1.一種用于堆碼作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，其特征在于包括：底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái) 、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置；所述伸縮機(jī)構(gòu)包括:第一主動(dòng)桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿;第一主動(dòng)桿和第四連桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第五連桿的一端與第一主動(dòng)桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與第五連桿的另一端鉸接，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接;第四連桿的另一端與第一連桿的中部鉸接，所述升降機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿以及第三連桿，第二主動(dòng)桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第二連桿的一端第二主動(dòng)桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿連接，分別對(duì)第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。