技術(shù)總結(jié)
一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，其特征在于包括：底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置；所述伸縮機(jī)構(gòu)包括:第一主動(dòng)桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿；第二連桿的一端第二主動(dòng)桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿連接，分別對(duì)第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明提高了機(jī)構(gòu)運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無(wú)累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。

技術(shù)研發(fā)人員：張鐵異
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611114800
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.07
技術(shù)公布日：2017.05.17