本發(fā)明涉及平面機構(gòu)學領域，特別涉及一種并聯(lián)機構(gòu)。

背景技術(shù)：

平面兩自由度并聯(lián)機器人可以實現(xiàn)平面內(nèi)任意軌跡，可應用于分揀、包裝、封裝等平面內(nèi)高速作業(yè)任務，因此在輕工、電子、食品和醫(yī)藥等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線上得到重要的應用。

現(xiàn)有的平面二自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)中，其輸出運動是機構(gòu)上一點在平面上的移動，而在工程應用上，往往需要在平面上定位一個剛體，要求機構(gòu)的輸出運動為平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)及移動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種具有對稱結(jié)構(gòu)，并能夠?qū)崿F(xiàn)完全對稱運動的平面兩自由度并聯(lián)機構(gòu)。

本發(fā)明包括九個連桿、兩個滑塊以及連接它們的轉(zhuǎn)動副和移動副，其中第一連桿為固定連桿，其一端通過轉(zhuǎn)動副一與第二連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副二與第三連桿的一端連接，第三連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副三與第四連桿的一端連接，第四連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副四與第五和第六連桿的一端連接，第六連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副五與第七和第九連桿的一端連接，第七連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副七與第一連桿的另一端和第八連桿的一端連接，第八連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副六與第五連桿的另一端連接，第一滑塊和第二滑塊分別通過移動副一和移動副二連接在第九連桿上，連接第二和第三連桿的轉(zhuǎn)動副二固定在第一滑塊上，連接第五和第八連桿的轉(zhuǎn)動副六固定在第二滑塊上；第一和第四連桿、第二和第三連桿、第五和第八連桿、第六和第七連桿分別相等，其中第二和第三連桿、第五和第八連桿、第六和第七連桿構(gòu)成三個支鏈，這三個支鏈上兩連桿之間的復鉸始終通過第九連桿約束于同一條直線上；整個機構(gòu)沿第九連桿所在直線對稱，保證了各支鏈中兩連桿與第九連桿所在直線的夾角是相等的；在本機構(gòu)中，可以任意將與第一連桿相連接的三個支鏈中的兩個連桿作為機構(gòu)輸入；第四連桿可以作為末端執(zhí)行器，在運動時，可以繞平面內(nèi)任意一點轉(zhuǎn)動，可以沿對稱線法線方向移動。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

1、機構(gòu)具有對稱結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)完全對稱的運動；

2、末端執(zhí)行器可以繞機構(gòu)的對稱線上的任意一點做連續(xù)轉(zhuǎn)動，也可以沿對稱線法線方向移動，給機構(gòu)的應用與控制帶來了很大的方便，有很廣泛的應用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的示意簡圖。

具體實施方式：

在圖1所示的平面兩自由度并聯(lián)機構(gòu)示意圖中，第一連桿1為固定連桿，其一端通過轉(zhuǎn)動副一R1與第二連桿2的一端連接，第二連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副二R2與第三連桿4的一端連接，第三連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副三R3與第四連桿5的一端連接，第四連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副四R4與第五連桿6和第六連桿7的一端連接，第六連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副五R5與第七連桿8和第九連桿11的一端連接，第七連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副七R7與第一連桿的另一端和第八連桿9的一端連接，第八連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副六R6與第五連桿的另一端連接，第一滑塊3和第二滑塊10分別通過移動副一P1和移動副二P2連接在第九連桿上，連接第二和第三連桿的轉(zhuǎn)動副二固定在第一滑塊上，連接第五和第八連桿的轉(zhuǎn)動副六固定在第二滑塊上；第一和第四連桿、第二和第三連桿、第五和第八連桿、第六和第七連桿分別相等，其中第二和第三連桿、第五和第八連桿、第六和第七連桿構(gòu)成三個支鏈，這三個支鏈上兩連桿之間的復鉸始終通過第九連桿約束于同一條直線上；整個機構(gòu)關于第九連桿所在直線對稱，保證了各支鏈中兩連桿與第九連桿所在直線的夾角是相等的。