器模塊5對采集到的加速度和正分別與用戶預(yù)先設(shè)置的警報加速度和警報振幅進行比較，并判斷加速度是否大于或等于警報加速度且振幅是否大于或等于警報振幅。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²以及警報振幅為0.1m，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m。

SE₃：當加速度大于或等于警報加速度且振幅大于或等于警報振幅時，停止機械臂的移動，當加速度小于警報加速度且振幅小于警報振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²以及警報振幅為0.1m，當控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，則需要將停止機械臂移動的停止指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置停止機械臂的移動；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²且振幅小于0.1m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

SF₃：當加速度大于或等于警報加速度且振幅大于或等于警報振幅時，進行報警，當加速度小于警報加速度且振幅小于警報振幅時，繼續(xù)機械臂的移動。

以實際應(yīng)用為例，設(shè)置警報加速度為0.04m/s²以及警報振幅為0.1m，當控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，則需要將進行報警的報警指令發(fā)送給驅(qū)動器模塊6，并最終由驅(qū)動器模塊6控制驅(qū)動裝置進行報警，判斷停止機械臂運動后的加速度和振幅是否為0，當加速度為0且振幅為0時，解除報警；當控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²且振幅小于0.1m時，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動器模塊6發(fā)送移動指令，使機械臂繼續(xù)持續(xù)當前工作狀態(tài)即可。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里發(fā)明的公開后，將容易想到本發(fā)明的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。