本發(fā)明屬于汽車焊裝生產(chǎn)線設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，由于生產(chǎn)線場地及人工成本的增加，一條汽車焊裝生產(chǎn)線只生產(chǎn)一款汽車的情況將不復(fù)存在，各汽車廠均采用多車型柔性生產(chǎn)線，一條焊裝線可以生產(chǎn)三款、四款甚至更多的車型。這樣，在生產(chǎn)不同車型時，就需要對機(jī)器人抓手進(jìn)行切換，就需要設(shè)計一些抓手存放架來臨時存放暫時不用的抓手。當(dāng)前機(jī)器人抓手存放的主要方式是將各車型的抓手存放架平鋪在生產(chǎn)線現(xiàn)場的地面上，這導(dǎo)致抓手不僅需要占用很大的空間面積，而且由于機(jī)器人臂展的有限性，平鋪式擺放可能會導(dǎo)致機(jī)器人夠不到的情況，無法方便快捷切換抓手，從而需要給機(jī)器人增加第七軸。這樣就進(jìn)一步加大了占地面積，也加大了成本。所以，亟需解決抓手存放帶來的場地空間壓力和成本壓力問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機(jī)器人抓取連接不同抓手，機(jī)器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低成本的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置。

要解決以上所述的技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明為一種焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的焊裝機(jī)器人設(shè)置在焊裝生產(chǎn)線上，焊裝機(jī)器人設(shè)置為能夠與抓手連接的結(jié)構(gòu)，所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置還包括裝置底座，裝置底座設(shè)置在靠近焊裝機(jī)器人的位置，所述裝置底座上設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件，旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個按間隙布置的抓手存放架，每個抓手存放架上設(shè)置為能夠放置一個抓手的結(jié)構(gòu)。

所述的裝置底座上設(shè)置驅(qū)動電機(jī)，旋轉(zhuǎn)部件與驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，所述的驅(qū)動電機(jī)設(shè)置為能夠帶動旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。

所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置還包括PLC控制部件，PLC控制部件設(shè)置為能夠控制焊裝機(jī)器人從不同抓手存放架上抓取抓手的結(jié)構(gòu)，所述的PLC控制部件設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。

每個所述的抓手存放架上安裝一個傳感器，每個傳感器分別與PLC控制部件連接，每個抓手存放架上的抓手放置到該抓手存放架上時，該抓手存放架上的傳感器設(shè)置為能夠向PLC控制部件反饋該抓手已經(jīng)放置到位信號的結(jié)構(gòu)。

所述的抓手存放架上的傳感器向PLC控制部件反饋抓手放置到位信號后，PLC控制部件設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。

所述的旋轉(zhuǎn)部件包括框架、轉(zhuǎn)臺、驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)安裝在裝置底座上，轉(zhuǎn)臺與驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，主體框架與轉(zhuǎn)臺連接，框架上按間隙布置多個抓手存放架。

所述的抓手存放架包括存放架本體、支撐桿，存放架本體上端設(shè)置定位銷，支撐桿上設(shè)置支撐塊，支撐塊上設(shè)置兩個存在間隙部的限位塊，傳感器設(shè)置在支撐塊上。

所述的焊裝機(jī)器人通過換槍盤與抓手連接，換槍盤包括公盤和母盤，公盤通過連接螺栓與焊裝機(jī)器人固定連接，母盤通過連接螺栓與抓手固定連接，公盤上設(shè)置連接銷，母盤上設(shè)置與連接銷數(shù)量和位置一一對應(yīng)的銷孔。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能得到以下的有益效果：

本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，在焊裝生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近焊裝機(jī)器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機(jī)器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人機(jī)械臂的位置，這時，焊裝機(jī)器人可以直接抓取抓手，不需要移動機(jī)器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機(jī)器人可以對生產(chǎn)線上的車型進(jìn)行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機(jī)器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機(jī)器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人的位置，焊裝機(jī)器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進(jìn)行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機(jī)器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機(jī)器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機(jī)器人抓取連接不同抓手，機(jī)器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低了焊裝成本。

附圖說明

下面對本說明書各附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作出簡要的說明：

圖1為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的焊裝機(jī)器人與旋轉(zhuǎn)部件在生產(chǎn)線上的布置位置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的焊裝機(jī)器人抓取抓手工作時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的旋轉(zhuǎn)部件的部分零件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的旋轉(zhuǎn)部件上放置不同型號的抓手時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的抓手存放架上放置抓手時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的抓手存放架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的換槍盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中標(biāo)記分別為：1、焊裝機(jī)器人；2、抓手；3、裝置底座；4、旋轉(zhuǎn)部件；5、抓手存放架；6、驅(qū)動電機(jī)；7、PLC控制部件；8、傳感器；9、框架；10、轉(zhuǎn)臺；11、存放架本體；12、支撐桿；13、定位銷；14、支撐塊；15、限位塊；16、換槍盤；17、公盤；18、母盤；19、連接銷；20、銷孔。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發(fā)明的具體實施方式如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進(jìn)一步的詳細(xì)說明：

如附圖1-附圖5所示，本發(fā)明為一種焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置的焊裝機(jī)器人1設(shè)置在焊裝生產(chǎn)線上，焊裝機(jī)器人1設(shè)置為能夠與抓手2連接的結(jié)構(gòu)，所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置還包括裝置底座3，裝置底座3設(shè)置在靠近焊裝機(jī)器人的位置，所述的裝置底座1上設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件4，旋轉(zhuǎn)部件4上設(shè)置多個按間隙布置的抓手存放架5，每個抓手存放架5上設(shè)置為能夠放置一個抓手2的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)，在生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近機(jī)器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機(jī)器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人機(jī)械臂的位置，這時，焊裝機(jī)器人可以直接抓取抓手，不需要移動機(jī)器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機(jī)器人可以對生產(chǎn)線上的車型進(jìn)行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機(jī)器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機(jī)器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人的位置，焊裝機(jī)器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進(jìn)行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機(jī)器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機(jī)器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機(jī)器人抓取連接不同抓手，機(jī)器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低成本。

