1.一種連續(xù)回轉式四支鏈三平一轉高速并聯(lián)機械手，包括固定機架(2)、動平臺(6)以及四條結構相同的運動支鏈；所述固定機架(2)上固接有四個驅動裝置(1)；四條結構相同的運動支鏈在空間分布于所述固定機架(2)與動平臺(6)之間；每條運動支鏈均包括近架桿(3)和兩個平行且等長的遠架桿(5a、5b)，所述近架桿(3)的一端與所述驅動裝置(1)固接，所述近架桿(3)的另一端固接有上連接軸(4)，所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)的同一端分別與所述上連接軸(4)的兩端球鉸接，所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)的另一端分別與一下連接軸(7)球鉸接；所述下連接軸(7)、所述上連接軸(4)和所述兩個平行的遠架桿(5a、5b)構成一平行四邊形結構；四條運動支鏈的下連接軸(7)均與所述動平臺(6)固接；四條結構相同的運動支鏈保證動平臺(6)實現(xiàn)空間三維移動；
其特征在于：
所述動平臺(6)包括旋轉軸(10)，所述旋轉軸(10)的上端設有一平臺(11)，所述旋轉軸(10)的下端固接有末端執(zhí)行器(12)，所述平臺(11)上裝有按照以旋轉軸(10)軸線為中心呈放射狀布局的四個導軌，每個導軌內均分別裝配有一個滑塊(8)，四個滑塊(8)的上端分別與四條結構相同的運動支鏈中的下連接軸(7)固連；所述平臺(11)上設有相對所述旋轉軸(10)為偏心的一短軸，所述短軸與四個滑塊(8)之間均分別連接有一連桿(9)，所述連桿(9)與所述旋轉軸(10)之間及所述連桿(9)與滑塊(8)之間均為轉動連接，所述短軸采用螺釘結構，所述螺釘穿過連桿后固定在所述平臺(11)上；
四個驅動裝置(1)的輸出端將動力傳遞給四個運動支鏈，運動支鏈將動力傳遞給滑塊，四個滑塊(8)相互配合，實現(xiàn)動平臺(6)的三個平動自由度，與此同時，滑塊(8)帶動連桿(9)運動，連桿(9)帶動旋轉軸(10)繞自身軸線轉動，并在旋轉自由度上實現(xiàn)無最大轉動角度限制的旋轉運動；最終使得末端執(zhí)行器(12)具有三個平動自由度和一個無最大轉動角度限制的旋轉運動的能力。