所述的裝置底座3上設(shè)置驅(qū)動電機(jī)6，旋轉(zhuǎn)部件4與驅(qū)動電機(jī)6的轉(zhuǎn)軸連接，所述的驅(qū)動電機(jī)6設(shè)置為能夠帶動旋轉(zhuǎn)部件4旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，將全部抓手存放架聚集到旋轉(zhuǎn)部件上，采用電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，將存放架上的抓手送到機(jī)器人可以夠到的位置，實現(xiàn)抓手的切換。當(dāng)旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置的抓手?jǐn)?shù)量按圓周等分，轉(zhuǎn)過一個等分的角度，即一個抓手對準(zhǔn)機(jī)器人，再轉(zhuǎn)過等分角度，即另一個抓手對準(zhǔn)機(jī)器人。例如，旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置三個抓手存放架，則每個抓手存放架之間的夾角為120度。

所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置還包括PLC控制部件7，PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制焊裝機(jī)器人1從不同抓手存放架5上抓取抓手2的結(jié)構(gòu)，所述的PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機(jī)6轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)焊裝機(jī)器人需要抓取一個抓手時，PLC控制部件7先通過驅(qū)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，直到需要抓取的抓手對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人，然后PLC控制部件7控制焊裝機(jī)器人抓取抓手，進(jìn)行焊裝作業(yè)。當(dāng)需要切換抓手時，PLC控制部件7先控制焊裝機(jī)器人將機(jī)器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，然后PLC控制部件7再次通過驅(qū)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，直到需要切換的抓手對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人，然后PLC控制部件7再控制焊裝機(jī)器人抓取抓手，進(jìn)行另一車型對的焊裝作業(yè)。

每個所述的抓手存放架5上安裝一個傳感器8，每個傳感器8分別與PLC控制部件7連接，所述的每個抓手存放架5上的抓手2放置到該抓手存放架5上時，該抓手存放架5上的傳感器8設(shè)置為能夠向PLC控制部件7反饋該抓手2已經(jīng)放置到位信號的結(jié)構(gòu)。傳感器的設(shè)置，用于感應(yīng)抓手是否放置回抓手存放架上，放置回抓手存放架后將存放信息信號反饋給PLC，通知PLC發(fā)出下一步動作指令。當(dāng)PLC控制部件7控制焊裝機(jī)器人將機(jī)器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，傳感器感應(yīng)到抓手放置到位，然后向PLC控制部件7反饋信號，PLC控制部件7才會控制旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，使得需要切換的抓手對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人，便于抓手更換。這樣確保切換安全性。

所述的抓手存放架5上的傳感器8向PLC控制部件7反饋抓手2放置到位信號后，PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機(jī)6轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。這樣，確保原先的抓手放置回抓手存放架后，旋轉(zhuǎn)部件才會轉(zhuǎn)動，才會讓焊裝機(jī)器人切換另一個抓手，避免在先抓手未脫離，而抓取另一個抓手，避免安全事故出現(xiàn)。

所述的旋轉(zhuǎn)部件4包括框架9、轉(zhuǎn)臺10、驅(qū)動電機(jī)6，驅(qū)動電機(jī)6安裝在裝置底座3上，轉(zhuǎn)臺10與驅(qū)動電機(jī)6的轉(zhuǎn)軸連接，主體框架9與轉(zhuǎn)臺10連接，框架9上按間隙布置多個抓手存放架5。這樣的結(jié)構(gòu)，框架上用于設(shè)置多個抓手存放期，而轉(zhuǎn)臺在驅(qū)動電機(jī)帶動下，根據(jù)PLC控制部件7要求轉(zhuǎn)動一定角度。

所述的抓手存放架5包括存放架本體11、支撐桿12，存放架本體11上端設(shè)置定位銷13，支撐桿12上設(shè)置支撐塊14，支撐塊14上設(shè)置兩個存在間隙部的限位塊15，傳感器8設(shè)置在支撐塊14上。存放架本體11采用方管焊接加工，與旋轉(zhuǎn)部件的框架連接，為抓手主要承重部分。抓手放置時，支撐塊支撐抓手，限位塊對抓手進(jìn)行限位，而定位銷則用于定位抓手，避免晃動或掉下。

所述的焊裝機(jī)器人1通過換槍盤16與抓手2連接，換槍盤16包括公盤17和母盤18，公盤17通過連接螺栓與焊裝機(jī)器人1固定連接，母盤18通過連接螺栓與抓手2固定連接，公盤17上設(shè)置連接銷19，母盤18上設(shè)置與連接銷19數(shù)量和位置一一對應(yīng)的銷孔20。這樣，便于抓手和焊裝機(jī)器人的連接，以及抓手和焊裝機(jī)器人連接后連接可靠，不會發(fā)生脫離，便于現(xiàn)場焊接作業(yè)。

本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，在焊裝生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近焊裝機(jī)器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機(jī)器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人機(jī)械臂的位置，這時，焊裝機(jī)器人可以直接抓取抓手，不需要移動機(jī)器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機(jī)器人可以對生產(chǎn)線上的車型進(jìn)行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機(jī)器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機(jī)器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機(jī)器人的位置，焊裝機(jī)器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進(jìn)行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機(jī)器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機(jī)器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機(jī)器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機(jī)器人抓取連接不同抓手，機(jī)器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低了焊裝成本。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明具體的實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。